Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата

Ульянцев, Юрий Николаевич

Технологии и средства механизации сельского хозяйства

автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата

кандидата технических наук: Ульянцев, Юрий Николаевич
город: Белгород
год: 2003
специальность ВАК РФ: 05.20.01
цена: 450 рублей

Диссертация по процессам и машинам агроинженерных систем на тему «Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата»

Автореферат диссертации по теме "Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата"

На правах рукописи

УЛЬЯНЦЕВ ЮРИЙ НИКОЛАЕВИЧ

РАЗРАБОТКА И ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНО-РЕЖИМНЫХ ПАРАМЕТРОВ МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ КОРОВ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА

Специальность 05.20.01 - технологии и средства механизации сельского хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Оренбург-2003

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Белгородская государственная сельскохозяйственная академия»

Научный руководитель:

доктор технических наук, профессор

Ужик Владимир Федорович

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор

Асманкин Евгений Михайлович

кандидат технических наук Макаровская Зоя Вячеславовна

Ведущая организация — Всероссийский научно-исследовательский институт механизации животноводства (ВНИИМЖ)

Защита диссертации состоится 20 ноября 2003 года в ¿^шсов на заседании диссертационного совета Д 220.051.02 в Оренбургском государственном аграрном университете по адресу: ГСП, 460795, г. Оренбург, ул. Челюскинцев, 18, ОГАУ, диссертационный совет.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Оренбургского государственного аграрного университета.

Автореферат разослан -/^октября 2003 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета

М.М. Константинов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Развитие фермерских хозяйств - важный фактор в повышении эффективности сельскохозяйственного производства нашей страны. Одним из сдерживающих факторов увеличения поголовья в индивидуальных хозяйствах и частных подворьях является отсутствие у частников средств механизации доения коров. Эта операция, как правило, выполняется вручную.

Промышленностью освоен выпуск ряда доильных установок для малых ферм с поголовьем от 10 до 50 коров. Они включают вакуумную аппаратуру, вакуумпроводные и молокопроводные линии, доильные аппараты и другое вспомогательное оборудование. Наряду с этим ведется выпуск и индивидуальных доильных агрегатов для обслуживания животных с численностью до 10 коров. Отличительная их особенность - мобильность, наличие встроенной вакуумной аппаратуры, питание от однофазной сети переменного тока. Однако из-за неравномерности развития долей вымени коров, и зачастую, непрофессионализма людей, использование этого доильного оборудования может стать причиной заболевания коров маститом и снижения их продуктивности.

Зарубежная практика высокоэффективного производства молока в фермерских хозяйствах убедительно свидетельствует, что добиться значительного повышения производительности труда на семейных молочных фермах можно выполнением комплекса мероприятий, где ведущая роль принадлежит автоматизации.

Поэтому вопрос разработки манипулятора доения коров мобильного агрегата, обеспечивающего управляемое доение по каждой доле вымени в от-

дельности, б конструкции которого \jyjxyт объединены положительные качества

мобильных агрегатов доения и стационарных автоматизированных доильных установок остается открытым на сегодняшний день и требует своего решения.

Цель работы. Повышение молочной продуктивности коров и снижение заболеваемости вымени маститом в условиях фермерских хозяйств и крестьянских подворий на основе разработки мобильного агрегата с манипулятором доения коров, обеспечивающего автоматизацйЮ заключительных операций доения по каждой доле в отдельности.

Для достижения указанной цели поставлены следующие задачи исследования:

- обосновать основные направления в создании мобильных манипулято-

ров доения коров;

! РОС, НАЦИОНАЛЬНАЯ ]

I БИБЛИОТЕКА |

ташшшшштш^швтат

- разработать новую конструкцию мобильного агрегата с манипулятором доения коров;

- обосновать конструктивные параметры мобильного агрегата с манипулятором доения коров;

- изучить влияние разработанного агрегата на функциональные свойства вымени коров и заболеваемость маститом;

- дать оценку эффективности предлагаемого агрегата.

Объект исследований - устойчивость мобильного агрегата с манипулятором доения коров от опрокидывания.

Предмет исследований - закономерности изменения технологических показателей работы мобильного агрегата с манипулятором доения коров.

Научную новизну составляют аналитические зависимости для расчета параметров, обеспечивающих устойчивость мобильного агрегата с манипулятором доения коров; результаты лабораторных и производственных испытаний агрегата.

Практическая ценность:

- использование предложенного мобильного агрегата с манипулятором доения коров позволяет повысить эффективность доения коров, а также снизить затраты ручного труда;

- полученные закономерности изменения сил, действующих на опоры мобильного агрегата с манипулятором доения коров, в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора, а также изменения результирующей силы, действующей на многозвенник манипулятора, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы могут быть использованы для расчета аналогичных устройств;

- конструкция мобильного агрегата с манипулятором доения коров, обладающая новизной (патент №2189737).

Апробация. Материалы исследований и разработок были доложены и одобрены на международных научно-производственных конференциях (Белгород 2000, 2001, 2002, 2003г), Подольск ВНИИМЖ (2001, 2003 г.).

Реализация результатов исследований. По результатам проведенных исследований подготовлено учебное пособие "Манипуляторы доения коров".

Разработанное устройство с положительным эффектом внедрено в хозяйствах Белгородской области (Сельскохозяйственный производственный кооператив «Страна Советов» Белгородского района, крестьянское хозяйство Руден-ко Александра Викторовича). Разработка отмечена медалью «Лауреат ВВЦ».

На защиту выносятся:

- аналитические зависимости для расчета длин рычагов манипулятора агрегата, определяющие устойчивость мобильного агрегата с манипулятором доения коров от опрокидывания;

- закономерности изменения сил, действующих на опоры мобильного агрегата с манипулятором доения коров, в зависимости от угла поворота много-звенника манипулятора, а также изменения результирующей силы, действующей на многозвенник манипулятора, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы;

- конструкция мобильного агрегата с манипулятором доения коров, обладающая новизной (патент №2189737).

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано 7 работ, включая учебное пособие, описание патента на изобретение.

Структура и объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка использованной литературы и приложений. Общий объем составляет 184 стр. машинописного текста, включая список литературы из 110 наименований (в том числе 17 на иностранных языках), содержит 3 таблицы, 30 рисунков, 11 приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, указана цель работы, вытекающие из нее задачи, и изложены положения, выносимые на защиту.

В первой главе «СОСТОЯНИЕ ИЗУЧАЕМОГО ВОПРОСА» систематизированы результаты исследований и известные технические решения.

Значительный вклад в развитие автоматизированных систем и устройств машинного доения коров сделан исследованиями известных ученых и практиков (Карташов Л.П., Соловьев С.А., Филатов М.И., Аверкиев A.A., Огородников П.И., Забродина О.Б., Юлдашев Ф.Ф., Админ Е.И., Савран В.П., Петруша Е.З., Зеленцов А.И., Цой Ю.А., Винников И.К., Спроге Е.Э., Ужик В.Ф., Дриго В.А., Кормановский Л.П. и др.).

Как показывают результаты их исследований, автоматизация заключительных операций позволяет повысить производительность труда операторов, а также исключить субъективный фактор в оценке степени выдоенности коров на предмет определения момента снятия доильных аппаратов. Последнее является очень важным, так как влияет на здоровье коровы и ее продуктивность.

Проведенный анализ результатов научных исследований позволил установить один из путей повышения эффективности доения коров - создание мобильного манипулятора, в полной мере отвечающего физиологии животных.

Во второй главе «РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ» приведено описание и рабочий процесс разработанного устройства (патент № 2189737).

При создании агрегата нами учитывались как необходимость управления вакуумным режимом доения коров в зависимости от интенсивности потока молока, так и параметры, влияющие на его устойчивость от опрокидывания. На рис.1 изображена его схема.

• з

■ и

Рис.1. Схема мобильного агрегата с манипулятором доения коров:

1 -электродвигатель; 2 - доильное ведро; 3 - датчики потока молока; 4 - рычаги мно-гозвенника манипулятора; 5 — поворотный механизм; 6 - доильные стаканы; 7 - механизм додаивания; 8 - одноосная тележка; 9 - упор; 10 - вакуумный насос; 11 - регулятор вакуума; 12 - вакуумметр.

В процессе доения, при снижении интенсивности молоковыделения доли вымени до 120 г/мин манипулятор включает почетвертной режим додаивания, а при уменьшении интенсивности молоковыделения в последней доле до 50 г/мин - снятие доильного аппарата с вымени коровы.

В третьей главе «ТЕОРИЯ РАБОТЫ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ» рассмотрены аналитические модели параметров, влияющих на устойчивость агрегата.

Очевидно, что для сохранения устойчивого положения агрегата должно выполняться следующее условие:

— геометрический центр тяжести мобильного агрегата с манипулятором доения коров должен находиться в пределах четырехугольника АВОМ, определяемого его опорами. Рассмотрим вначале случай, когда центр тяжести агрегата находится в пределах ДОАВ. Определим координаты центра тяжести агрегата.

При этом многозвенник манипулятора должен быть максимально распрямлен, так как только в этом случае на агрегат будет действовать наибольшая опрокидывающая сила.

Рис. 2 Схема для определения центра тяжести мобильного агрегата с манипулятором доения коров

Рнх, + Рвх2 + Ртх, + Рнх,+РА *5+[ ^ I«««? \ + Рг\х5 +

созв +

ИР

С. +/2) + [!]]сО50|+ф5 +(/, +/2 +/3)со50]

(1)

где 2Р- сумма веса всех составляющих агрегата, Н; Хс, ус - координаты центра тяжести агрегата, м; Х] - координата центра тяжести вакуумного насоса, м; х 2 - координата центра тяжести электродвигателя, м ; х 3 - координата центра тяжести одноосной тележки, м; х 4 - координата центра тяжести доильного ведра с датчиками потока молока, м; Х5 - расстояние по оси Ох от начала координат до точки крепления 1-го рычага многозвенника манипулятора к агрегату, м; 1| - длина 1-го рычага многозвенника, м; 12- длина 2-го рычага многозвенника, м; Ь- длина 3-го рычага многозвенника, м; X Р= Рв+ Рб+ Рн+ Рт+ Р1+ Рг+ +Р3+ Р4, Рв - вес доильного ведра с датчиками потока молока, Н; Р0 - вес электродвигателя привода вакуумного насоса, Н; Рн - вес вакуумного насоса, Н; Рт -вес одноосной тележки, Н; Р| - вес 1-го рычага многозвенника, Н; Рг - вес 2-го рычага многозвенника, Н; Р3 - вес 3-го рычага многозвенника, Н; Р4 - результирующая сила, возникающая при снятии доильного аппарата, Н; в - угол, на который поворачивается многозвенник манипулятора, относительно его прямолинейного положения, рад; а - угол наклона агрегата по оси Ох, рад.

Ус =

Т.Р

(/, + ^А+Р, (у, +(/, +/2 +1,)зтв)

СОър ,

где у! - координата центра тяжести вакуумного насоса, электродвигателя, одноосной тележки, доильного ведра с датчиками потока молока, расстояние по оси Оу от начала координат до точки крепления 1-го рычага многозвен-ника манипулятора к агрегату, м; Р - угол наклона агрегата по оси Оу, рад.

Нагрузки, действующие на опоры А,В и О агрегата (колеса А и О и упор В) можно представить из (рис. 3.) в следующем виде:

А(х,,у.)

В(хь,уь)

Уь

1Нь

Рис.3. Схема для определения реакций опор агрегата.

Рнху + Рвх2 + РТх, + Рвх, + Р2

/ Г (1 VI

/|+1

Ч 1

IР

+РЛх} +

саъб

- (дг5 + (/, + /2 + /3)сов6»)

(3)

где С - вес мобильного агрегата с манипулятором доения коров, Н; ReRb.Ro - реакции в опорах, Н.

IР

+p\

yi +

Ct +/*)+(f ) sinö]+ +(A H +(,)sinö)

PHX¡ + PDX2 + PTXj + PBXt + PA JC5+| ^ Icosöl+Pj

cos/?-cosö

G- IP

je, +

COSÖ

+ P4(xs+{ll+l1+l2)cOS&)

-cos a

-37»

(4)

(/>„ +PD + PT+PB )y¡ + Pt jy, + sinöj+ />j^, +

sind

sinö

+ P,{yl+(ll+l2+l3)sm0)

- cos ß—

P„xt + P0x2 + Prx3 + PBxi + PAxs +(-' IcosÖ I+Pj

cos0 +

G ZP

cosö +/>4(*5+(/1+/2+/3)cos0)

+P.

cosa

+ >'dX2 + PTX3 + + ^

+P-,

X. +

cosí?

Y.P

X. +

cosö +P4(jc;+(/i + /2+/3)cosö)

cosa (5)

В зависимости от варьирования угла в в диапазоне от 0 до я/2 центр тяжести агрегата может смещаться по оси Ох, при этом координата хс принимает как положительные значения так и отрицательные. В случае когда Хс > 0 центр тяжести агрегата расположен в пределах ДОАВ, при значениях угла 0 близким к л:/2 центр тяжести агрегата смещается по оси Ох влево и координата хс может принимать отрицательное значение (Хс < 0) - центр тяжести агрегата расположен в пределах ДО AM.

Определим нагрузки, действующие на опоры А, О и М (рис. 4.) агрегата (колеса А и О и упор М).

У' A

С г

О x

iRm 1 Ra Ro

Рис. 4. Схема для определения реакций опор А, О и М агрегата.

Рнх, + PDx1 + PJx3+Ptx,+P¡^xi +^cos6>j+/>2|^5 + /,

COS0

+Л

0lH)+(f) cosé? +P4(xs+(l,+/2+/3)cosí?)

cos a.

(6)

где Ra, Rm, Ro - реакции в опорах, H.

(PH+PD + P]+PB)yl+pL+^Asm0\ + P2

г Г íi Y1 \

У,+ sin 0 +

V L ч 2/J

I.P

+Л U +

(AHHf

sin0

-cos 0-

PHxl+PDx2 + PTx1 + PBxi + Pl\ x¡ + J- Icosö + Я2

McosöIH

соэв

+Д

(/, + /2)+(|) COS0 + Pi(x5+(ll+l2+l})COS0)

cosa

(7)

(.PH +PD + PT + PB )yt + Pt| y, jsinöj+ P2

Л +

sind

R=G-

I P

Уа

+Л

И+

sind

+ (*+(',+/2+ M sin*)

-cosß-

PH X, + PDx2 + PTxy + PB X, + P, I ДГ, + ( '-i- ] cos в |+ Рг JC5 +

\ cos0

L UJJ У

G TP

хт

+Д

X: +

СОБв

+ P4(xs+(/,+/2+/3)cos0)

-cosa

PHx, + PDx2 + PTx} + PBx4 + P¡ +Q-jcos6'j+P2 ^x

/|+' 2

cos#J +

I p

+Pl

X< +

cosö

+ P4 (x5 + (/, +12 + /3 ) cos ff)

-cosa

(8)

Очевидно, что при снятии доильного аппарата с вымени коровы, доильные стаканы движутся по сложной траектории, определяемой параметрами молочной трубки, соединяющей его с коллектором (Рис. 5).

Рис.5. Траектория движения доильного стакана. В окончательном виде результирующая сила возникающая при одновременном снятии четырех доильных стаканов будет равна:

где т - масса доильного стакана, кг; а/ - расчетный угол, рад; рг текущее значение угла поворота доильного стакана, рад; Р - сосредоточенная нагрузка, имитирующей вес доильного стакана, Н; / - длина молочной трубки, м; Е - мо-

Отсюда можем определить длину основного рычага многозвенника манипулятора /1 для всех условий работы и различных конструктивных параметров.

Проведенные теоретические исследования свидетельствуют о том, что важным условием работоспособности агрегата является его устойчивость от опрокидывания в различных режимах работы. Выполнение этого условия зависит от многих факторов.

Теоретически было доказано, что устойчивость агрегата от опрокидывания зависит от веса агрегата и его составляющих, его конструктивных параметров.

В четвертой главе «ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ»

приведены методики и результаты проверки разработанных нами теоретических положений.

В задачу экспериментальных исследований мобильного агрегата с манипулятором доения коров входило:

(9)

дуль упругости, Н/м2; J - момент инерции, м4; % - ускорение свободного падения, м/с2.

- определение реакций опор агрегата, в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора;

- определение результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы;

- разработка методики инженерного расчета манипулятора доения коров мобильного агрегата.

Испытания мобильного агрегата с манипулятором доения коров вели с использованием тензометрического оборудования.

Обработку результатов исследований вели с использованием ПЭВМ методом вариационной статистики, а также регрессионного и корреляционного анализа.

В результате обработки полученных экспериментальных данных нами установлен характер зависимостей реакций опор агрегата от угла поворота многозвенника манипулятора. Данные зависимости достаточно точно описываются полиномами пятого порядка:

9 от 0 рад до 1,3955 рад шаг 0,0872 рад

1. Опора А

У = 214,522+ 174,581 Х +75,516 X2-37,154 X3-1,660 Х4+ 1,092 X5 (10)

2. Опора В

У = 240,732 + 1,559 X - 144,040 Х2+ 4,488 X3 + 9,289 X4 - 0,225 X5 (11)

3. Опора О

У = 214,494 - 175,971 X + 68,491 Х2+ 38,044 X3 - 16,412 X4 + 2,658 X5 (12) 0 от 1,4830 рад до 3,14 рад шаг 0,0872 рад

4. Опора А

У = 236,995 + 560,849 Х - 372,538 X2 + 101,761 X3 - 18,419 X4 + 1,802 X5 (13)

5. ОпораМ

У = -9,016 -328,910 Х + 385,643 X2- 130,220 X3 + 18,913 X4-!,203 X5 (14)

6. Опора О

У = 394,791 - 124,911 X - 109,012 X2 + 70,912 X3 - 9,777 X4 + 0,202 X5 (15)

Где X - угол поворота многозвенника манипулятора, рад; У - реакция опоры, Н.

Графическая интерпретация зависимостей реакций опор агрегата от угла поворота многозвенника манипулятора представлена на рис. 6 (а. - е.).

Методом дисперсионного анализа по критерию Фишера проверялась адекватность теоретических и экспериментальных зависимостей.

• • Тсоратмч. ■ Экамрим.

•••• Тсорстич. ■ Экстрим. ММ..

О 00 0,00 0,1В 0,27 ом ом ом о и О 77 ел о.» ом им 1.« 1V1 да 1М

о. РЖ

■¿¿¿■¿¿■¿■¿■¿'■¿г?*

Реакции опоры А, при в = 0,0000.„1,3952 рад. Реакции опоры А, при в - 1,4828...3,1400 рад.

а. б.

ММ

• Тмртч. " • Эмслерюл

N N

Ч Ч

О*

* • Теоретмч. ■ Энсперим. ММ

144 «7 чТ <^«1? "гуУуГ^Г^^^^Г^Г^ *

О. ри

Реакции опоры В, при в - 0,0000...1,3952 рад. Реакции опоры М, при в = 1,4828...3,1400 рад. В. Г.

• ••• Тмратт.

> |

;

••• Теоретмч. ■ Эксперим. 1 1 II

0.00 0.М 0.11 Л27 048 0.4« 0.54 0 СЗ 0.72 &81 01 О» 1

О.РМ

Реакции опоры О, при в = 0,0000____1,3952 рад. Реакции опоры О, при в = 1,4828...3,1400 рад.

Д. е.

Рис. 6. Зависимость реакций опор агрегата от угла поворота многозвенника манипулятора

Установлено, что различие между экспериментальными зависимостями

достоверно. Вместе с тем было доказано, что теоретические и экспериментальные модели адекватны. При отклонении манипулятора на угол до 1,3955 рад фактические значения И - критерия Фишера находилось в интервале 1,12....1,30, а табличное значение - 2,14. При отклонении манипулятора на угол от 1,483 до 3,14 рад табличное значение Р - критерия Фишера - 1,99, фактические значения при этом находились в интервале 1,13...1,31. Это свидетельствует о правильности нашего теоретического предположения о зависимости реакций опор агрегата от угла поворота манипулятора.

В результате обработки осциллограммы изменения результирующей силы, действующей на многозвенник мобильного агрегата при снятии доильного аппарата в зависимости от массы доильных стаканов, нами установлен характер этой зависимости. Данная зависимость достаточно точно описывается полиномом четвертого порядка.

М от 0,200 кг до 0,300 кг шаг 0,025 кг У = - 1,679 + 66,429 X - 150,908 X2 + 380,878 X3 - 356,067 X4 (16)

Здесь X - масса доильного стакана, кг; У - результирующая сила, возникающая при снятии доильного аппарата, Н.

Графическое представление зависимости теоретических и экспериментальных значений результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата, приведена на рис. 7.

х. 14,00 12,00 10,00 1,00 6,00 4,00 2,00

0,00

—•— |еоретмч. -»- Экслерим.

0,23

0,25

0,21

0,30 м, кг

Рис.7. Графическая зависимость теоретических и экспериментальных значений результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата от массы доильного стакана

Установлено, что различие между экспериментальными зависимостями

достоверно. Вместе с тем было доказано, что теоретическая и экспериментальная модели адекватны. Табличное значение Р - критерия Фишера - 5,93, фактическое - 4,94. Это свидетельствует о правильности нашего теоретического предположения.

Теоретические и экспериментальные исследования параметров, влияющих на устойчивость мобильного агрегата с манипулятором доения коров позволили систематизировать методику инженерного расчета его конструктивных параметров. В основу расчета конструктивных параметров агрегата положены уравнения (3 - 8). Эти уравнения позволяют получить размеры рычагов манипулятора, при которых обеспечивается устойчивое положение агрегата.

С целью упрощения расчетов конструктивных параметров агрегата результаты исследований представлены нами в виде номограммы рис. 8. Расчет номограммы проводился для случая, когда многозвенник находился в состоя-

нии максимального вылета и отклонен от прямолинейного положения на угол 9 = 0,8722 рад и весе стандартных комплектующих изделий агрегата равном: Рв =150 Н; PD= 200 Н; Рн =50 Н; Рт = 150 Н; Р, = 35 Н; Р2 = 30 Н; Р3= 35 Н; Р4= 20 Н. По осям отложены длины рычагов 1], 12, Ь многозвенника манипулятора.

По данным исследований для агрегата массой 50 кг и длинах рычагов многозвенника 12 и 13 соответственно 0,35 м и 0,45 м длина основного рычага Ь должна быть не более 0,28 м. Для других режимов работы и конструктивных параметров мобильного агрегата с манипулятором доения коров длины рычагов многозвенника определяем аналогично.

В пятой главе «ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ» показано, что экспериментальный доильный агрегат способствует более полной реализации рефлекса молокоотдачи по сравнению с доильным агрегатом АИД-1. Так, экспериментальный доильный агрегат обладает более высокой пиковой интенсивностью молоковыведения, равной 3,15 кг/мин против 2,28 кг/мин доильного агрегата АИД-1. Более короткое, 37,7 с. против 42,6 с. имеет время экспериментальный доильный агрегат до пиковой интенсивности молокоотдачи. В результате, у экспериментального доильного агрегата более полная выдоенность за 1 и 3 минуты доения. Существенно выше и средняя интенсивность молоковыведения. Она составляет для экспериментального доильного агрегата 1,55 кг/мин, а для АИД-1 - 1,31 кг/мин. Выдоенность составляет 96,87 и 95,81% соответст-

11. м

03! О, О

' М jЯ0.1-0,15 «0.15-0.2 ао.2-0 25 СЮ.гЬ-О 3 ДО ЗЮ 35 I

0,45 м

Рис.8. Номограмма определения длин звеньев многозвенника манипулятора

венно. По сравнению с серийным доильным агрегатом АИД-1 он наиболее безопасен. Установлено снижение заболеваемости маститом на 18 %.

Производительность труда операторов машинного доения возрастает в 1,2 раза. За 90 дней лактации животные опытной группы по молочной продуктивности превзошли коров контроля на 5,8 %.

Мобильный агрегат с манипулятором доения коров обладает достаточно высокими эксплуатационными и экономическими показателями. Годовой экономический эффект экспериментального доильного агрегата с учетом приведенных затрат и роста молочной продуктивности первотелок, в расчете на 24 головы, составляет 44941,4 рубля, а на одну первотелку - 1872,5 рубля.

Внедрение мобильного агрегата с манипулятором доения коров на молочном комплексе Сельскохозяйственного производственного кооператива «Страна Советов» Белгородского района Белгородской области позволило получить экономический эффект свыше 22 тыс. рублей в год.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Анализ литературных источников и разработанная классификация манипуляторов доения коров показали, что перспективным направлением развития конструкций является создание мобильного агрегата с манипулятором доения коров.

2. Доказано, что устойчивость агрегата от опрокидывания зависит от его веса, конструктивных параметров и угла поворота манипулятора, что достаточно точно описывается теоретическими (3 - 8) и экспериментальными уравнениями (10—15). Поэтому они могут быть положены в основу расчета таких устройств.

3. Установлено, что результирующая сила, возникающая при снятии доильного аппарата с вымени коровы (9), зависит от массы доильного стакана, достаточно точно характеризуется полученным уравнением (16).

4. Приведенные результаты исследований устойчивости агрегата свидетельствуют о том, что теоретические и экспериментальные зависимости реакций опор от угла поворота многозвенника адекватны. При отклонении манипулятора на угол до 1,395 рад табличное значение Р - критерия Фишера - 2,14, фактическое значение находилось в интервале 1,12....1,30. При отклонении манипулятора на угол от 1,483 до 3,14 рад табличное значение Р - критерия Фишера - 1,99, фактическое значение при этом находилось в интервале 1,13...1,31. Это свидетельствует о правильности нашего теоретического предположения.

5. Теоретические и экспериментальные данные параметров, влияющих на устойчивость агрегата, позволили систематизировать методику инженерного расчета. В основу расчета конструктивных параметров агрегата положены уравнения (3 - 8). Представленная номограмма (рис.8.) может быть использована для определения конструктивных параметров манипулятора. По данным исследований для агрегата массой 50 кг и длинах рычагов многозвенника Ь и Ь соответственно 0,35 м и 0,45 м длина основного рычага Ь должна быть не более 0,28 м.

6. Экспериментальный доильный агрегат способствует более полной реализации рефлекса молокоотдачи коров. Он обладает более высокой пиковой интенсивностью молоковыведения, равной 3,15 кг/мин против 2,28 кг/мин, имеет более короткое, 37,7 с. против 42,6 с. время до пиковой интенсивности молокоотдачи. Существенно выше и средняя интенсивность молоковыведения. Она составляет для экспериментального доильного агрегата 1,55 кг/мин, а для АИД-1 - 1,31 кг/мин. Выдоенность - 96,87 против 95,81%. Рост молочной продуктивности коров - 5,8 %. Сокращение времени заключительных операций до 6-10 секунд, высокая скорость выдаивания животных, исключение потребности в ручном додое, способствуют снижению заболеваемости вымени коров маститом на 18 % и росту производительности труда оператора в 1,2... 1,6 раза.

7. Внедряемый агрегат обладает достаточно высокими эксплуатационными и экономическими показателями. Его использование, в расчете на 24 коровы, обеспечивает достижение годово! о экономического эффекта по приведенным затратам - 10669,4 рубля, а с учетом приведенных затрат и роста молочной продуктивности первотелок, составляет 44941,4 рубля. В расчете на одну первотелку эта сумма составляет 444,55 рубля и 1872,5 рубля соответственно. Внедрение мобильного агрегата с манипулятором доения коров на молочном комплексе Сельскохозяйственного производственного кооператива «Страна Советов» Белгородского района Белгородской области позволило получить экономический эффект свыше 22 тыс. рублей в год.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В РАБОТАХ:

1. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. Мобильный агрегат с манипулятором доения коров.- В сб.: Проблемы сельскохозяйственного производства на современном этапе и пути его решения. Тезисы докладов 4 международной научн. производств, конференции.- Белгород, 2000. -с. 244...245.

2. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. Повышение эффективности доения коров в условиях фермерских хозяйств. - В сб.: Проблемы сельскохозяйственного производства на современном этапе и пути его решения. Тезисы докладов 5 международной научн. производств, конференции.- Белгород, 2001.-е. 214...215.

3. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. Мобильный агрегат с манипулятором доения коров,- В сб.: Проблемы сельскохозяйственного производства на современном этапе и пути их решения. Тезисы докладов 6 международной научн. производств, конференции.- Белгород, 2002. -с. 30...31.

4. Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Скляров А.И., Ульянцев Ю.Н. Передвижной манипулятор,-Сельский механизатор, 2001, №7, с. 2,23.

5. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. Манипуляторы доения коров. Учебное пособие. Изд.-во Белгородской ГСХА. Белгород, 2001.-81 с.

6. Патент 2189737 РФ, МПК А01 J 5/00, 5/017. Мобильный автомат доения коров/ Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. -№ 2000114413/13; Заяв. 05.06.2000; Опубл. 27.09.2002. Бюл. № 27.

7. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Скляров А.И., Ульянцев Ю.Н. Создание мобильного агрегата с манипулятором доения для личных и фермерских хозяйств// Научно-технические проблемы механизации и автоматизации животноводства. Перспективные технологии и технические средства для животноводства: проблемы эффективности и ресурсосбережения/ Сб. научн. тр. ВНИ-ИМЖ. Том 12, 4.2. Подольск, 2003г., с. 71...75.

2оо?

» 16739

УЛЬЯНЦЕВ ЮРИЙ НИКОЛАЕВИЧ

РАЗРАБОТКА И ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНО-РЕЖИМНЫХ ПАРАМЕТРОВ МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ КОРОВ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА

Специальность 05.20.01 - технологии и средства механизации сельского хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Формат 60x84 1/16. Усл. печ. Л. 1,0. Печать оперативная. Бумага офсетная. Гарнитура Times.

Заказ X» 96. Тираж 100 экз. Цех оперативной печати БГСХА.

Оглавление автор диссертации — кандидата технических наук Ульянцев, Юрий Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ИЗУЧАЕМОГО ВОПРОСА.

1.1. Состояние исследований средств механизации заключительных операций машинного доения коров

1.2. Классификация и анализ средств механизации заключительных операций машинного доения коров.

2. РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА

С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ.

3. ТЕОРИЯ РАБОТЫ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ.

3.1. Теоретическое обоснование устойчивости мобильного агрегата с манипулятором доения коров.

3.2. Расчет результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ KOf>OB.

4.1. Методика исследований.

4.1.1. Методика определения сил, действующих на мобильный агрегат с манипулятором доения коров в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора от его прямолинейного положения.

4.1.2. Методика определения результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы.

4.2. Результаты исследований.

4.2.1. Результаты определения сил, действующих на мобильный агрегат с манипулятором доения коров в зависимости от угла поворота многозвенника манипулятора от его прямолинейного положения.

4.2.2.Результаты исследований результирующей силы, возникающей при снятии доильного аппарата с вымени коровы.

4.3. Методика инженерного расчета манипулятора доения коров мобильного агрегата.

5. ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ МОБИЛЬНОГО

АГРЕГАТА С МАНИПУЛЯТОРОМ ДОЕНИЯ КОРОВ.

5.1.Условия производственных испытаний.

5.2.Методика испытания.

5.3. Результаты производственных испытаний доильного аппарата.

5.4. Экономическая эффективность доильного агрегата.

5.4.1. Экономическая эффективность доильного агрегата от снижения затрат ручного труда.

5.4.2. Лимитная цена экспериментального доильного агрегата.

5.4.3. Экономическая эффективность доильного аппарата от увеличения продуктивности коров.

5.4.4. Расчет экономической эффективности доильного агрегата.

Введение 2003 год, диссертация по процессам и машинам агроинженерных систем, Ульянцев, Юрий Николаевич

Развитие фермерских хозяйств - важный фактор в повышении эффективности сельскохозяйственного производства нашей страны. Одним из сдерживающих факторов увеличения поголовья в индивидуальных хозяйствах и частных подворьях является отсутствие у частников средств механизации доения коров. Эта операция, как правило, выполняется вручную.

Промышленностью освоен выпуск ряда доильных установок для малых ферм с поголовьем от 10 до 50 коров. Они включают вакуумную аппаратуру, вакуумпроводные и молокопроводные линии, доильные аппараты и другое вспомогательное оборудование. Наряду с этим ведется выпуск и индивидуальных доильных агрегатов для обслуживания животных с численностью до 10 коров. Отличительная их особенность - мобильность, наличие встроенной вакуумной аппаратуры, питание от однофазной сети переменного тока. Однако, из-за неравномерности развития долей вымени коров, и зачастую, непрофессионализма людей, использование этого доильного оборудования может стать причиной заболевания коров маститом и снижения их продуктивности.

Поэтому вопрос разработки манипулятора доения коров мобильного агрегата, обеспечивающего управляемое доение по каждой доле вымени в отдельности, в конструкции которого будут объединены положительные качества мобильных агрегатов доения и стационарных автоматизированных доильных установок остается открытым на сегодняшний день и требует своего решения.

Решению перечисленных вопросов посвящена настоящая диссертационная работа, выполненная в соответствии с целевой комплексной программой научно-исследовательских работ Белгородской государственной сельскохозяйственной академии.

Цель работы. Повышение молочной продуктивности коров и снижение заболеваемости вымени маститом в условиях фермерских хозяйств и крестьянских подворий на основе разработки мобильного агрегата с манипулятором доения коров, обеспечивающего автоматизацию заключительных операций доения по каждой доле в отдельности.

Для достижения указанной цели поставлены следующие задачи исследования:

- обосновать основные направления в создании мобильных манипуляторов доения коров;

- разработать новую конструкцию мобильного агрегата с манипулятором доения коров;

- обосновать конструктивные параметры мобильного агрегата с манипулятором доения коров;

- дать оценку эффективности предлагаемого агрегата.

Объект исследований - устойчивость мобильного агрегата с манипулятором доения коров от опрокидывания.

Научную новизну работы составляют:

- аналитические зависимости для расчета параметров, обеспечивающих устойчивость мобильного агрегата с манипулятором доения коров от опрокидывания;

- результаты лабораторных и производственных испытаний.

Практическая ценность;

- конструкция мобильного агрегата с манипулятором доения коров, обладающая новизной (патент №2189737).

Реализация результатов исследований.

По результатам проведенных исследований подготовлено учебное пособие "Манипуляторы доения коров".

Разработанное устройство с положительным эффектом внедрено в хозяйствах Белгородской области (Сельскохозяйственный производственный кооператив «Страна Советов» Белгородского района, крестьянское хозяйство Руденко Александра Викторовича). Разработка отмечена медалью «Лауреат * ВВЦ».

Апробация.

Материалы исследований и разработок были доложены и одобрены на международных научно-производственных конференциях (Белгород 2000, 2001, 2002, 2003г), Подольск ВНИИМЖ (2001, 2003 г.).

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано 7 работ, включая учебное пособие, описание патента на изобретение.

Объем диссертации:

Диссертационная работа изложена на 184 стр. машинописного текста, включая список литературы из 110 наименований (в том числе 17 на иностран-L ных языках) содержит 3 таблицы, 30 рисунков, 25 приложений.

Заключение диссертация на тему "Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора доения коров мобильного агрегата"

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

2. Доказано, что устойчивость агрегата от опрокидывания зависит от его веса, конструктивных параметров и угла поворота манипулятора, что достаточно точно описывается теоретическими (3.82 - 3.87) и экспериментальными уравнениями (4.1 - 4.6). Поэтому они могут быть положены в основу расчета таких устройств.

3. Установлено, что результирующая сила, возникающая при снятии доильного аппарата с вымени коровы (3.81), зависит от массы доильного стакана, достаточно точно характеризуется полученным уравнением (4.7).

4. Приведенные результаты исследований устойчивости агрегата свидетельствуют о том, что теоретические и экспериментальные зависимости реакций опор от угла поворота многозвенника адекватны. При отклонении манипулятора на угол до 1,395 рад табличное значение F - критерия Фишера -2,14, фактическое значение находилось в интервале 1,12.1,30. При отклонении манипулятора на угол от 1,483 до 3,14 рад табличное значение F - критерия Фишера - 1,99, фактическое значение при этом находилось в интервале 1,13.1,31. Это свидетельствует о правильности нашего теоретического предположения.

5. Теоретические и экспериментальные данные параметров, влияющих на устойчивость агрегата, позволили систематизировать методику инженерного расчета. В основу расчета конструктивных параметров агрегата положены уравнения (3.88 - 3.93). Представленная номограмма (рис.4.14.) может быть использована для определения конструктивных параметров манипулятора. По данным исследований для агрегата массой 50 кг и длинах рычагов многозвенника Ь и 13 соответственно 0,35 м и 0,45 м длина основного рычага li должна быть не более 0,28 м.

7. Внедряемый агрегат обладает достаточно высокими эксплуатационными и экономическими показателями. Его использование, в расчете на 24 коровы, обеспечивает достижение годового экономического эффекта по приведенным затратам - 10669,4 рубля, а с учетом приведенных затрат и роста молочной продуктивности первотелок, составляет 44941,4 рубля. В расчете на одну первотелку эта сумма составляет 444,55 рубля и 1872,5 рубля соответственно. Внедрение мобильного агрегата с манипулятором доения коров (приложение 25) на молочном комплексе Сельскохозяйственного производственного кооператива «Страна Советов» Белгородского района Белгородской области позволило получить экономический эффект свыше 22 тыс. рублей в год.

105

Библиография Ульянцев, Юрий Николаевич, диссертация по теме Технологии и средства механизации сельского хозяйства

1. Соловьев С.А., Карташов Л.П. Исполнительные механизмы системы «человек - машина - животное». Екатеринбург: УрО РАН, 2001.

2. Палкин Г.Г., Резник Е.И. Автоматизация производства молока в фермерских хозяйствах // Зоотехния. 1993. - №3. - с.25-26.

3. Забродина О.Б. Пневматическая система автоматизированного управления процессом доения коров. Автореф. дис. канд. тех. наук. Минск, 1988. - 20 с.

4. Юлдашев Ф. Эффективность зарубежных манипуляторов доения коров // Междунар. с.-х. журн. 1995. - №5. - С.55-57.

5. Савран В.П., Петруша Е.З. Упрощенный манипулятор заключительных операций на доильных установках // Зоотехния. 1990.- №9. - С. 73-77.

6. Луценко М., Смоляр В., Роженко В. Шляхом автоматизацп 1990. №9. -С.73 - 77. // Мехашзащя сш. госп. 1986, N. 10. - С. 13. 19.

7. Городецкая Т.К., Зеленцов А.И., Юлдашев Ф.Ф. К физиологической оценке автоматизированных доильных установок HI Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: Тез. докл. М., 1986. - 4.1. - С. 48-49.

8. Farnswort Т. Electronik cluster remover //The New Zealand Farmer, 1985, N. 13-L. 78-84.

9. Болотин В.М., Грачева Л.И., Золотуский Ю.Л., Золотуская Т.П. Автоматазация управления режимом доения //Электрификация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Научные труды УСХА. Вып. 238. Киев, 1980.-С. 78-83.

10. Patenorte В. ATLAS 400 decrochage automatigue a deux niveaux de vide //Motor Texn. agr. -1981. N. 30. L. 69-71.

11. Винников И., Бабкин В., Петровский В. Доением управляет пневматический автомат //Техника в сельском хозяйстве. 1976. N. 9. С. 36-37.

12. Мигина ILL, Брестенски В. Динамика молоковыведения и состав молока при автоматизации заключительных операций доения // 7 Всесоюз. симпоз. по физиологии и биохимии лактации: Тез. докл. М., 1986. - 4.2. - С. 17.

13. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров //Применение микроэлектроники и робототехники в сел. хоз-ве. М.: Рига, 1985.-С. 129-130.

14. Седов A.M., Спроге Е.Э. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доения коров //Тр. ВНИИКОМЖа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1985. - Вып. 10. - С. 231-238.

15. Звинецковский В., Сорокина JI. Проблемы автоматизации машинного доения коров/Техника в сельском хозяйстве. 1982. - N. 2. - С. 40-44.

16. Спроге Е.Э. Анализ результатов хозяйственной проверки алгоритма управления манипулятором доения коров //Проблемы повышения технического уровня машин и оборудования для животноводства и кормопроизводства. Тр. ВНИИКОМЖ. М., 1987. - С. 261-267.

17. Аллабердин И.Л. Равномерность развития вымени коров симментальскойпороды //Увеличение производства молока и говядины в Башкирии и Татарии. 1984. Вып. 1. - С. 40-43.

18. Карташов Л.П. Машинное доение коров. -М.: Колос, 1982. 301 с.

19. Пищан С.Г. Показатели молокоотдачи передних и задних молочных желез коров при однорежимном выдаивании //Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-практической конференции. 4.2. Минск, 1991.-С. 233-234.

20. Тумшс Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке //Тр.ЛСХА / Латв. с.-х. акад. 1987. - Вып. 235. - С. 54-60.

21. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки //Молодые ученые народному хозяйству: Тезисы докладов. - Пермь, 1991. - С. 66-67.

22. Чаусовский Г.А. Инфракрасный сигнализатор завершения процесса мол-коотдачи // Механизация и электрификация сел.хоз-ва. 1994. - №7. - с. 12.

23. Рунчев М.С., Винников И.К. Перспективная автоматизированная технология доения коров //Повышение эффективности промышленного животноводства: Сб.науч.трудов. М.: Агропромиздат, 1985. С. 164-172.

24. Marian Lipinski. Badania modelu urzadrenia autmatyzujacego zdejmowanie kubkow udojowych ze strzykow krow//Poczniki Akademii Rolniczej w poznaniu. CLX 111.Zootechnika, 33. Poznan, 1985. -L. 27-31.

25. Зеленцов А.И. Автоматизация заключительных операций доения //Автоматические поточные линии на крупных молочных фермах: Научные труды. М., 1982. - С. 15-22.

26. Войнович М., Линьков Н., Александрова Л. Элементы автоматизации доения коров //Молочное и мясное скотоводство. 1991. - N. 1. - С. 19-21.

27. Сараев И., Сараева Е., Галуцкая Л. Дифференциальная работа доильного аппарата//Молоч. и мясн. скотоводство. 1991. -№3. -С.36.

28. Гриневич И.И., Папкин Г.Г. Доильный аппарат с укороченным тактом сосания передних долей вымени //Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-производственной конференции. 4.2. - Минск, 1991. -С. 132-133.

29. Винников И.К., Дриго В.А. Основные направления комплексной автоматизации доения //Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. - С. 5-14.

30. Винников И.К., Рудая О.И. Система технических средств для профилактики и диагностики маститов в процессе доения коров //Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. -С. 29-37.

31. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. Автоматизация заключительных операций машинного доения коров //Учебное пособие. Изд-во Белгородской ГСХА. Белгород, 1994. 71 с.

32. А.с. № 792622 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я. Стенгревицс, Б.И. Галван, В.А.Дриго (СССР). № 2554523/30-15; Заявлено 13.12.77; Опубл. 15.02.82, Бюл. № 6.

33. А.с. № 1123599 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для доения коров /А.Н. Седов, В.Д. Шеповалов, Е.Э. Спроге, А.Е.Самохвапов (СССР). № 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84, Бюл. № 2.

34. А.с. № 1523137 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /Р.И. Хусаинов, В.А. Милюков, O.K. Захаров, В.А. Новик, В.М. Гладченко, Е.Н. Денисов (СССР). № 4229485/30-15; Заявлено 04.03.87; Опубл. 23.11.89, Бюл. № 43.

35. А.с. № 1158118 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /И.К. Винников, В.А. Дриго, Р.В. Талинский, О.Б. Забродина (СССР). № 3644471/30-15; Заявлено 21.09.83; Опубл. 30.05.85, Бюл. № 20.

36. А.с. № 1482619 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.А. Левин, Б.Ю. Боярский, А.А. Корявко (СССР), № 4191140/30-15; Заявлено 19.11.86; Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20.

37. А.с. № 791347 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным станкам /А.И.Зеленцов, Ю.А. Цой, В.А. Дриго, А.А. Беринып (СССР). № 2776981/3015; Заявлено 06.06.79; Опубл. 30.12.80. Бюл. № 48.

38. А.с. № 671788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для оттягивания, снятия и отведения в доильных станках из-под коровы доильного аппарата /А.И. Зеленцов и С.Я. Горм (СССР) № 1882850/20-15; Заявлено 16.02.73; Опубл. 05.07.79. Бюл. № 25.

39. А.с. № 954066 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н. Викторова, А.И. Тюхтин, М. Парманов

40. СССР). № 2886110/30-15; Заявлено 20.02.80; Опубл. 30.08.82. Бюл. № 32.

41. А.с. № 1107802 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н.Викторова, А.А. Патрушев, С.В.Конюхов (СССР). № 3583557/30-15; Заявлено 25.04.83; Опубл. 15.08.84, Бюл. № 30.

42. А.с. № 648174 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Т.К. Берендс, И.К. Винников, О.Б. Забродина, В.А. Дриго (СССР). № 2438744; Заявлено 04.01.77; Опубл. 25.02.79, Бюл. № 7.

43. А.с. № 701606 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени и отвод доильного аппарата из-под коровы / Ю.К. Приекулис, А.Р. Шпиллер, С.Я. Тимшан (СССР). № 25655336/30-15; Заявлено 02.01.78; Опубл. 05.11.79, Бюл. № 45.

44. А.с. № 1482620 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата /В.М. Болотин, Н.И. Золотников, В.А. Можаев (СССР). № 4336603/30-15; Заявлено 14.10.87; Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20.

45. А.с. № 1510788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /А.В. Зиппа (СССР). № 4367023/30-15; Заявлено 18.01.88; Опубл. 30.09.89, Бюл. № 36.

46. А.с. № 784840 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения /И.К. Винников, И.Н. Краснов, И.А. Самургашьян, О.Б. Забродина (СССР). № 2777733/30-15; Заявлено 11.06.79; Опубл. 07.12.80, Бюл. № 45.

47. А.с.'№ 1470258 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Держатель подвесной части доильного аппарата /О.Я. Стенгревицс, Э.А. Келпис (СССР). № 4298483/3015; Заявлено 27.08.87; Опубл. 07.04.89. Бюл. № 13.

48. А.с. № 1480788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я. Стенгревицс (СССР). № 4309745/30-15; Заявлено 24.09.87; Опубл. 23.05.89, Бюл. № 19.

49. А.с. № 1523141 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.Л. Гордиевских, А.Г. Рекунов (СССР). № 4409191/30-15; Заявлено 14.04.88. Опубл. 23.11.89, Бюл. № 43.

50. А.с. № 1113055 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /В.К. Алексеев, М.М. Шугуров, А.Б. Новиков (СССР). № 3380010/3015; Заявлено 08.01.82; Опубл. 15.09.84, Бюл. № 34.

51. А.с. № 1541808 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для механического доения коров /В.К. Алексеев, В.Д. Шеповалов, М.М. Шугуров, Ю.А. Александров (СССР). № 4272799/30-15; Заявлено 21.05.87; Опубл. 12.08.89, Бюл. № 32.

52. Заявка № 1520600 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking machines /Kombinat Impulsa VEB (Великобритания). № 4663; Заявлено 04.11.76; Опубл. 09.08.78, НКИ AIM. Приоритет 06.11.79, № 1892906 (ФРГ).

53. Патент № 3861355 США, МКИ А 01 J 5/04. Automanik milker take off as-sembli /Kendall R Johnson, Arnold R. Fjermestad (США). № 445467; Заявлено 25.02.74; Опубл. 21.01.75; НКИ 119-14.08.

54. Патент № 3893422 США, МКИ А 01 J 5/04. Milking unit support and detacher mechanism /James J. Schnitzler, Gari W& Schlucklier (США). № 468925; Заявлено 10.05.74; Опубл. 08.07.75, Т. № 936; НКИ 119 - 14.08.

55. Патент № 3741046 ФРГ, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Transportable Melkzeug abnamer vorrichtung/Bucker Heinrih (ФРГ); Westfalia Separator AG (ФРГ), -Заявлено 04.12.87; Опубл. 11.05.89, № 19.

56. Заявка № 1265636 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking арра-ratue/Alfa Laval (Швеция). -№ 54611/70; Заявлено 17.11.70; Опубл. 01.03.72; НКИ А 1 М; Приоритет 17.11.89; № 15727 (Швеция).

57. Заявка № 1397693 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder/Alfa Laval (Швеция). № 19663/73; Заявлено 25.04.73; Опубл. 18.06.75; НКИ А 1 М; Приоритет 03.05.72; № 5784/72 (Швеция).

58. А.с. № 1440427 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /ИВ. Капустин (СССР). № 4221838/30-15, Заявлено 06.04.87; Опубл. 30.11.88, Бюл. № 44.

59. А.с. № 1524855 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Установка для доения животных /И.Н. Краснов, П.В. Сидоренко, В.А. Петровский, С.В. Демчук, Ю.И.Краснов (СССР). № 4392462/30-15; Заявлено 15.03.88, Опубл. 30.11.89, Бюл. № 44.

60. А.с. № 897179 СССР, МКИ А 01 J 5/14. Манипулятор к доильным аппаратам /И.К.Винников, В.А. Дриго, Ю.А. Цой, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина, А.И.Зеленцов (СССР). № 2952274/30-15; Заявлено 04.07.80; Опубл. 15.01.82, Бюл. №2.

61. А.с. № 1034665 СССР, МКИ А 01 J 5/04. Манипулятор для доения /И.К.Винников, В.А. Дриго, Д.М. Сисюкин, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина,

62. Я.Я.Розенберг (СССР). № 3416439/30-15; Заявлено 30.03.82; Опубл. 15.08.83, Бюл. №30.

63. Патент № 2097965 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор Винникова И.К. / Винников И.К., Забродина О.Б. (RU). № 95119570/13; Заявлено 16.11.95; Опубл. 10.12.97, Бюл. № 12.

64. А.с. № 1777550 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Доильная установка /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). № 4844397/30-15; Заявлено 22.05.90; Опубл. 23.11.92, Бюл. №43.

65. А.с. № 1750511 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). № 4834091/30-15; Заявлено 04.06,90; Опубл. 30.07.92, Бюл. № 28.

66. А.с. № 1544306 СССР, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Устройство для доения /О.П. Перков, Л.А. Кудрявцев (СССР). № 4424344/30-15; Заявлено 16.05.88; Опубл. 23.02.90, Бюл. № 7.

67. А.с. № 1329691 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А. Петровский, В.Ф. Яламов, В.А. Рубанников (СССР). № 3848851/30-15; Заявлено 30.01.85; Опубл. 15.08.87, Бюл. № 30.

68. А.с. № 1443861 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Доильная установка /В.А. Петровский, В.А. Рубанников, В.А. Дриго (СССР). № 4216481/30-15; Заявлено 24.03.87; Опубл. 15.12.88, Бюл. № 46.

69. А.с. № 1273038 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /И.К. Винников (СССР). № 3915096/30-15; Заявлено 17.06.85; Опубл. 30.11.86, Бюл. № 44.

70. Патент № 2071247 РФ, МКИ А 01 J 5/007. Доильная установка / Винников И.К., Кормановский Л.П. (RU). № 94005382/15; Заявлено 15.02.94; Опубл. 10.01.97, Бюл. № 1.

71. А.с. № 1634193 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В. Капустин, B.C. Васюхин, К.К. Бойноров, Е.А. Остриков (СССР). №4469585/30-15; Заявлено 02.08.88; Опубл. 15.03.91, Бюл. № 10.

72. Заявка № 1602467 Великобритания, МКИ А 01 J 7/00. Milking apparatus /Hall Salt (Великобритания). № 19018/77, Заявлено 13.04.78; Опубл. 11.11.81; НКИ AIM.

73. А.с. № 1628993 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата /Ю.П. Гуров, С.М. Демидов (СССР). № 4664946/15; Заявлено 22.03.89; Опубл. 23.02.91, Бюл. № 7.

74. А.с. № 1064923 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А. Петровский, В.Ф. Яламов, В.А. Рубанников, А.Ф. Устенко (СССР). № 3483746/30-15; Заявлено 17.08.82; Опубл. 07.01.84, Бюл. № 1.

75. Патент №2127972 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения/Корма-новский Л.П., Винников И.К., Соловьев Р.В., Макаров Э.Р. (RU). № 98106737/13; Заявлено 14.04.98; Опубл. 27.03.99, Бюл. № 4.

76. Патент № 2084136 РФ, МКИ А 01 J 5/04. Доильный аппарат Винникова И.К. / Винников И.К., Забродина О.Б., Рудая О.И. (RU). №95111416/13; Заявлено 03.07.95; Опубл. 20.07.97, Бюл. № 9.

77. А.с. № 1291086 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильному аппарату /В.П. Звенигородский, О.А. Заболотько (СССР). № 3905748/30-15; Заявлено 05.06.85; Опубл. 23.02.87, Бюл. № 7.

78. Патент № 3773016 США, МКИ А 01 J 05/04, Milker control /Luk L. N.eedham Bellwood, Dom W. Ehzpatrch (США). № 222134; Заявлено 31.06.72; Опубл. 20.11.73, Том 916; НКИ 119-14.08.

79. Заявка № 1383038 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04, 5/10. Milking control /Babson Bros CO (Великобритания). № 42233/72; Заявлено 12.09.72, Опубл. 05.02.75; НКИ AIM.

80. Заявка № 1396429 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milker control /Babson Bros CO (Великобритания). № 50164/72; Заявлено 31.10.72; Опубл. 04.06.1975; НКИ AIM; Приоритет 31.06.72; № 222134 (США).

81. Патент № 233480 ГДР (DD), МКИ А 01J 5/04. Устройство для снятия доильного аппарата. Опубл. 03.05.86. Бюл. № 10.

82. Патент № 2095973 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для автоматического снятия доильного аппарата / Рутгер Нильсон, Ханс Олофссон. (SE). Опубл. 20.11.97 Бюл. №7.

83. UNICOMBIWAGEN.- Erleichtert den Transpost und die Reinigung der Mel-kausrustung (Рекламный проспект).

84. Патент № 2053653 РФ, МКИ А 01 J 5/00. Передвижной доильный агрегат / Петровский В.А., Дриго В.А., Королев В.А., Денисенко В.В. (RU). № 5046158/15; Заявлено 05.06.92; Опубл. 10.02.96, Бюл. № 4.

85. Патент № 2189737 РФ, МКИ А 01 J 5/00, 5/017. Мобильный автомат доения коров / Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. (RU). № 2000114413/13; Заявлено 05.06.2000; Опубл. 27.09.2002, Бюл. № 27.

86. Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Скляров А.И., Ульянцев Ю.Н. Передвижной манипулятор.- Сельский механизатор, 2001, №7, с. 23.

87. Степин П.А. Сопротивление материалов. М.: Высшая школа, 1964, изд.2. -193 с.

88. Шипачев B.C. Высшая математика // Учебник для вузов. М.: Высшая школа, 1985 - 110 с.

89. Справочник машиностроителя. Под ред. Н.С. Ачеркана. 3-е изд., перераб. - М.: Машгиз, 1960. Т. 1:. - 274-275 с.

90. Кабардин О.Ф. Физика // Справочные материалы. М.: Просвещение, 1991. -45 с.

91. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М.: Высшая школа, 1998. 327 с.

92. Применение тензометрии в машиностроении / Под ред. Петухова П.З. и Казанцева А.В. М: Машгиз, 1956. -236 е.: ил.; -21 см. — (Из опыта исследований работы машин на уральских заводах). - Библиогр.: с. 232-234.

93. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973, изд.З. -194 с.

94. Вольф В.Г. Статистическая обработка опытных данных. М.: Колос, 1966. -246 с.

95. А.с. № 1556600 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для регистрации интенсивности молокоотдачи /В.Ф. Ужик и др. (СССР). № 4248150/30 - 15; Заявлено 18.05.87; Опубл. 15.04.90, Бюл.№ 14.

96. Заявка № 9303075/15 СССР, МКИ А 01 J 7/00, А 01 J 5/01. Устройство для измерения и регистрации интенсивности молокоотдачи / В.Ф. Ужик и В.И. Борозенцев (СССР). Заявлено 15.06.93. Решение о выдаче патента на изобретение от 26.04.95 г.

97. Методические рекомендации по определению технико-экономического уровня машин для животноводства. УкрНИИМЭСХ. Киев, 1983. 81 с.

98. Морозов Н.М. Программа и методика проведения исследований по разработке системы машин для комплексной механизации животноводства и птицеводства на период до 2000 года. М., ВИЭСХ, 1981.- 81с.

99. Власов Н.С. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1968. 128 с.

100. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н. Манипуляторы доения коров //Уч. пособие. Изд.-ство Белгородской ГСХА, Белгород, 2001.— 81с.

Похожие работы

Процессы и машины агроинженерных систем
05.20.00