автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование адаптивных электрогидравлических следящих приводов летательных аппаратов

На правах рукописи

Бурмистров Александр Александрович

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АДАПТИВНЫХ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы

и системы, включая их управление и регулирование.

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург - 1997

Работа выполнена в Санкт-Петербургском государственном электротехническом университете им. В.И.Ульянова (Ленина)

Научный руководитель -

Засл. деят. науки и техн. РФ,

доктор технических наук профессор Борцов Ю.А.

Официальные оппоненты: .

доктор технических наук профессор Потапов A.M.

кандидат технических наук доцент Воловодов С.К.

Ведущее предприятие - АО Павловский механический завод

"ВОСХОД", Нижегородская обл.

Защита состоится " " 1997 г. в I^ час. на

заседании диссертационного совета К 063.36.08 Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета им. В.И.Ульянова (Ленина) по адресу: 197376, Санкт-Петербург, ул. Проф. Попова, 5.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета.

г . -

Автореферат разослан__ 1997 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

БалаОух А.И.

- 1 -

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Большинство электрогидравлических следящих приводов (ЭГСП) используется в качестве исполнительных систем гражданских и военных самолетов, где от приводов требуются точность и высокое быстродействие при передаче значительных усилий. Актуальность работ, посвященных динамике и устойчивости ЭГСП, объясняется повышенными требованиями к надежности рулевых приводов летательных аппаратов. По данным ряда зарубежных источников, до 20« случаев потери самолетов связаны с отказами и повреждениями систем автоматического управления приводами управляющих поверхностей.

Сравнительное ' исследование электрических, гидравлических и пневматических приводов показало, что только гидравлические, приводы способны развивать значительную механическую мощность при малых массах и габаритах. Однако ЭГСП имеют ряд недостатков, сдерживающих их распространение и заставляющих разработчиков автоматических систем выбирать между тремя видами приводов: электрическими, пневматическими и гидравлическими. Следует отметить следующие основные недостатки ЭГСП:

- существенная нелинейность характеристик элементов системы;

- зависимость основных характеристик привода от температуры и степени загрязненности рабочей жидкости;

- жесткие требования к точности изготовления элементов привода, так как от величины рабочих зазоров зависят утечки и перетечки рабочей жидкости, а следовательно, динамические характеристики и КПД;'

- зависимость скорости выходного звена от массы нагрузки.

Существует два подхода к устранению вышеперечисленных недостатков: совершенствование конструкции отдельных элементов и структуры привода в целом; развитие электронных средств коррекции ЭГСП (совершенствование системы управления).

Сложность и существенные затраты при реализации большинства конструктивных решений в ряде случаев делают более эффективным применение второго подхода.

За время, прошедшее с момента появления электрической обратной связи по переменным состояния привода, сложность систем управления значительно возросла. Из-за необходимости учета

нелинейных, аффектов и нестационарности параметров основного контура современные ЭГСП проектируются на основе последних достижений теории и практики управления техническими системами. Среди них важное место начинает занимать теория адаптивного управления. Адаптивные структуры позволяют эффективно компенсировать влияние на динамику системы изменения параметров нагрузки и характеристик передающих устройств привода, колебания модуля объемной упругости рабочей жидкости и технологической точности изготовления гидроцилиндра и золотников. Однако, несмотря на обилие теоретических и лабораторных исследований в этой ббласти, широкое практическое , применение адаптивных алгоритмов для управления ЭГСП еще только начинается. В целом можно сказать, что дальнейшее развитие адаптивных систем для ЭГСП свйзано, прежде всего, с расширением их практического применения, которое будет содействовать накоплению опыта и, в свою очередь, влиять на развитие теории адаптивного управления, приближая ее к практике.

Объектом исследования диссертации являются автономный позиционный ЭГСП, построенный на базе рулевой машины АНИ БОБ (завод-изготовитель АО "1МЗ ВОСХОД"), и ЭГСП регулирования усилия выходного штока ($мрма-изготовитель МООв (Франция)).

Предметом исследования являются способы улучшения -динамических и статических характеристик ЭГСП, основанные на принципах адаптивного управления.

Цель работы. Целью данной работы» является решение задачи повышения динамических характеристик' ЭГСП с позиционной обратной связью и обратной связью по силе путем разработки и исследования адаптивных регуляторов, построенных на базе прикладной 'теории синтеза быстродействующих адаптивных структур с сигнальной настройкой.

Методы исследования. Теоретические исследования проводились на базе Метода функций Ляпунова и метода гиперустойчивости Попова. Также используются метода цифрового моделирования разрабатываемых адаптивных ЭГСП на основе нелинейных математических моделей объектов.

Экспериментальные исследования разработанных адаптивных структур проводились с использованием лабораторных и серийных приводов.

Научная новизна диссертационной работы определяется следующими результатами:

1. Разработаны технически реализуемые структуры адаптивных регуляторов с сигнальной настройкой:

- для электрогидравлического позиционного следящего привода -адаптивная система с эталонной моделью и адаптивным наблюдателем;

- для электрогидравлического следящего привода регулирования усилия выходного штока - адаптивная система с настраиваемой моделью и адаптивным наблюдателем.

2. Разработаны пригодные для синтеза адаптивного управления математические модели электрогидравлических следящих приводов с дроссельным регулированием:

- электрогидравлического позиционного следящего привода;

- электрогидравлического следящего привода регулирования усилия выходного штока.

3. Предложена модификация алгоритма параметрической адаптации интегрального типа, эффективная при значительных параметрических рассогласованиях объекта и модели.

Практическая ценность работы и реализация результатов работы.

1. Разработаны принципиальные электрические схемы адаптивных регуляторов для рассматриваемых в работе ЭГСП.

2. На базе автономной рулевой машины АРМ150Б (А0"ПМЗ ВОСХОД") создан экспериментальный комплекс для исследования динамических характеристик адаптивного ЭГСП.

3. Разработанная и реализованная в рулевой матине самолета МИГ29 схема адаптивного регулятора для позиционного ЭГСП позволяет сократить время регулирования в 3...5 раз и стабилизировать динамические характеристики привода при существенном изменении его параметров (до 10 раз), влиянии нелинейностей и действии внешних возмущений.

4. Разработанная и реализованная на испытательном стенде французской фирмы схема адаптивного регулятора для ЭГСП регулирования усилия выходного штока улучшает динамические свойства привода в условиях нелинейного изменения жесткости пружинной нагрузки в пределах 7...20 раз.

5. Полученные в диссертации результаты использованы при создании лабораторной работы на кафедре систем автоматического управления СПбГЭТУ.

. . - 4 -

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались на научных семинарах кафедры сиетем автоматического управления Санкт-Пэтербургского электротехнического университета, на конференциях профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ (январь 1995 г., январь 1996 г.). Часть результатов была использована в проекте по программе "Молодые дарования" в области механики и машиностроения, проводимой МГФ "Знание" (1996 г.)

Публикации. По теме диссертации опубликованы 5 печатных работ, в том числе 2 статьи опубликованы в центральных издательствах, 2 депонированных работы и 1 публикация в сборнике СПбГЭТУ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 84 наименования, и 4 приложений. Основная часть работы изложена на 126 страницах машинописного текста. Работа содержит.60 рисунков и 19 таблиц.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении определена проблема и показана актуальность ее решения, сформулированы цель работы, задачи, а также "изложены основные научные положения, выносимые на защиту.

В первой главе приведена классификация существующих ЭГСП и электрогидравлических усилителей по различным признакам, показаны основные достоинства и области применения ЭГСП в сравнении с электромеханическими системами, выявлены и проанализированы факторы нестационарности и нелинейности, характерные для ЭГСП летательных аппаратов. Установлено, что несмотря на высокий технологический уровень производства элементов ЭГСП, основные эксплуатационные характеристики реальных приводов нуждаются в дальнейшем совершенствовании, об этом свидетельствует проведенный в работе анализ технических требований, предъявляемых к ЭГСП и их основным узлам.

Обзор литературы показал, что адаптивные ЭГСП используются для - достижения следующих технических преимуществ: эффективной компенсации изменения свойств основного контура, обусловленных изменением температуры рабочей жидкости и располагаемого перепада давления, снижения требований к точности изготовления рабочих окон

гидроусилителя и допуска на нелинейность его выходной характеристики, демпфирования упругих колебаний нежесткой конструкции элементов ЭГСП, парирования внешних силовых возмущений.

Анализ существующих ЭГСП с адаптивными свойствами позволил сделать следующие выводы.

1. Для применения в ЭГСП наиболее предпочтительны самонастраивающиеся системы с сигнальным алгоритмом настройки. Причины: практически мгновенное быстродействие; простота аналоговой реализации алгоритма; высокая помехозащищенность.

2. Для построения ЭГСП с высокими динамическими показателями необходима информация о переменных состояния •усилительных устройств привода; для получения этой информации целесообразно использовать наблюдатель состояния с контуром подстройки его свойств под нелинейный нестационарный объект управления, а не разнообразные датчики. Причина - стремление повысить показатели надежности привода.

Вторая глава посвящена исследованию динамики и разработке адаптивной структуры управления позиционным ЭГСП.

Для совершенствования свойств электрогидравлического усилителя, представляющего собой непосредственно связанный с якорем электромеханического преобразователя четырехщелевой золотниковый гидрораспроделитель, в работе решено организовать скользящий режим в контуре регулирования перемещения золотника. Для этого получено условие существовали скользящего режима

сигнала на выходе релейного регулятора; г , г2 - коэффициенты

обратных связей по переменным состояния; соответственно

максимальные значения перемещения и скорости золотника.

Методом гиперустойчивости доказана устойчивость электрогидравлического усилителя в скользящем режиме в условиях присутствия в контуре нелинейности типа контактное трение.

Сформулированы основные выводы по организации скользящего режима в гидроусилителе ЭГСП. Среди положительных сторон следует назвать следующие:

- значительное упрощение модели замкнутого контура гидроусили-

теля и, как следствие, повышение точности всего ЭГСП;

- снижение требований по обеспечению заданных допусков на регулировочные характеристики усилителя за счет придания контуру регулирования перемещения золотника линейных свойств;

- при существовании скользящего режима не наблюдаете^ автоколебаний золотника и, следовательно, нет опасности быстрого износа золотника и усталости его упругих подвесов;

- релейный сигнал управления позволяет использовать более простые и надежные электрические усилители мощности и электромеханические преобразователи.

На основе изучения математического описания ЭГСП с дроссельным регулированием получено пригодное для синтеза адаптивного управления представление рассматриваемого в работе позиционного ЭГСП. При разработке упрощенной модели привода выли использованы следующие допущения: волновые процессы в магистралях ЭГСП не возникают, нагрузка на выходной шток чисто инерционная, крепление нагрузки к выходному штоку, а также соединение гидроцилиндра с основанием абсолютно жесткие. Упрощенная модель позволяет учесть нелинейности гидроусилителя и гидроцилиндра, сжимаемость и утечки рабочей жидкости, а также нестационарность нагрузки.

На базе упрощенной модели синтезирована структура адаптивного управления позиционным ЭГСП с чисто инерционной нагрузкой, устойчивость ЭГСП с разработанной структурой доказана методом функций Ляпунова. При синтезе использована адаптивная стратегия как в отношении процессов в основном контуре привода, так и в отношении работы наблюдателя.

В качестве стационарного приближения ЭГСП используем упрощенную модель привода, записанную в матричной форме

х = А0х + BQg, у = Сх, (1 )

где Aq,: В0 - постоянные матрицы. Ненулевые элементы матрицы BQ совпадают по знаку ,с соответствующими ненулевыми элементами -матрицы B(x,t).

Относительно линейного стационарного приближения ( 1 ) уравнения нелинейного нестационарного объекта имеет вид

X = А0Х + B0U + tA(t) - AQ]x + [B(t) - BQlu + (2)

+ a(x,t)x + b(x,t)u + f = А0хч BQu + о , y = Cx,

где Оф - вектор приведенных возмущений, причем о^ = о + <р,

о = IA(t) - А01х + IB(t) - BQ]u; ф = a(x,t)x + b(x,t)u + I(t); A(x,t)=A(t)+a(x,t); B(x,t)=B(t)+b(x,t); a(0,t)=0; b(0,t)=0; A(t), B(t), a(x,t), b(x,t) - соответственно нелинейные и нестационарные функциональные матрицы с согласованными размерностями; Да = A(t) - А0; Аъ = B(t) - В - матрицы ограниченных нестационарных рассогласований относительно усредненных значений. Предполагается ограниченность приведенных возмущений о^. Отметим, что отличия модели (1) и реального ЭГСП могут быть отнесены к невязке о^.

Для, синтеза адаптивного (с сигнальной самонастройкой) редуцированного наблюдателя (AFH) разобьем вектор х исходного объекта на два подблока : х = fy эМ1. где у - р-мерный вектор измерений; хг - г-мерный вектор неизмеряемых переменных состояния объекта (г = п - р). Для рассматриваемого представления ЭГСП п=3; р=1 ; г=2, при атом уравнение (2) распадается на два уравнения

у = A1ty + Aiaxr + В^ + о1 (х, t ),

х = А„.у + Ах г 21" 22 г

где A1t=0> At2=[1 01; Aa1=tO 01т;

2 = А„.у + Ах + В U + о (x.t), г 21" 22 г 2 J\ ■ /»

22

-т;2 -2еэт;1]; Bl=0: 4°]'

о1 и о2- составляющие невязки o^l? of= 0; ог= Aaxr + Abu;

Да, ¿b- нелинейные нестационарные матрицы рассогласований; £э> Тэ, b - параметры упрощенной модели ЭГСП.

,'АРН, вырабатывающий вектор хг€Н2 оценок неизмеряемой части вектора состояния объекта, построен на основе редуцированного наблюдателя, в уравнение которого введен вектор сигналов адаптации идентификатора z(t)eR2, и описывается уравнением

х = Ах + А,„у + B„u + LA е - 2,

г 22 г 12 2 12

Л) Л

где е = хг - хг - двухмерный вектор ошибки идентификации, L -(гхр) - мерная матрица, выбором которой задается динамика наблюдателя.

Для обеспечения работоспособности АРН и возможности достижения цели управления должна быть обеспечена сходимость оценок АРН хр к истинным значениям координат объекта хг, т.е. должна быть выполнена цель идентификации. Цель идентификации считается достиг-

нутой, если по истечении некоторого конечного времени tK норма вектора ошибки наблюдателя е не превышает некоторого заданного положительного числа С0, т.е. если

|хг " *Г1 « IM < €0,

для любого t > tK, где t - время идентификации.

Для достижения цели идентификации сигнал адаптации АРН z(t) будем формировать по алгоритму вида

Z = " А,2е.

где h - параметр алгоритма (h>0); Рн>0 - симметричная матрица, получаемая при решении уравнения Ляпунова А^Рц + Р А = -а ,

н н н н н

где Ан = Ааа - LA12 -(гхг) - гурвицева матрица, характеризующая динамику редуцированного наблюдателя; Q=QT>0 - (гхг) - матрица, от выбора которой зависит значение оценки предельного множества CQ.

Структурная схема адаптивной системы с адаптивным редуцированным наблюдателем и эталонной моделью с сигнальной настройкой приведена на рис.1.

В третьей главе на базе существующих математических моделей ЭГСП дроссельного регулирования получено упрощенное нелинейное описание привода для регулирования усилия выходного штока, пригодное для синтеза и исследования адаптивного управления. Степень близости упрощенного представления ЭГСП оценена путем компьютерного моделирования. При упрощении описания ЭГСП регулирования усилия были сделаны следующие допущения: нагрузка на выходной шток привода чисто пружинная, влияние сжимаемости и утечек рабочей жидкости на динамику привода незначительно, основная нелинейность основного ксщтура привода - нелинейность пружинной нагрузки.

Проанализированы возможные пути коррекции динамических свойств ЭГСП регулирования силы: применение регуляторов с нечеткой логикой;-'использование адаптивной системы с параметрическим алгоритмом адаптации.

Предложен и исследован путем компьютерного моделирования модифицированный алгоритм параметрической адаптации, обладающий следующими свойствами: равные скорости настройки параметров при различных компонентах вектора х, улучшенный характер процесса настройки алгоритма при значительных -параметрических рзссогласова-ниял, сохранение свойства запоминания настройки.

Объект управления

*е 8 и

V + Вои + °<р

Адаптивный редуцированный наблюдатель

хг=(А2а-ЬА12)хг+Ьу+Вги+а; Эталонная модель

х = А х + В я

к к к н°

+

В

■

Алгоритм адаптации объекта управления

ъ% = -Ь^йпВ^Ре

Рис. 1. Структура адаптивного позиционного ЭГСП

тг1 ■4-

О

Объект управления

*1= V

х,=Р

х = а„1 >Ьи«; и=г-и

2 22 2 О ~

Адаптивный редуцированный наблюдатель

х?=(а22-1)х2+1Р+Ь0и+у;

V = ^ 35П(хг-ха)

Настраиваемая модель

х =а х„ + Ь и + ъ. гы и гы о 1

Алгоритм адаптации сбъекта управлешя

= Ь эвп е2

2К

-Ю

е2

Рис. 2. Структура адаптивного ЭГСП регулирования усилия

X

г

X

е

- 10 -

Рассмотрим вариант адаптивной системы с эталонной моделью.

Описание объекта управления выберем, выделив линейную стационарную часть, в виде

х = Анх + Вни + о; у = Сх , u = g + Kv, гда х - п -вектор переменных состояния объекта; у - р-вектюр выходов объекта; Ам,Вм, С - соответственно (рхп)-, (mm)-, (рхп) -мерные постоянные матрицы, о - n-вектор невязки, и - т-в^ктор управляющих воздействий, g - га-вектор сщ*налов задарил, К -mx(n+m) - матрица настраиваемых параметров, v=[x;g] - обобщенный вектор входных воздействий.

Пусть объект испытывает только параметрические возмущения, тогда выражение для невязки будет иметь вид

о = [А - AJx + [В - BJu = АаХ + AbU, где А&- mxn; Аъ - шхт - нестационарные матрицы параметрических рассогласований.

Вектор управляющих воздействий определяется выражением u-= V + «ьв.

где Ка, - соответственно шт и шхш - мерные матрицы настраиваемых параметров, которые можно в общем виде записать как К= (Ка К^.

Тогда объект имеет вид

i = Амх + BHg + (А + ВмКа- Аи)х ♦ (В + В^- BM)g.

Движение линейной и стационарной части объекта описывается уравнением эталонной модели

х = А х + В g,

Ы НИ

где х - п - вектор переменных состояния эталонной модели.

Требуется синтезировать закон параметрической настройки элементов матрицы К объекта, который обеспечивал бы

1) сходимость процессов параметрической настройки

lim (А + ВКа) = А , Ilm ВК^ Ви,

t -» ш t -<оо

2) выполнение предельного соотношения по ошибке адаптации

lim |е| = О, где е = x(t) - х - ошибка адаптации, t -» 00

Полагая, что в результате адаптации Ка-»К°, К^+К^ и А + ВК° = Ан, ВК£ = Ви, уравнение объекта можно переписать в виде

- 11 -

х = Аих + Вкй + вагх + Вбь8,

где ба= Ка - К°, Оь= - или в общем виде 0 = [ба еь1.

Устойчивость модификации интегрального параметрического алгоритма настройки

К =

ВтРе vT Г, |к13| < k^;

ВтРе тт Г - етР е К Г(, |k±;J| > k"jt

где Гdtag{71...7i...7n+m)t 73=const>0; Р - матрица, получаемая

из решения уравнения Ляпунова А*Р + РАм= - Q, где Q = QT>0; const>0 - константа, определяющая зону нечувствительности

отрицательной обратной связи по настраиваемому параметру; 1=1,п,

3=1,n+m, - матрица, аналогичная Г, доказывается на основе анализа следующей функции Ляпунова:

7 £ етРе + 0,5 tr(QTr-10) = Ve(e) + V0(Q), V(0) = О.

Для |kjj| > неравенство относительно V(e,0) приобретает

вид

V(e,5) ^ - a Ve(e) - р VeCe) VQ(0) + С,

a = VV" Хг2Хг Р = \хг ~ С = ¡1 lK°l-

Выбором параметров соответствующих матриц достигается экспо-неидаальная диссипативность адаптивной системы.

Разработана структура и обоснована устойчивость адаптивного ЭГСП регулирования силы. В этом случае система построена по принципам системы с настраиваемой моделью и сигнальным алгоритмом настройки основного контура.

Математическое описание нелинейного и нестационарного объекта управления может быть представлено в матричной форме:

х = P(x,t,u,$) = А0 х + BQ и + о, у = С х,

где С=[1 О] - матрица выходов; х е R2 - вектор состояния объекта управления; и = г + ц - управляющее воздействие; г - выходной сигнал регулятора силы; ц - сигнал адаптации; о = ot + о; - вектор ппиведенных возмущений, причем ot(x,t) = (А - AQ)x + (В - BQ)u -рассогласование относительно усредненных значений постоянных: матриц Aq и вд стационарного приближения вышеописанного уравнения

объекта; o^x.t) = a(x,t)x + b(x,t) u + i(t) - нелинейная добавка и вектор внешних аддитивных ограниченных возмущений (|f(t)|<a>).

Синтез целесообразно разделить на два этапа: синтез настраивав мой модели и расчет редуцированного наблюдателя. Настраиваемая модель синтезируется в соответствии с концепцией адаптивной системы с эталонной моделью и сигнальной самонастройкой. Для рассматриваемого объекта управления уравнения настраиваемой модели имеют вид:

х„ = а00 х„ +-Ь. u + z. ; и = г + и ,

2Н 22 2Н О 1 * ' 7

где z1 - сигнал настройки модели, ц - сигнал адаптации объекта. Асимптотическая устойчивость адаптивной системы, т.е. компенсация о при помощи сигнала ц, может быть обеспечена алгоритмом вида

а = - h agn е„ ; h = const >0; е„ = х„ - х .

1 ° 2 ' 2 2 2М

Сигнал адаптации определяется по формуле

ц = b"1z,

где z = Т"1(21-а), Tf - постоянная времени осреднякщего фильтра.

Так как переменная состояния х2 не измеряется, то используем редуцированный наблюдатель. Уравнение стационарного наблюдателя

(а22~1)х2 + 1у + Ьог + v' -где х - переменная состояния наблюдателя, 1 - константа, задающая Ашшмику наблюдателя.

Сигнал адаптации наблюдателя v для достижения цели

А

идентификации lira |e2(t)|=0, ёг=х2- х2 будем формировать по t-,00

алг'оритму вида

v = - h,sgn ё2.

Специальный механизм настройки наблюдателя v позволяет исключить зависимость оценки х2 от изменения параметров объекта а22 и bQ. Блок-схема адаптивного ЭГСП регулирования усилия выходного штока приведена на рис. 2.

В четвертой главе решаются задачи, связанные с технической реализацией разработанных адаптивных структур на базе аналоговой техники, а также приведен материал, раскрывающий условия проведения, цели и результаты натурных испытаний макетов адаптивных регуляторов.

Натурные испытания разработанных адаптивных алгоритмов ' и структур, полученных в главах 2 и 3, проводились на двух лабораторных стендах: адаптивный регулятор для позиционного ЭГСП испытывался да специально созданной на базе автономной рулевой машины АРМ150Б (изготовитель А0"ПМЗ ВОСХОД") лабораторной установке; испытания работы макета адаптивного регулятора в составе ЭГСП регулирования усилия выходного 'штока проводились в лаборатории и на оборудовании фирмы MOOG Sari. (Rungis-France).

1. Испытания позиционного ЭГСП. Цель исследования заключалась в следующем: проверке эффективности работы адаптивного регулятора с адаптивным наблюдателем и эталонной моделью при включении его в контур положения ЭГСП в условиях существенного изменения параметров основного контура; сравнении динамических показателей ЭГСП с традиционным П-регулятором основного'контура и ЭГСП с адаптивным регулятором; проверке справедливости сделанных на стадии цифрового моделирования предположений по представлению математической модели ЭГСП; проверке возможности исключения точной настройки регулятора положения основного контура ЭГСП при изменении приводимой в движение исполнительным штоком массы.

Получены следующие результаты испытаний адаптивного регулятора дпя позиционного ЭГСП:

- на малых сигналах задания (±50 мВ) время регулирования перемещения исполнительного штока ЭГСП без адаптивного регулятора увеличивается относительно аналогичного показателя при сигнале задания +150 мВ в 2...2,5 раза, что объясняется наличием в системе таких нелинейностей, как 'зона нечувствительности и сухое трение. Кроме того, изменение таких параметров основного контура ЭГСП, как масса приводимой в движение нагрузки и коэффициент усиления П-регулятора, существенно отражается на картине переходной характеристики системы. Включение' в ЭГСП адаптивного регулятора позволило стабилизировать время регулирования на значениях 20...25 мс при сохранении незначительного перерегулирования (менее 1555).

- полоса пропускания системы без адаптивного регулятора ограничивается частотой 5 Гц, тогда как включение в состав системы адаптивного регулятора позволяет расширить полосу до 25 Гц , т.о, полоса пропускания системы уве-личивается почти в 5 раз.

- ЭГСП с адаптивным регулятором весьма эффективно функаиони 1'ует в • 'услокиях возмущения ступенчатым пнешкип воздействием

величиной 24 кгс, действующим на исполнительный шток. Раз-

(

работавши регулятор обеспечивает сокращение статической ошибки позиционирования исполнительного штока с 0,26 мм до 0,07 мм и стабилизирует этот показатель в условиях изменения добротности основного контура; кроме того, он позволяет сократить время регулирования привода по возмущающему воздействию до 50...60 мс."

2. Испытания ЭГСП регулирования усилия выходного штока. Цель испытаний макета адаптивного регулятора заключалась в следущем:

- подтверждении эффективности работы адаптивного регулятора в составе ЭГСП при изменении жесткости нагрузки в 20 раз (65...1300 Н/мм) путем сравнения динамических показателей (времени регулирования, полосы пропускания и т.п.) приводов с адаптивным регулятором и без него;

- проверке предположения об универсальности разработанного адаптивного регулятора, предполагающей оценку эффективности работы адаптивного регулятора составе как электропривода с двигателем постоянного тока, так и ЭГСП регулирования усилия выходного штока;

- проверке достоверности» полученной на стадии синтеза адаптивного регулятора, упрощенной математической модели ЭГСП регулирования силы, справедливой при адаптивном управлении.

Эффективность работы адаптивного регулятора для ЭГСП регулирования усилия подтверждается следующими результатами испытаний:

- полоса пропускания увеличена в 2 раза;

- время регулирования сокращено в 2...3 раза во всем диапазоне изменения жесткости нагружающей пружины С=130...1300 Н/мм;

адаптивный регулятор обеспечивает устойчивость работы тиристорного электропривода с двигателем постоянного тока в условиях изменения параметров основного контура в 5... 10 раз (момент инерции изменялся в 10 раз, коэффициент усиления контура тока в 3...5 раз).

В заключении приведены общие - выводы по диссертационной работе, а также сделан вывод о возможности и перспективности существенного улучшения характеристик электрогидравлических следящих приводов, применяемых в авиационной технике, за счет использования средств электронной коррекции, синтезированных на базе прикладной теории быстродействувдих адаптивных систем.

- 15 -ЗАКЛШКНИЕ

Основные.научные и практические результаты работы могут быть сформулированы следующим образом.

1. Для рассматриваемых в. работе электрогидравлических следящих приводов разработаны технически реализуемые структуры адаптивных регуляторов с сигнальной настройкой:

- для позиционного электрогидрввлического следящего привода -адаптивная структура с Эталонной моделью и адаптивным наблюдателем;

- для электрогидравлического следящего привода регулирования усилия выходного штока - адаптивная система с настраиваемой моделью и адаптивным наблюдателем.

2. Разработаны пригодные для синтеза адаптивного управления упрощенные математические модели электрогидравлических следящих приводов с дроссельным регулированием:

- позиционного электрогидравлического следящего привода;

- электрогидравлического следящего привода регулировайия усилия выгодного штока.

3. Предложена, обоснована и иследована путем компьютерного моделирования модификация алгоритма параметрической адаптации интегрального типа, эффективная при значительных параметрических рассогласованиях объекта управления и модели.

4. Разработаны принципиальные схемы адаптивных регуляторов и доказана путем натурных испытаний их эффективность, заключающаяся в обеспечении рассматриваемым в работе электрогидравлическим следящим приводам значительного улучшения динамических и статических показателей качества в условиях существенного (до 20 раз) изменения параметров объекта управления, влияния нелинейностей (электрогидравлического уилителя, исполнительного механизма, нагрузки, и др.), малых параметров, "действия внешних возмущений.

5. Разработано и реализовано схемотехническое решение по созданию электронного блока управления позиционным электрогидравлическим приводом, позволяющего исследовать динамические свойства привода как при традиционном управлении, так и при адаптивном.

- 16 -

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Борцов Ю.А., Бурмистров ¿.А. Адаптивный электрогидравлический следящий привод // Электротехника. - 1996. - N3. -С. 60-63.

2. Борцов U.A., Поляхов Н.Д, Кузнецов В.Е., Гаврилов С.^., Бурмистров A.A. Адаптивный гидропривод с обратной связь» по силе // Робототехника и мехатроника. - 1996. - Вып. 1. -С. 98-107.

3. Борцов D.A., Бурмистров A.A., Соколов П.В. Автономный алектрогидравлическш привод- с адаптивными свойствами // С.-Петербургск. гос. электротехн. ун-т. - СПб. - 1994. - 9 е.: ил. - Библиогр. 5 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 16.12.94 N 2901-В94. Опубл. 199S. N2, б/о 228.

4. Гаврилов C.B., Кузнецов В.Е., Бурмистров A.A. Разработка адаптивных алгоритмов управления гидравлическими приводами испытательного оборудования ЛА// С.-Петербургск. гос. электротехн. ун-т. - СПб, - 1994. - 9 е.: ил. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 01.12.94 N 2752-В94. Опубл. 1995, N2, б/о 293.

5. Поляхов Н.Д., Соколов П.В., Бурмистров A.A. Нечеткое управление в электроприводах // Изв. ГЭТУ. -1995. Вып. 480, -С.30-34. '

ВВЕДШИЕ.

ГЛАВА 1. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИВОДЫ (ЭГСП) КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ

1.1. Функциональная схема и классификация ЭГСП.

1.2. Достоинства и области применения ЭГСП.

1.3. Факторы не стационарности и нелинейности в ЭГСП ЛА.

1.4. Технические требования, предъявляемые к ЭГСП ЛА.

1.5. ЭГСП с адаптивными алгоритмами.

1.6. Выводы по 1 главе.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И СИНТЕЗ АДАПТИВНОЙ СТРУКТУРЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОННЫМ ЭГСП

2.1. Математические модели позиционного ЭГСП и обоснование принятых допущений.

2.2. Постановка задачи и методы ее решения; синтез и обоснование устойчивости ЭГУ с релейным регулятором.

2.3. Синтез структуры адаптивного управления позиционным ЭГСП.

2.4. Выводы по 2 главе.

ГЛАВА 3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И СИНТЕЗ СТРУКТУРЫ

АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭГСП РЕГУЛИРОВАНИЯ СИЛЫ

3.1. Математические модели и постановка задачи коррекции ЭГСП регулирования силы.

3.2. Анализ возможных методов коррекции ЭГСП регулирования силы.

3.3. Модификация параметрического алгоритма.

3.4. Синтез структуры адаптивного управления ЭГСП регулирования силы.

3.5. Вывода по 3 главе.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА МАКЕТОВ АДАПТИВНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ И

ЭКШЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ АДАПТИВНЫХ ЭГСП

4.1. Макеты адаптивных регуляторов для ЭГСП.

4.2. Экспериментальное исследование макета адаптивного регулятора в составе позиционного следящего ЭГСП (рулевой машины АРМ150Б).

4.3. Стендовые испытания макета адаптивного регулятора на ЭГСП регулирования силы.

4.4. Выводы и результаты по 4 главе.

Большинство электрогидравлических следящих приводов (ЭГСП) используется в качестве исполнительных систем гражданских и военных самолетов, где от приводов требуется точность и высокое быстродействие при передаче значительных усилий. Актуальность работ, посвященных динамике и устойчивости ЭГСП объясняется повышенными требованиями к надежности рулевых ЛА. По данным зарубежных источников [34], до 20% случаев потери самолетов связаны с отказами и повреждениями САУ приводов управляющих поверхностей ЛА. Успешной разработке и внедрению во многие отрасли промышленности ЭГСП способствовали работы ученых Т.М.Башты, Д.Н.Попова, В.А.Лещенко, В.А.Хохлова, В.И.Карева, В.Н.Прокофьева, Н.С.Гамынина, Ю.И.Чупракова, А.М.Потапова, С.А.Ермакова, С.В.Демидова, В.И.Разинцева и др., посвященные синтезу математических моделей, принципам построения, методам анализа устойчивости и исследованиям характеристик ЭГСП [4,16,19,23, 28, 39,52,56,64,68,74,]

Сравнительное исследование электрических, гидравлических и пневматических приводов, приведенное в [79], показало, что только гидравлические приводы способны развивать значительную механическую мощность при малых массах и габаритах (показатель удельной мощности равен 5 кВт/кг [46]). В настоящее время конкуренцию ЭГСП начинают оказывать системы с бесконтактными двигателями постоянного тока. В конструкции этих двигателей используются материалы для постоянных магнитов с высокой магнитной энергией, что позволяет создать электроприводы, соизмеримые по всем основным показателям с гидравлическими. Однако ЭГСП имеют ряд недостатков, сдерживающих их распространение и заставляющих разработчиков автоматических систем выбирать между тремя видами приводов. Следует отметить следующие основные недостатки ЭГСП [51]:

- жесткие требования к точности изготовления элементов привода, так как от величины рабочих зазоров зависят утечки и перетечки рабочей жидкости, а следовательно динамические характеристики и КПД;

- существенная нелинейность характеристик элементов системы;

- зависимость основных характеристик привода от температуры и степени загрязненности рабочей жидкости;

- зависимость скорости выходного звена от массы нагрузки.

Существует два подхода к устранению вышеперечисленных недостатков [561: совершенствование конструкции отдельных элементов и структуры привода в целом; развитие электронных средств коррекции ЭГСП (совершенствование системы управления).

Сложность и существенные затраты при реализации большинства конструктивных решений, в ряде случаев,делает более эффективным применение второго подхода. Началом движения по этому пути можно считать середину 70-х годов, когда на мировом рынке гидрообрудо-вания появились электрогидравлические усилители с электрической обратной связью (BOSCH ФРГ). В качестве последователей фирмы BOSCH можно назвать такие фирмы, как MOOG (США), REXROUTH (ФРГ), LAT (ФРГ), VICKERS (США) [56]. Первым шагом в этом направлении была модернизация СУ самолетов классической схемы, в которых механическая проводка управления была заменена электродистанционной СУ С193, например у самолетов США F-4 и F-8. Затем уже при проектировании таких сверхзвуковых самолетов, как "Торнадо", F-16 (1972г. -начало разработки, 1974г. - облет опытного образца),"Мираж-2000" (1978г.), F-18 (1978г.), "Супер-Мираж 4000" (1979г.), предусматривалась электродистанционная СУ аппаратурой. В нашей стране подобные разработки велись с 1968г., а первые промышленные образцы появились в 1978г. Например, на АО "ПМЗ Восход" создано несколько поколений электродистанционных рулевых приводов,используемых на военных самолетах и по сей день. Электрическая обратная связь сделала возможным развитие электронных средств коррекции ЭГСП. Появились системы с наблюдателями состояния и температурной компенсацией. Необходимо отметить тот факт, что применение ЭГСП на ЛА сдерживалось низкой надежностью ЭГСП по сравнению с системами с механической обратной связью. Для повышения надежности ЭГСП, используемых на самолетах, в нач. 90г. велись разработки отечественных и зарубежных фирм по созданию принципиально новой автономной электрогидравлической рулевой машины. Особенность рулевой машинки заключается в том, что регулирование скорости исполнительного механизма осуществляется за счет управления частотой вращения электродвигателя насоса, а не изменением подачи самого насоса. За рубежом подобную систему представила фирма Allied Signal Aerospace, в России автономную рулевую машину разрабатывает ПМЗ "Восход".

Перспективным направлением развития ЭГСП является создание электрогидравлических усилителей, принцип работы которых основан на взаимосвязи электрических и гидравлических процессов. Такие преобразователи называются электрофлюидными и отличаются простой конструкцией и высокой надежностью, так как в их конструкции отсутствуют подвижные механические элементы [44,45].

За время, прошедшее с момента появления электрической обратной связи по переменным состояния привода, сложность систем управления значительно возросла. Из-за необходимости учета нелинейных эффектов и изменения во времени параметров основного контура современные ЭГСП проектируются на основе последних достижений в области управления техническими системами. Среди них важное место начинает занимать теория адаптивного управления [1,56,58]. Адаптивные структуры позволяют эффективно компенсировать влияние на динамику системы изменения параметров нагрузки и характеристик передающих устройств привода, колебания модуля объемной упругости рабочей жидкости и технологической точности изготовления гидроцилиндра и золотников. Однако несмотря на обилие теоретических и лабораторных исследований в этой области широкое практическое применение адаптивных алгоритмов для управления ЭГСП еще только начинается. В целом можно сказать, что дальнейшее развитие адаптивных систем связано, прежде всего, с расширением их практического применения, которое будет содействовать накоплению опыта и, в свою очередь, влиять на развитие теории адаптивного управления, приближая ее к практике. Теоретической базой для успешного движения в этом направлении являются работы ученых И.Д.Ландау, К. Острема , Р.В.Монопо-ли, В.Ю.Рутковского, С.Д.Землякова, Я.З.Цыпкина, Ю.А.Борцова, Н.Д.Поляхова, В.В.Путова, В.Б.Яковлева и др.[2,6,71,72,77,803. Устойчивость рассматриваемых в работах этих авторов адаптивных структур обосновывается с использованием методов А.М.Ляпунова и В.П.Попова.

Для решения проблемы оценки недостающих переменных состояния и идентификации неизвестных параметров реального объекта управления используются методы идентификации, которым посвящены работы Н.Т.Ку-зовкова, Д.Луенбергера, И.Д.Ландау, К.С.Нарендра и др.[38,63,81,823

Созданию робастных ЭГСП с релейным управляющим сигналом в электрогидравлическом усилителе способствуют теоретические работы, посвященные использованию скользящих режимов, следующих авторов В.А.Якубовича, А.Х.Гелига, В.Н.Уткина, И.Б.Юнгера и др.[8,17,653.

Целью данной работы является решение задачи повышения динамических характеристик ЭГСП с позиционной обратной связью и обратной связью по силе путем разработки и исследования адаптивных регуляторов, построенных на базе прикладной теории синтеза быстродействующих адаптивных структур с сигнальной настройкой.

Основное отличие предлагаемых в работе адаптивных структур заключается в использовании для повышения показателей качества динамических характеристик ЭГСП беспоисковой адаптивной системы с сигнальной настройкой и адаптивным, а не программно настраиваемым, наблюдателем.

В диссертации разработаны и выносятся на защиту следующие основные результаты:

1. Разработаны технически реализуемые структуры адаптивных регуляторов с сигнальной настройкой:

- для электрогидравлического позиционного следящего привода -адаптивная система с эталонной моделью и адаптивным наблюдателем;

- для электрогидравлического следящего привода регулирования усилия выходного штока - адаптивная система с настраиваемой моделью и адаптивным наблюдателем.

2. Разработаны пригодные для синтеза адаптивного управления математические модели электрогидравлических следящих приводов с дроссельным регулированием:

- электрогидравлического позиционного следящего привода;

- электрогидравлического следящего привода регулирования усилия выходного штока.

3. Предложена модификация алгоритма параметрической адаптации интегрального типа, эффективная при значительных параметрических рассогласованиях объекта и модели.

Достоверность основных выводов и результатов диссертационной работы подтверждена как теоретически (с помощью соответствующих математических выкладок, а также моделированием на ЭВМ), так и экспериментально (натурные испытания на реальных приводах).

1. ЭШТРОГЙДРАВЛЙЧЕСКИЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИВОДУ КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ

4.4. Выводы и результаты по 4 главе

Глава посвящена экспериментальному исследованию свойств адаптивных ЭГСП регулирования перемещения и силы, в главе также приведены основные положения, которые необходимо учитывать при аппаратной реализации предложенных адаптивных структур.

Получены следующие количественные оценки качества позиционного ЭГСП с АР:

- полоса пропускания расширена до 25 Гц;

- время регулирования перемещения выходного штока сокращено до 20.30 мс в условиях изменения массы нагрузки в 3 раза; уровня сигнала задания 0,3.2,5 мм; коэффициента усиления контурного регулятора положения в 3 раза относительно номинальных значений;

- время реакции и установившаяся ошибка по регулируемому перемещению выходного вала ЭГСП в условиях действия внешнего возмущающего воздействие сокращено, соответственно, до 50.60 мс и до О,6.О,9 мм при изменении контурного коэффициента в 3 раза. эффективность работы адаптивного регулятора ЭГСП регулирования силы подтверждаются следующими результатами испытания:

- полоса пропускания увеличена в 2 раза;

- время регулирования сокращено в 2.3 раза во всем диапазоне изменения жесткости нагружающей пружины С=130.1300 Н/мм;

- адаптивный регулятор способен обеспечивать устойчивость рабо-тиристорного электропривода с двигателем постоянного тока в условиях изменения параметров основного контура в 5.10 раз ( момент инерции изменялся в 10 раз, коэффициент усиления контура тока в 3.5 раз).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе сформулирована задача улучшения динамических характеристик электрогидравлических следящих приводов летательных аппаратов, в общем случае обладающими существенно нелинейными нестационарными свойствами. В ряде случаев, например, для коррекции динамических характеристик электрогидравлических усилителей представляется целесообразным организация скользящего режима в контуре регулирования перемещения золотника. Для компенсации неидеально-стей более инерционных узлов привода, таких как гидроцилиндр с инерционной или нелинейной пружинной нагрузкой, эффективным оказался подход, основанный на построении беспоисковых адаптивных систем с сигнальными алгоритмами настройки. Практическая реализация разработанных в работе адаптивных структур осуществлена на базе аналоговой техники. По функциональным схемам адаптивных регуляторов для рассматриваемых злектрогидравлических следящих приводов подано две заявки на изобретение.

В диссертационной работе получены следующие основные результаты:

1. Для рассматриваемых в работе электрогидравлических следящих приводов разработаны технически реализуемые структуры адаптивных регуляторов с сигнальной настройкой:

- для позиционного электрогидравлического следящего привода -адаптивная структура с эталонной моделью и адаптивным наблюдателем;

- для электрогидравлического следящего привода регулирования усилия выходного штока - адаптивная система с настраиваемой моделью и адаптивным наблюдателем.

2. Разработаны пригодные для синтеза адаптивного управления упрощенные математические модели электрогидравлических следящих приводов с дроссельным регулированием:

- позиционного электрогидравлического следящего привода;

- электрогидравлического следящего привода регулирования усилия выходного штока.

3. Предложена, обоснована и иследована путем компьютерного моделирования модификация алгоритма параметрической адаптации интегрального типа, эффективная при значительных параметрических рассогласованиях объекта управления и модели.

4. Разработаны принципиальные схемы адаптивных регуляторов и доказана путем натурных испытаний их эффективность, заключающаяся в обеспечении рассматриваемым в работе электрогидравлическим следящим приводам значительного улучшения динамических и статических показателей качества в условиях существенного (до 20 раз) изменения параметров объекта управления, влияния нелинейностей (электрогидравлического уилителя, исполнительного механизма, нагрузки, и т.п.), малых параметров, действия внешних возмущений.

5. Разработано и реализовано схемотехническое решение по созданию электронного блока управления позиционным электрогидравлическим приводом, позволяющего исследовать динамические свойства привода как при традиционном управлении, так и при адаптивном.

В целом, опираясь на проведенные в диссертационной работе исследования, можно сделать вывод о возможности и перспективности существенного улучшения характеристик электрогидравлических следящих приводов, применяемых в авиационной технике, за счет использования средств электронной коррекции, синтезированных на базе прикладной теории быстродействующих адаптивных систем.

1. А. с. 1285953 СССР, МНКИ G05B 13/02. Электрогидравлическая следящая система/ Ю.А.Борцов, А.В.Низовой, Н.Д.Поляхов, В.В. Путов, С.В.Гаврилов, С.С.Колантаев, А.Я.Почкаев. Опуб.1987.

2. Адаптивные системы автоматического управления: Учеб. пос. Под ред. В.Б.Яковлева. Л.: Изд. Лен-го Ун-та, 1984.

3. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. -Л.: Энергоатомиздат, 1982.

4. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика. -М.¡Машиностроение, 1971.

5. Борцов A.A., Клюев М.А., Константинов C.B., Манукян Б.С. Разработка рулевого привода современного самолета/ Мезду-народный симпозиум "Авиационные гидравлические системы и привода" // Россия, Самара, 1993.

6. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984.

7. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированнный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992.

8. Борцов Ю.А., Юнгер И.Б. Автоматические системы с разрывным управлением. Л.: Энергоатомиздат,1986.

9. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д, Кузнецов В.Е., Гаврилов C.B., Бурмистров A.A. Адаптивный гидропривод с обратной связью по силе// Робототехника и мехатроника.-1996. Выпуск N1,с.98-107.

10. Борцов Ю.А., Второв В.Б. Математические модели и алгебраические методы расчета автоматических систем.

11. Борцов Ю.А., Бурмистров A.A. Адаптивный электрогидравлический следящий привод// Электротехника. -1996. -N3. с. 60-63.

12. Благодарный Н.С., Поляхов Н.Д., Томчина О.П. Адаптивное управление прецизионными следящими системами с бесконтактным моментным двигателем постоянного тока//Известия ЛЭТИ:

13. Сборник. Вып. 384. Л.: 1987.

14. Воронов А.А. устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.

15. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. -М.Машиностроение, 1972.

16. Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. М.: Наука, 1978.

17. Гейер В.Г. и др. Гидравлика и гидропривод. -М.:Недра, 1991.

18. Гидравлические приводы летательных аппаратов/Под ред. В.И. Карева. -М.Машиностроение, 1992.

19. Гидравлический следящий привод/Под ред. В.А.Лещенко. -М.: Машиностроение, 1968.

20. Гониодский В.И., Склянский Ф.И., Шумилов И.С. Привод рулевых поверхностей самолетов. -М.Машиностроение, 1974.

21. Григорьев В.Е., Решетников Е.М., Саблин Ю.А. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов.-M.:Машиностроение, 1982.

22. Демидов G.B. и др. электромеханические системы управления тяжелыми металлорежущими станками.-Л. ¡Машиностроение, 1986.

23. Динамика гидропривода/Под ред. В.Н.Прокофьева. -М.: Машиностроение, 1972.

24. Единая теория пневматических и гидравлических приводов: Учебно-методическое пособие/ Под ред. Ю.Б.Подчуфарова. Тула: Издательство ТВАИУ, 1992.

25. Ермаков O.A., Золоторев И.Е., Кудинов A.B. Реализация корректирующих устройств электрогидравлических приводов с наблюдателями состояния // Пневматика и гидравлика: Приводы и системы управления. -М.¡Машиностроение, 1989. Вып. 14.1. С. 102-113.

26. Ермаков O.A. Проектирование корректирующих устройств и электрогидравлических усилителей следящих гидроприводов летательных аппаратов: уч. пос. -М.:МАИ, 1990.

27. Ермаков O.A. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода. -М.¡Машиностроение, 1988.

28. Ермаков O.A. Выбор и расчет корректирующих цепей для электрогидравлической следящей системы: уч. пос. -М.:МАДИ, 1985.

29. Жеребцов И.П. Основы электроники. -Л.: Энергоатомиздат, 1990.

30. Заявка на изобретение 96113790/09 от 08.07.96. Электрогидравлическая следящая система/ Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д, Кузнецов В.Е., Гаврилов C.B., Бурмистров A.A. (в печати).

31. Заявка на изобретение 96114544 от 22.07.96. Устройство для управления электрогидроприводом"/ Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д, Кузнецов В.Е., Гаврилов О.В., Бурмистров A.A. (в печати).

32. Заде Л.А. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приблеженных решений.-М.:Мир, 1976.

33. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю., Силаев A.B. Реконфигурация систем автоматического управления летательными аппаратами при отказах// Автоматика и телемеханика, N1, 1996г. с. 2-20

34. Инженерные методы исследования гидроприводов летательных аппаратов/ Д.Н. Попов, С.А. Ермаков, И.Н. Лобода и др. -М.¡Машиностроение, 1978.

35. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков. -М.: Машиностроение, 1976.

36. Крымов Б.Г. и др. Исполнительные устройства систем управления ЛА. -М.¡Машиностроение, -1987.

37. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.:Машиностроение, 1976.

38. Лещенко В.А. Гидравлические следящие системы и приводы станков с программным управлением. -М.¡Машиностроение, 1975.

39. Матвеенко A.M. Зверев И.И. Проектирование гидравлических систем летательных аппаратов. -М.¡Машиностроение, 1982.

40. Мелкозеров П.С. Приводы в системах автоматического управления. М.: Энергия, 1966.

41. Михалев И.А., Окоемов Б.Н., Чукулаев М.С. Системы автоматического управления самолетами. М^ Машиностроение, 1985.

42. Метлюк Н.Ф., Автушко В.Г. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей. -М.¡Машиностроение, 1980.

43. Нагорный B.C., Денисов A.A., Устройства автоматики гидро- и пневмосистем. ^.¡Высшая школа, 1991.

44. Нагорный B.C. Электрофлюидные преобразователи. -Л., 1987.

45. Надежность гидравлических систем воздушных судов/Под ред. Т.М.Башты. ^.¡Транспорт, 1986.

46. Петров Б.И., Полковников В.А., Рабинович Л.В. Динамика следящих приводов. -М.¡Машиностроение, 1982.

47. Потапов A.M. Настройки и испытания следящих приводов. -Л.: Энергия, 1970.

48. Попов В.М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970.

49. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматизированного регулирования и управления. М.: Наука, 1979.

50. Попов Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы. -М.: Машиностроение, 1982.

51. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. -М.¡Машиностроение, 1987.

52. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов/А.И. Баженов, Н.О. Гамынин, В.И. Карев и др.; под ред. Н.О. Гамынина. -М.:Машиностроение, 1981.

53. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. М.: Наука, 1986.

54. Поляхов Н.Д., Соколов П.В., Бурмистров A.A. Нечеткое управление в электроприводах // Изв. ТЭТУ: Сб.научн.тр. /С.-Петербург.гос. электротехн. ун-та. -СПб. -1995. Выпуск N480, с. 30-34.

55. Разинцев В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием. -М. : Машиностроение, 1993.

56. Разинцев В.И. Электрогидравлические усилители мощности. -М.:Машиностроение, 1980.

57. Разинцев В.И., Волков C.B. Самонастраивающийся электрогидравлический привод дроссельного регулирования с эталонной моделью// Новое в проектировании и эксплуатации автоматизированных приводов и систем гидроавтоматики. Л.: ЛДНТП, 1984. с.63-66.

58. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: Справочник. -М.: Машиностроение, 1995.60