автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка и исследование пневматического дистанционно-управляемого сбалансированного манипулятора

сд

I РП 1СГ1

;\!!Г !:,.; I

САНКТ-1 ШТЕРьУРГСК11П ГОСУДАРСТВЕННА ТЕХНКЧЕСКьП УН№ЕРСЫЕТ

На правах рукописи

швдьрсш татшна юрьсвна

РАЗРАБОТКА И ИСйЛДОНАШЯ ПНЫШ^ЧЕСКОГО №СТАЩД.ОННО У^АШЕМСГО СВШНСИРОВАННОГО МАН^МДТСРА

Специальность Оу.13.07 - Автоматизация технологических процессов и производств (по отраслям)

' АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

' Сянкт - Петербург 1993

Работа выполнена на кш^едре " Гибкие автоматические комплексы" Санкт-Петербургского государственного технического университета.

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор В.А.Королев

Официальные оппоненты- доктор технических наук, профессор Ь.М.Елимелех

- кандидат технических наук, доцент 1ц. К. Спру да

Ведущая организация - Краснодарское станкостроительное объединение " С1пАА"

Защита диссертации состоится " 1993 г.

в часов на заседании специализированного Совета

К 063.3b.2b Санкт-Петербургского государственного техничес -кого университета по адресу: 1962о1, Санкт-Летербург, Политехническая ул., 29, корп. I, ауд.л^-У.

С диссертацией можно ознакомиться в фундаментальной библиотеке университета.

Отзыв на автореферат в двух экземплярах, заверенный пе -чатью организации, просим направлять по вышеуказанному адресу на имя ученого секретаря специализированного совета К 063.3b.2b,

Автореферат разослан " " 1993 г.

Ученый секретарь специализированного совета

-H.il.Чесноков

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОШ

Актуальность работы. Ускорение научно-технического про -гресса и преобразование материально-технической базы производства требуют решения социальных проблем в сфере труда.Необходимо сократить тяжелые работы и снизить долю ручного труда при выполнении опасных для здоровья человека работ.

Данные по ряду машиностроительных,химических, военных предприятий показывают, что доля ручных операций во вредных производствах составляет 2ЬтЗЬ%.

Условия труда при этом неблагоприятно воздействуют на здоровье человека, вызывая профессиональные заболевания и снижение трудоспособности. Для устранения воздействий необходимо удаление человека-оператора от места проведения работы на безопасное расстояние и организация в связи с этим дистанционного управления технологическими операциями.

В настоящее время во вредных производствах непосредственно работают люди или применяют копирующие манипуляторы, которые незначительно удаляют оператора от опасной зоны, обслуживают ограниченное пространство и имеют небольшую грузоподъемность, определяемую физическими возможностями человека. Применение промышленных роботов часто нецелесообразно из-за высокой стоимости и сложности роботизации.

Сбалансированные манипуляторы технологичны, имеют низкую себестоимость, простую конструкцию и при решении проблемы повышения быстродействия и точности позиционирования могут использоваться во вредных производствах.

Наилучшими эксплуатационными характеристиками обладаят пневматические приводы и системы управления, которые пожаро-вэрывобезопасны, не подвержены влиянию электромагнитных полей, радиации, запыленности, влажности и высоких температур.

Поэтому актуальной проблемой представляется разработка дистанционно управляемых пневматических сбалансированных манипуляторов, которые значительно дешевле роботов и копирующих манипуляторов . Способны, обеспечить обслуживание наибольшей рабочей зоны, работать с грузами массой до 320 кг ( пневматическим приводом) и до 1000 кг ( с гидравлическим приводом). Зрительный и слуховой аппараты человека достаточно совершены, чтобы обеспечить дистанционное управление манипулятором при выполнении технологических операций во вредных производствах, когда

человек-оператор удален от вредной зоны на безопасное расстоя-

3

ние.

Целью работы является разработка и исследование дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора с пневмоприводом, обладающим высоким быстродействием и точностью останова для вывода человека из вредной зоны.

Для достижения поставленной цели проводится анализ существующих конструкций манипуляторов для вредных производств, их исполнительных устройств, методов их расчета и длинных линий связи, причин ведущих к возникновению ошибок управления и способов их устранения.

Проводятся экспериментальные исследования переходных процессов в длинных линиях связи дистанционных систем управления, решается задача разработки математический модели линий связи с учетом деформации трубопровода, её анализа и проведения теоретических. исследований влияния геометрических и механических ха рактеристик трубопровода на быстродействие манипулятора. Кроме того решается задача разработки конструкции и математической модели пневмопривода повышенного быстродействия и точности позиционирования, ее анализ.

Исследуется разработанная математическая модель дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем: предлоиена математическая модель дистанционно управляемого пневматического сбалансированного манипулятора, в основу которого заложено максимальное быстродействие при получении высокой точности позиционирования, включающая моделирование, переходных процессов в дистанционной системе управления с учетом реяиыа включения задающего устройства и деформации трубопровода в длинных линиях связи и динамику разработанного автором пневноцилиндра, который позволяет обеспечить высокую точность позиционирования и максимальное быстродействие манипулятора.

Новизна технических решений подтверждена 2 авторскими свидетельствами.

Практическая ценность работы. Разраоо.тани методика расчета и программные средстйа её реализации на ЭВМ для проектирования пневматических дистакцспнно управляемых сбалансированных манипуляторов с учетом переходных процессов к деформации трубопровода в длинных линиях ссяза и сиптеке оправления в целом. Н

Реализация и внедрение результатов. Разработана техническая документация пневматического многопозиционного цилиндра, которая передана на два предприятия, пакет прикладных программ для расчета на ПЭВМ типа РС ХТ, АТ переходных процессов в дистанционных системах управления с учетом деформации трубопровода.Экономический эффект от.внедрения в МП "Кубань ОВОС", АО "Седин-Модуль", МП "МАРТ" (Механизация, автоматизация,' роботизация и технология) составил 2 млн.руб. в ценах 1992 года.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на Международной научно-технической конференции "Металлорежущие станки и гибкие автоматизированные производственные комплексы" (София, 1989 г.),-на Всесоюзном совещании "Пневмогидро-автоматика и пневмопривод" (Суздаль, 1990 г.), на научно-технических- конференциях Краснодарского краевого совета НТО: "Проблемы повышения надежности новой техники в автоматизированных технологических системах" (Краснодар, 1988 г.),"Проблемы создания и освоения новой техники и технологии в промышленности края" (Краснодар, 1969 г.), "Прогрессивная техника в машиностроении Краснодарского края" (Краснодар, 1991 г.),"Автоматизация проектирования и производства в машиностроении" (Краснодар, 1992 г.), "Новые технологии в'производственных процессах" ( Краснодар, 1992 г.), на научных семинарах кафедры "Технология машиностроения". Краснодарского политехнического института, на кафедре "Гибкие автоматические комплексы" Санкт-Петербургского Государственного технического университета (1993г.).

Публикации.По теме диссертационной работы опубликовано 14 печатных работ, в том числе 2 авторских свидетельства.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и выводов, списка использованной литературы и приложений. Основной текст диссертации изложен на 146 машинописных страницах, включающих 41 рисунок и 4 таблицы. Список литературы включает 117 наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность теш диссертации, формулируются цели и задачи исследований, приводятся положения, выносимые на защиту, излагаются научная новизна и практическое значение работы, ее -структура и краткое содержание.

В I главе в результате проведенного анализа особенностей

конструкций манипуляторов для вредных производств сделан вывод о том, что необходима разработка и исследование дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора. Описан принцип действия сбалансированных манипуляторов, проведен анализЧ"цзствующих конструкций манипуляторов, их исполнительных приводов и систем управления.

Проблемам исследования и создания манипуляторов, методам их расчета посвящены труда отечественных и зарубежных ученых и инженеров: В.Ц.Данилевского, Д.Г.Вечтомовой, И.А.Владова, В.Л.Жавнер, П.Б.Ионова, Ф.С.Иоффе, А.'Л.Корендессва, Э.И.Крамского, В.С.Кулешова, Н.А.Дакоты, С.И.Мишкинда, Б.А.Петрова, Е.П.Попова, С.Ф.Щетинина и др.

Анализ источников показывает, что

- в качестве базовой конструкции рычажной системы, как правило, используется рычажный пантограф;

- управление большинством манипуляторов осуществляется раздельно по трем координатам;

- манипуляторы разработаны с различными типами приводов;

- манипуляторы имеют рабо.чую зону с радиусом 1,йтЗ,0 м в основном цилиндрической конфигурации.

Тип привода и способ управления £ также назначение и область применения определяют требования к кинематической схеме рычажного механизма манипулятора. Различают следующие основные кинематические схемы манипуляторов: пантографные, па-раллелограммные, консольные, с подвижной кареткой. Коэффициент использования рабочего объема у пантографных механизмов увеличивается с увеличением высоты зоны и уменьшается с увеличением глубины, однако это уменьшение незначительно.

Вся совокупность движений дистанционно управляемых манипуляторов подчинена в конечном счете .основной цели - перемещению объекта манипулирования, удерживаемого захватным устройством. Грузозахватное устройство является важнейшим элементом конструкции и определяет технологические свойства манипуляторов.Приводится классификация грузозахватных устройств по способу взаимодействия с объектом.

Анализ показал, что при работе во вредных условиях с грузами массой до 200 кг наиболее перспективными являются манипуляторы с пневмоприводом и пневматической системой управления; их стоимость в 4ч5 раз ниже стоимости манипуляторов с

е

гидроприводом и 2+3 раза пике стоимости манипуляторов с электроприводом.

Особенностью дистанционных пневматических систем управления является наличие длинных линий связи (ЛС), характер переходных процессов в которых сказывается на быстродействии манипулятора.

Существующие системы управления манипуляторами, позволяющие работать с деталями постоянной массы, просты по конструкции. Их недостаток - необходимость регулировок при смене объекта манипулирования.

Системы управления с датчиками веса позволяют работать с грузами разных масс.

Как правило, используются типовые конструкции пневмоприводов двустороннего или одностороннего действия не позволяющие осуществлять позиционирование в любом положении.

Проведен анализ трех основных видов дистанционных манипуляторов по типу системы управления:

- с командным управлением;

- с копирующим управлением;

- с полуавтоматическим управлением.

При создании дистанционно-управляемых от мнемонических рукояток сбалансированных манипуляторов для повышения производительности рационально использовать полуавтоматическое комбинированное управление. .

■ Рассмотрены основные принципы построения и конфигурации управляющих рукояток.

Во второй главе изложены результаты теоретических и экспериментальных исследований переходных процессов в длинных ЛС дистанционно управляемого манипулятора.

Разработкой методов расчета переходных процессов в ЛС занимались Е.В.Герц, Г.В.Гогричиани, А.А.Залманзон, В.И.Погоре-лоа, К.А.Стоун, А.В.Шипилин и др.

Проведенный анализ технической литературы позволил сделать вывод о том, что для получения достоверных результатов расчетов переходных-процессов в ЛС необходимо учитывать переменную плотность газа, скорость изменения давления на входе и деформацию гибкого трубопровода в зависимости от давления.При этом анализ теоретических,' лабораторных и натурных исследований переходных процессов выявил недостаточный учег выше перечисленных факторов. "7"

В ходе экспериментальных исследований длинных ЛС, согласно разработанной методике и статистической обработке данных получены зависимости времени передачи давления от геометрических и механических характеристик трубопровода, установление графика нарастания давления при случайных нерегулируемых включениях задающего устройства и то же при фиксации режима нажатия кнопки задающего устройства.

Были проведены экспериментальные исследования полихлорвинилового трубопровода диаметром 0,004 м с длинами 3,5 и 10 м. Неконтролируемое задание давления в первой серии опытов, сменилось регистрацией перемещений кнопки задающего клапана. Проводились параллельные записи перемещения кнопки оператором и давления на выходе клапана,в начале ЛС.

Анализируя результаты можно сделать следующие выводы:

1.Процесс роста давления вдоль длины трубопровода определяется во многом тем, как быстро нарастает давление в начальной точке. Включение давления,.которое оператором воспринимается, как практически мгновенное, на самом деле является процессом, состоящим из незаметных в масштабе времени, воспринимаемом человеком, рывков. Нажатие кнопки задает свой режим разгона давления в системе. Полное нарастание давления запаздывает и на длине 3 м составляет в среднем 0,16 сек. для диаметра трубопровода 0,004 м.

Необходимо учитывать режим включения задающего устройства.

2.Длина трубопровода отражается на характере установления переходного процесса. Проведенные эксперименты позволили изучить изменение во времени давления в заглушённом конце трубопровода. С увеличением длины увеличивается время стабилизации переходного-процесса, при уменьшении максимального давления.

В основу разработки математической модели переходных процессов в длинных ЛС'положено следующее словесное описание.На вход ЛС подается давление. Перепад давлений вызывает движение газа, вследствие чего, скорости движения на участке перепада давлений возрастают. Перепада скоростей в соответствии с уравнением баланса дают новые значения плотности.По закону сжатия газа давление корректируется. При новом давлении пересчитывает-ся сечение трубопровода. На этом моделирование на одном бесконечно малом промежутке времени заканчивается. Таким образом, на каждом шаге по времени удовлетворяются все основные

а

уравнения модели:

Р

-j-RT

+ 2ШИ =о

-at ък

lAl- ^cpi^ + A-Jilso

a* dx D 2.3

ЭЪ ЭХ j>

£ - SoCi + rf^p')2-

Если уравнения заменить их конечно-разностными аналогами, то в соответствии с словесной моделью можно говорить о "схеме расцепления по физическим процессам" как методе решения системы уравнений газовой динамики в трубопроводах.

Составленная программа, алгоритм которой реализован на • ПЭВМ РС-ХТ, позволяет проследить изменение во времени и по длине J1C давления, скорости, плотности газа и сечения трубопровода..

По результатам теоретических исследований построены графики ( т«с. 1 ,г ,5).

В третьей главе излагается математическая модель дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора.

•Манипулятор состоит из системы управления, исполнительных приводов и пантографного механизма манипулирования.Работу всего манипулятора можно описать следующей словесной моделью.Оператор посредством задающего устройства формирует сигнал управления, который по длинным ЛС подается к усилителю, от усилителя - к цилиндру, который перемещает манипуляционный механизм.

Уравнения динамики механизма манипулирования характеризуют связь положения, скорости и ускорения звеньев с силами и моментами приводных устройств. Обобщенная сила зависит только от масс груза и звеньев. Усилие привода определяется массой груза. Значения реакций в шарнирах зависят от углов наклона звеньев и

9

Р.МПо

Рис. I. Зависимость даьхснчн л тупи,« трубопроводе с! » О.ООЧм

0.4

о,г

о,г

Р,МПа

"Ь .с

М

0,5

0,1

0,1

I I 3 4 5 £ т 8 Э Ю Н

Рис. 2. Зависимость давления и времени стабилизации переходного процесса от длшш трубопровода

1,И

о,м

Р^.МПа

1-5М

О,«* 0.С05 а,!-.

Згзксккооп. юяаяталтего дашгешш в тупике

гоуЗслссзсда ст дягмэтгд при ргтапмтгс длш'х;

возрастает при обслуживании граничных участков рабочей зоны.

Предложена схема пневмопривода, обеспечивающего возможность остановки в любой точке хода, быстродействие, высокую точность позиционирования. В момент перемещения пневмопривод работает как типовой. При торможении и позиционировании помимо противодавления дополнительное действие оказывает устройство, осуществляющее обратную связь по положению поршня, что . позволяет реагировать на все перемещения и соответствующим образом изменять давления в полостях для стабилизации положения.

Предлагаемое устройство размещено в поршне привода и состоит из постоянного магнита, который закреплен на оси, и клапанов, Постоянный магнит имеет возможность совершать ограниченное продольное перемещение в направлении хода поршня, воздействуя на один из клапанов'. Вне корпуса установлен электромагнит! i).

Для осуществления торможения и позиционирования необходимо подать воздух в вихлопнуэт полость и напряжение на электромагнит. Постоянный магнит останавливается и дальнейшее перемещение поршня относительно цилиндра вызовет воздействие, постоянного магнита на соответствующий клапан и стравливание воздуха из рабочей полости через полый шток в атмосферу до выравнивания уси;..;й на поршень. Происходит останов.

Математическая модель пневмопривода включает:

- уравнение движения периня, уравнение движения магнита, два уравнения изменения давления соответственно в рабочей и выхлопной полости.

- f4 - Vb - ^ - ^ U - а м} в (- Рл« + й (»и - у >) *

. Кв («- (ам-у} — тмам в м

^^РйК-^УРи «f W __ ^ _ р< = FUyo.+ a) + З

— й*р*-et^w-cUH-y'rt

+ б«Рд-—— e(-pAce + c(aM-e^ ,

п Яо1-у) Fx

А-А

I -Цилиндр

2. -ЦолыИ поршень 3 -Шток

'|,5Полости цилиндра

6 -Полость штока

7 -Постоянный м агнит а -Ось

9 ,1СЬ|<лапани

II ,1211аконочники 13-Элеитромагнит

Рис. 'к Схома пнешоцилиндра

ч

где - перемещения соответственно поршня и магнита;

" массы соответственно поршня и магнита; ОгРг - давления в рабочей выхлопной полости; Рг - результирующая всех сил. прилояенных к поршни; с - жесткость пру»ины клапана с площадью ш ; - расход через клапан: 0 - Функция Хевисайда. учитывающая работу клапанов.

Манипулятор предсталяет собой систему управления из четырех последовательно соединенных элементов по каядой из координат и механизм пантографа. Система управления включает задавшее устройство. ЛС. усилительно-суммирующий клапан и пневмопривод.

Математическая модель имеет входной'сигнал х - перемещение кнопки задавшего устройства, а на выход дает у .- перемещение штока и давления и в полостях пневмоцилиндра. Как входной так и выходные сигналы изменяются во времени.

Программа для моделирования работы манипулятора составляется последовательным соединением блоков-подпрограмм задающего устройства - /1С - усилителя-гшевмоцилиндра.

В четвертой главе излагаются результаты экспериментальных исследований, подтверяданжие справедливость разработанной математической модели дистанционно управляемого сбалансированного манипулятора, приводятся составляющие социально-экономического эффекта от его применения.

■ Экспериментально исследовалось влияние массы перемещаемого груза и давления магистрали на точность позиционирования манипулятора. геометрических и механических характеристик трубопровода длинных линий связи на быстродействие дистанционно управляемого манипулятора.

В заключении приведены огн"внме выгоды но результатам диссертационной работы.

В приложении приведены программы расчетов, документы о внедрении результатов исследований.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Анализ конструкций манипуляторов, используемых во вредных условиях, показал, . что наиболее перспективными являются 'сбалансированные манипуляторы. В качестве привода существующих дистанционных манипулятороп наиболее широко неиоль-14

зуются пневмоприводы, которые, несмотря на их дешевизну, удобство обслуживания, относительную безопасность и другие ценные свойства, не обеспечивают необходимую точность позиционирования в промежуточных положениях при высоком быстродействии.

2.Литературные и патентные источники показывают, что перспективной системой управления является комбинированная СУ с автоматическим уравновешиванием веса груза, причем наличие длинных линий связи в дистанционных СУ сказывается на быстродействии работы манипулятора. Метод расчета переходных процессов в длинных ЛС.учитывающий и скорость изменения давления на входе, и переменную плотность, и изменение сечения гибкого трубопровода отсутствует.

3.Разработана методика исследования переходных процессов в длинных линиях связи. При экспериментальных исследованиях переходных процессов в длинных ЛС установлены зависимости роста давления в конце линии связи при различных длинах трубопровода и графике подачи давления во времени.

4.Разработана математическая модель переходных процессов в длинных линиях связи, включающая уравнение неразрывности и уравнение движения Эйлера, которые дополняются законом сжатия га: а, деформированием стенок трубопровода и законом сопротивления

при трении газа о стенки трубопровода.

5.На базе математической модели переходных процессов в длинных ЛС разработана программа для ПЭВМ, основанная на конечно-разностной дискредитации уравнений математической модели. Достоверность расчетов подтверждена совпадением с экспериментальными исследованиями.

6.Теоретически исследованы переходные процессы в трубопроводах с диаметрами 0,004 м, 0,0047 м, 0,0077 м и длинами 3,5, 10, 15, 20 м. Получены зависимости для давления и времени.стабилизации переходных процессов.

7.Разработана и теоретически исследована конструкция многопозиционного пневмопривода повышенного быстродействия,, обеспе- •' чивающего плавную остановку и фиксацию перемещаемого груза в требуемых положениях.

8.Разработана математическая модель дистанционного сбалансированного манипулятора, составленная последовательным соединением блоков задающего клапана линии связи - клапана усилителя - пневмоцилиндра. /¿,-

9. Разработана методика и проведены исследования сбаланси -рованного манипулятора. Повышение магистрального давления по -вышает быстродействие привода манипулятора, но требует от one -ратора повышенного внимания, уменьшение массы перемещаемого груза увеличивает быстродействие, при позиционировании в конце хода, величина тормозного пути меньше, что повышает точ ность позиционирования, с увеличением длины линии связи увеличивается время передачи управляющего сигнала.

10.Анализ результатов теоретических и экспериментальных исследований показал правильность сделанных допущений при сос -тавлении математической модели. Расхождение результатов не превышает 10

Основные положения диссертационной работы опубликованы в следующих работах :

1.Лебединская Т.Ю. Проблемы повышения быстродействия пневматических приводов.- В кн.: Проблемы ловьшения надежности новой техники в автоматизированных технологических систе -мах / Тезисы докладов. Краснодар, I9oo.- C.I7-IO.

2.Королев В.А., Романов П.ь., Абидуев A.C., Лебединская TJü. Астатически управляемый двухстепенной сбалансированный манипулятор со стабилизацией усилия оператора.- Б кн.: Новые техно -логические процессы и конструкции в машиностроении и металле -обработке. Сб.научи.трудов.- Краснодар, КП>., 19оЭ.- C.ui-94 .

3.Королев В.А., Лебединская Т.Ю. Анализ процесса работы оператора манипулятора с учетом эргономики // Научно-техническая конференция " Проблем создания и освоения новой техники

И технологии в промышленности края',' ноябрь 19с9, г.Краснодар/ Тезисы докладов - Краснодар, I9ü9.- С.о-Ю.

4. Королев В.А., Лебединская T.ÍJ. Вопросы проектирования дистанционных пневматических систем управления сбалансированными манипуляторами // Научно-техническая конференция " Проб -лемы создания и освоения новой техники и технологии в промыт -ленности края", ноябрь 19^9 , г.Краснодар / Тезисы докладов . Краснодар, 19ь9.- С.7-ъ.

Ь. Лебединская Т.О., Абидуев A.C. Пневматический манипулятор с полуавтоматическим управлением.- В кн.: Пневкогидро'авто-матика и пневмопривод/ Тезисы докладов Ьсесовзного соьеиания , г.Суздаль, апрель 1990, Москва, 199^'.- T.I.- C.I3I-I32.

б.Очагов В.H., Лебединская Т.Ю..Галецкий C.B. .Многопозиционный пневмо (гидро) цилиндр: Описание изобретения к а.с. » 1603082. - Бюл.изобр., 1990, № 40.

7.Королев В.А., Лебединская Т.Ю., Мнацаканян М.А. Манипуляторы для гибких автоматизированных производственных комплексов И Научно-техническая конференция с международным участием "Металлорежущие станки и гибкие автоматизированные произ-зодственные комплексы", 30-31 октября 1990, София: Тез.докладов - София, 1990. - С.52-53.

в.Лебединская Т.Ю.Разработка пневматических систем управления с учетом временной задержки в трубопроводах. - В кн.: прогрессивная техника в машиностроении Краснодарского края / Тезисы докладов. Краснодар, 1991. - С.36.

9.Королев В.А., Лебединская Т.О., Мнацаканян М.А. Выбор оптимальных кинематических схем сбалансированных манипуляторов с дистанционным управлением, - В кн.: Прогрессивные технологические процессы в машиностроении, конструировании станков, станочных комплексов и инструментов. Сб.научн.трудов. - Краснодар, ~КПИ, 1991. - С.136-140.

Ю.Королев В.А. .Романов П.И. Лебединская Т.Ю. и др. Манипулятор с уравновешиванием груза: Описание изобретения к а.с. № 1705229. - Бюл.зобр., 1992, №2."

П.Лебединская Т.Ю. Использование многопозиционного пневмо-цилиндра в дистанционном сбалансированном манипуляторе. - В кн.: Автоматизация проектирования и производства в машиностроении / Тезисы докладов. Краснодар, 1992. - С.4.

12.Лебединская Т.Ю. Конструкция сбалансированных манипуляторов, рекомендуемых для дистанционно управляемых манипуляторов. - В кн.: Автоматизация проектирования и производства в машиностроении / Тезисы докладов. Краснодар, 1992. С.3-4.

13.Лсбэдинская Т.Ю.Зависимость времени срабатывания пневматических устройств от объема линий связи. - В кн.: Новые технологии в производствен:!}« процессах f Тезисы докладов. Крас- , нсдар, 1992. - C.I0-II.

14.Лебединокшт Т.Ю. Исследование переходных процессов в длинных линиях связи. - В кн.: Новые технологии в производст-зекных процессах /' Тезпси докладов. Краснодар, 1992. - С.II.

17