автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка алгоритмов управления и структур автоматизированных транспортно-складских систем

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. АНАЛИЗ СТРУКТУРЫ ФУНКЦИЙ И МЕСТА АТСС В

СОСТАВЕ ГИНШХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ

1.1. АТСС как производственная система.

1.2. Анализ АСУТП АТСС.

1.3. Определение целей и критериев создания АТСС

1.4. Функциональная декомпозиция АТСС вывода.

ГЛАВА П. ИССЛЕДОВАНИЕ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ И ВЫБОР

ПАРАМЕТРОВ НАКОПИТЕШ.

2.1. Исследование процесса поступления заявок в АТСС.

2.1.1. Обоснование гипотезы о характере входного потока заявок

2.1.2. Расчет интенсивности входного потока заявок.

2.1.3. Экспериментальное исследование входного потока на основе имитационного моделирования.

2.2. Исследование функционирования накопителя с заданными параметрами.

2.2.1. Основные требования и ограничения для моделирования процесса складирования

2.2.2. Формализация процесса функционирования подсистемы складирования.

2.3. Вероятностные оценки сумм независимых случайных величин

2.3.1. Оценка распределения сумм за период Т

2.3.2. Оценка сумм в сечении процесса.

2.3.3. Использование интегральной теоремы Муавра-Лапласа для оценки сумм.

2.4. Моделирование процесса функционирования накопителя

2.4.1. Разработка модели функционирования зоны накопителя.

2.4.2. Разработка модели функционирования накопителя при зонном способе складирования

2.4.3. Разработка модели функционирования накопителя при свободном способе складирования

2.5. Синтез оптимальных параметров накопителя с учетом способов организации складирования

2.5.1. Определение средней нагрузки накопителя

2.5.2. Выбор оптимальной емкости накопителя

2.5.3. Распределение ячеек накопителя по зонам вывода.

ГЛАВА Ш. ИССЛЕДОВАНИЕ И АЛГОРИТМИЗАЦИЯ ЗАДАЧ УПРАВЛЕНИЯ

РОБОТОМ-ШГАБЕЛЕРОМ.

3.1. Постановка задачи обслуживания рабочих мест роботом-штабелером

3.2. Анализ распределения вероятностей обращения к ячейке склада при заданном алгоритме программы поиска ячейки

3.3. Определение времени обслуживания заявки.

3.4. Организация поиска ячейки.

3.5. Описание алгоритма программы поиска ячейки . . . Ю

3.6. Выбор целесообразной формы стеллажей. . ЮЗ вывода.Ю

ГЛАВА 1У. РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ НАКОПИТЕЛЯ И РАЗРАБОТКА

ПОДСИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОЮТОМ-ШГАБЕЛЕРОМ

4.1. Методика расчета параметров накопителя численными методами. Ю

4.1 Л. Назначение методики.

4.1.2. Область применения.

4.1.3. Требования к функциональным характеристикам механообрабатывающего процесса

4.1.4. Требования к используемым системным программам . . Ю

4.1.5. Алгоритм расчета параметров накопителя для зонного способа складирования.

4.1.6. Алгоритм расчета параметров накопителя для свободного способа складирования . Ю

4.2. Описание процесса функционирования автоматизированного технологического комплекса участка механообработки . НО

4.3. Результаты расчета параметров накопителя

4.3.1. Определение оптимальной емкости накопителя .П

4.3.2. Исследование влияния колебаний параметров производственного процесса на качество функционирования подсистемы складирования . . П

4.3.3. Распределение ячеек накопителя по зонам при зонном способе складирования.

4.4. Состав задач и описание АСУТП транспортировки и складирования участка механообработки

4.4Л. Описание подсистемы транспортировки и складирования.

4.4.2. Описание алгоритма программы "Анализ сигналов от робота-штабелера"

4.4.3. Описание алгоритма программы "Поиск места складирования".

4.4.4. Описание алгоритма программы "Формирование списка заданий роботу-штабелеру"

4.4.5. Описание алгоритма программы "Управление работой роботачптабелера"

ШВОДЫ.

Усложнение современного производства, частая замена изготовляемых изделий новыми, более совершенными и модернизация используемых технологий вызывает необходимость в оперативной перестройке производственного процесса. Решение этой проблемы в настоящее время тесно связывается с применением гибких автоматизированных производств (ГАП). Создание их вызывает необходимость внедрения промышленных роботов, разработки систем автоматизированного проектирования и новых автоматизированных систем управления технологическими процессами.

Наибольший эффект при использовании ГАП в машиностроении достигается в мелкосерийном производстве, где коэффициент использования станков с ЧЩ, не объединенных в группы, сравнительно низок и в среднем равен 0,4-0,6. Объединение станков с ЧШ и обрабатывающих центров в гибкие технологические комплексы (ГТК) значительно повышает этот показатель. Однако максимальное использование возможностей станков с ЧЛУ комплекса достижимо только при применении современных методов организации и управления в процессе обслуживания станков автоматизированной тран-спортно-складской системой САТСС). Круг научных вопросов, возникающих при проектировании структур и математического обеспечения АТСС,исследован недостаточно полно. Ьажной и актуальной задачей является исследование и разработка математических методов оптимизации таких систем, создание алгоритмов оптимального управления технологическими процессами транспортирования и складирования.

Проблеме создания эффективных АТСС в составе ГТК посвящены ряд работ Ю.Г.Козырева, С.В.Житомирского, В.Б.Великовича,

Н.И.Пасько, М.А.Смелкова и др. В [ш] приводятся возможные структуры чисто складских систем. Частные постановки задач синтеза и управления транспортно-складской системой по заданным показателям качества и применение метода статистического моделирования для решения некоторых задач рассмотрены в [ 30]. В [l9,52] предложены модели ATGG для управления транспортным средством. В работе [из] предложена вероятностная модель АТСС, в основу которой положен один из возможных организационных принципов складирования - зонный. Здесь же рассматриваются методы оптимизации построения структур АТСС. Анализ функционирования системы с позиций теории массового обслуживания приводится в работе [IOl], в которой входной поток заявок считается пуассоновским, средняя длительность выполнения операции штабе-лером определяется без учета способа складирования и выбранного алгоритма обслуживания заданий.

В перечисленных выше работах при постановке задач выбора структуры и управления АТСС не учитываются возможные принципы организации складирования. Однако эффективность АТСС существенно зависит от выбранных принципов организации, исследованию которых посвящена данная работа.

Целью работы является исследование принципов организации складирования и выбор на их основе параметров склада-накопителя, разработка алгоритмов оптимального управления транспортировкой изделий, а также проверка эффективности этих алгоритмов при решении практических производственных задач.

Зедачи^ исследования:

- определение структуры, функций и места АТСС в составе ГТК, декомпозиция системы на подсистемы;

- исследование входного потока заявок в АТСС на основе имитационной модели производственного процесса на участке механообработки;

- разработка математических моделей процесса складирования изделий для различных принципов организации;

- постановка и решение задачи оптимизации параметров накопителя с учетом принципов складирования;

- разработка математической модели управления транспортировкой изделий в реальном масштабе времени;

- постановка и решение задачи оптимального управления ро-ботом-штабелером в реальном масштабе времени;

- анализ разработанных методов и алгоритмов с точки зрения их применения для автоматизированного управления транепор-тно-складскими операциями на участке механообработки. защиту выносятся следующие результаты работы:

- результаты анализа подсистемы основного производства для установления характера входного потока заявок в АТСС;

- оценки для распределений сумм независимых случайных величин, равновероятно принимающих значения +1;

- математическая модель для анализа эффективности функционирования подсистемы складирования на основе вероятностных оценок сумм независимых случайных величин;

- методы и алгоритмы выбора оптимальных параметров накопителя;

- математическая модель управления роботом-штабелером в реальном масштабе времени;

- метод построения алгоритма оптимального управления ро-ботом-штабелером по критерию времени обслуживания заявки;

- результаты применения разработанных методов и алгоритмов для транспортно-складской системы участка механообработки.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций обеспечивается применением предложенных методов и алгоритмов к реальному процессу складирования на участке механообработки, аналитическими исследованиями математических моделей и соответствием полученных результатов параметрам существующих систем.

Методы исследования. Исследования, проведенные в работе, основывались на применении теории систем и системного анализа, управления технологическими цроцессами, исследования операций, теории вероятностей и математической статистики, теории массового обслуживания.

Научная новизна работы. В результате исследований получены следующие научные результаты:

- впервые проведены строгие математические исследования, посвященные изучению и выявлению преимуществ способов организации складирования, зонного и свободного, для складов стеллажного типа в составе ГТК;

- экспериментально подтверждена гипотеза о пуассоновском характере входного потока заявок в транспортно-складскую систему в составе ГТК;

- получены вероятностные оценки для сумм независимых случайных величин, равновероятно принимающих значения +1 и -I, в процессе суммирования за заданный период и в указанный момент времени;

- математически обосновано правило построения алгоритма программы поиска ячейки, оптимизирующего маршрут роботачптабе-лера, обоснована необходимость учета оперативных план-графиков работы ГТК при построении маршрутов.

Практическаяценность. Разработанные методики позволяют сделать сравнительный анализ различных принципов организации процесса складирования (зонного и свободного) и для каждого из принципов сделать расчет параметров накопителя. Полученные оценки сумм независимых случайных величин оформлены в виде таблиц и могут быть использованы в прикладных целях. Предложенные алгоритмы уцравления роботом-штабелером, позволяющие сократить простои основного технологического оборудования на 5-10%, реализованы в виде рабочих программ и используются в АСУТП АТСС.

Внедрение работы. Результаты диссертационной работы использованы при разработке пакета прикладных программ "ППП-ТСК--Механообработка" для управления участком механообработки производственного объединения "Шдановтяжмаш". Экономический эффект от внедрения составил 43 тысячи рублей.

Апробадияработы. Основные результаты, полученные в диссертации, обсуждались на республиканской научно-практической конференции "Автоматизация оперативного управления основным производством" (г.Казань, 1977), на У1 научно-технической конференции молодых ученых и специалистов Казанского завода ЭВМ (г.Казань, 1981), научно-технической конференции Казанского авиационного института (г.Казань, 1981), на Всесоюзном совещании "Многоуровневые АСУ предприятия с использованием СМ ЭВМ" (г.Новосибирск, 1982), научно-технической конференции молодых ученых и специалистов КАИ (г.Казань, 1982), научно-технической конференции Казанского авиационного института (г.Казань, 1983), на семинарах в ВЦ СО АН СССР, в Институте математики СО АН СССР, в Казанском авиационном институте.

Диссертация состоит из четьфех глав, заключения и приложений.

В первой, главе проведен системный анализ АТСС и АСУТП АТСС. Вццелены место, функции и разнообразные структуры АТСС в составе ГГК. Произведен анализ характера процессов внутри системы.

Управление АТСС осуществляется АСУТП дискретного типа,которая входит в состав комплексных автоматизированных систем управления предприятием (КАСУ). В иерархии управления АСУТП АТСС находится на одном уровне с системой централизованного управления станками с ЧПУ, по отношению к которой выполняет координирующие функции. Связь с подсистемой более высокого уровня, АСУП, осуществляется посредством сменно-суточных заданий, поступающих из АСУП и отчетов о выполнении его АТСС.

На основе анализа АТСС как сложной структурной и информационной системы можно выделить показатели эффективности и сформулировать критерии её создания в виде дерева критериев. Одним из показателей функционирования АТСС является степень непрерывной загрузки станков. Важным является такой показатель как капитальные вложения и затраты на эксплуатацию складского оборудования. Улучшение этих показателей влечет решение таких оптимизационных задач, как распределение числа ячеек накопителя по зонам, выбор оптимальной нагрузки накопителя, его емкости, построение алгоритма управления транспортированием внутри участка, увеличения оборачиваемости стеллажных ячеек.

Во второй главе рассмотрены вопросы оптимизации структуры АТСС на основе математических моделей. Сложность рассматриваемой системы приводит к необходимости её декомпозиции в виде следующих подсистем:

- подсистема основного производства;

- подсистема складирования;

- подсистема транспортирования.

Как объект моделирования ATGC представляет собой производственную систему с дискретными состояниями и непрерывным временем, в которую поступает поток заявок с рабочих мест. Моделирование основного производственного процесса на участке позволяет исследовать характер входного потока заявок в тран-спортно-складскую систецу. В основу имитационной модели подсистемы основного производства был положен реальный план-график выпуска изделий на участке механообработки.

Полученные результаты позволили считать входной поток заявок простейшим.

Для анализа подсистемы складирования разработана математическая модель, которая позволяет исследовать динамику изменения числа грузов в накопителе. В качестве показателя эффективности работы подсистемы используется вероятность отказа по причине отсутствия груза или свободной ячейки. На вход подсистемы поступает цуассоновский поток заявок.

Для построения математической модели получены вероятностные оценки сумм независимых случайных величин, равновероятно принимающих значения +1 и -I. В работе также найдена оптимальная оценка сумм независимых случайных величин, равновероятно принимающих значения +1 и -I, для сечения случайного процесса. Установлено, что полученная оценка лучше экспоненциальной оценки В.В.Петрова, полученной им для широкого класса распределений. Для практического использования оценок составлены таблицы.

На основе исследования разработанных моделей сформулированы и решены следующие оптимизационные задачи:

- определение оптимального коэффициента заполнения склада;

- определение емкости накопителя;

- оптимальное распределение ячеек накопителя на зоны.

В третьей главе исследуется работа робота-штабелера в составе АТСС и предлагается метод построения алгоритма поиска оптимального маршрута. Для математического моделирования используется аппарат теории массового обслуживания. Робот-штабе-лер является обслуживающим прибором системы, входным потоком будет поток требований с рабочих мест, имеющий пуассоновское распределение.

При оптимизации управления АТСС одной из основных задач является сокращение времени простоя дорогостоящего основного оборудования из-за транспортирования. Данное требование можно сформулировать как требование сокращения среднего значения длительности цребывания заявок в системе.

Систему можно характеризовать как систему типа М/<?/1/®о. Для такой системы время пребывания заявки можно определить по формуле Поллячека-Хинчина. Очевидно, время пребывания заявки увеличивается при увеличении среднего времени обслуживания, которое может быть определено как математическое ожидание времени обращения к ячейке. Вероятность обращения к ячейке зависит от выбранного алгоритма поиска ячейки, который задает порядок перебора ячеек. Для определения этой вероятности предложена модель. При зонном способе для построения математической модели каждую ячейку зоны можно считать каналом многоканальной системы массового обслуживания, на вход которой поступает поток заявок с рабочих мест.

Система является систомой типа М/М/К/0 с упорядоченным пучком каналов и может быть исследована как частный случай задачи Пальма.

При свободном способе освобождение ячеек в накопителе происходит случайно, по мере поступления заявок на тот или иной груз. Для этого случая анализ системы сделан с помощью имитационной модели. В результате моделирования получен ряд распределения вероятности обслуживания заявок каналами системы, имеющий вид экспоненты. Вероятность обращения к ячейке уменьшается по мере увеличения её номера.

По результатам моделирования процесса складирования для зонного и свободного способов сделан вывод, что целесообразно в алгоритме поиска ячейки перебор ячеек вести по мере увеличения длины маршрута транспортного средства, т.е. по мере удаления их от рабочего места, выставившего заявку. Кроме этого установлено, что свободный способ обеспечивает более высокий коэффициент оборачиваемости ячеек.

Для определения времени, затрачиваемого роботом-штабеле-ром, предложена модель перемещения его от рабочего места к ячейкам склада.

Анализ модели позволил сделать вывод, что наиболее рациональным является свободный способ, позволяющий сократить общее время пробега робота-штабелера на 5*25%, по сравнению с зонным, т.к. позволят полностью использовать все возможности сокращения маршрута. Алгоритм поиска ячейки, построенный с использованием проведенного анализа маршрутов при задании последовательности перебора ячеек, сокращает среднее время обслуживания на 54-10%. Складирование изделий по технологическому маршруту детали обеспечивает сосредоточение грузов около станков, где будет осуществляться их дальнейшая обработка. четвертой главе рассматривается применение разработанных методов и алгоритмов для участка механообработки предприятия.

Для расчета параметров накопителя при зонном и свободном способах складирования разработаны и приведены методики.

Описан технологический процесс обработки деталей на участках механообработки, включая процедуры приема заготовок в таре, складирования и выдачи готовых изделий. Для управления участком используется УВК типа M-60U0, CM-I, СМ-2.

С учетом заданной технологии, номенклатуры, плана выпуска изделий рассчитан минимально необходимый объем накопителя ( N =20, i =300, Рэср =0,999). Полученные результаты дают возможность утверждать, что свободный способ складирования позволяет сократить объем накопителя для такого участка примерно на 1/3. Математическое моделирование функционирования накопителя подтвердило факт, что оптимальный режим работы накопителя достигается при = ^ и ^ =0,754-0,8. Анализ результатов моделирования процесса складирования в условиях неритмичности производства показывает, что свободный способ складирования обеспечивает существенно лучшее и стабильное функционирование АТСС при колебаниях количества грузов на складе. Исследование возможностей накопителя, т.е. поведения системы при изменении количества заданий ( к =454, =0,5, ^ =0,8) показывает также, что свободный способ обеспечивает удовлетворительную работу системы при изменении 120 ^ ^ ^ 500, тогда как при зонном способе диапазон резко сужается и равен 120 ^ ^200.

Разработана подсистема АСУТП транспортирования и складирования с использованием математических моделей и приведены алгоритмы программ.

вывода

В данной главе произведен расчет параметров накопителя и разработана подсистема управления роботом-штабелером. Для расчета параметров накопителя разработана методика для зонного и свободного способов складирования. На примере производственного участка механообработки по обработке изделий типа тел вращения произведен расчет параметров. Полученные результаты показывают, что оптимальный режим функционирования подсистемы складирования достигается при коэффициенте заполнения накопителя = для зонного способа и при ^ =0,754-0,8 для свободного. При этом считалось, что на участке одновременно обрабатывается М =10 наименований изделий и общее число заявок с рабочих мест С =600. Оптимальная емкость накопителя равна К. =590 для зонного способа и 1С =300 для свободного. Для зонного способа осуществлено оптимальное распределение ячеек накопителя по зонам методом динамического программирования. В условиях неритмичности реального производственного процесса интенсивность заявок, загруженность накопителя, число обрабатываемых партий деталей является не постоянной величиной. При резком увеличении этих параметров свободный способ обеспечивает более стабильное функционирование накопителя, чем зонный.

Представлен состав задач АСУТП транспортировки и складирования в виде иерархии слоев. Приведены алгоритмы программных модулей.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе рассмотрены некоторые вопросы проектирования структур и алгоритмов управления автоматизированных транспорт-но-складских систем в составе гибких технологических комплексов. В результате исследования принципов организации складирования разработан комплекс алгоритмов управления транспортировкой и складированием изделий и методик по выбору на их основе параметров накопителя.

При этом получены следующие основные результаты.

1. Произведен системный анализ АТСС как сложной производственной системы. Рассмотрены структуры и функции таких систем в составе ГТК. Произведен анализ АСУТП АТСС, определено её место в составе КАСУ предприятия. Сформулированы цели и критерии проектирования АТСС, осуществлена функциональная декомпозиция АТСС.

2. Произведен анализ входного потока заявок в АТСС на основе имитационной модели основного технологического процесса на участке механообработки. Показано, что гипотеза о пуассоновском характере входного потока заявок хорошо согласуется с результатами моделирования.

3. Разработаны математические модели подсистемы складирования на основе вероятностных оценок сумм независимых случайных величин, равновероятно принимающих значения +1. Получена оценка для рассматриваемых сумм за период Т и в сечении случайного процесса. Показано, что полученная оценка сумм в сечении случайного процесса лучше экспоненциальной оценки Петрова В.В., полученной им для широкого класса распределений.

4. Разработанные математические модели позволяют осуществить выбор оптимальных параметров накопителя. Определена оптимальная нагрузка накопителя для зонного и свободного способов складирования. Сделан вывод о том, что свободный способ позволяет более полно использовать емкость накопителя. Поставлена и решена численными методами задача выбора оптимальной емкости накопителя. Осуществлено оптимальное распределение ячеек накопителя по зонам методом динамического программирования.

5. Для исследования подсистемы транспортирования использован аппарат теории массового обслуживания. В работе предлагается способ сокращения среднего времени пребывания заявки в АТСС за счет сокращения времени обслуживания роботом-штабелером. Задача составления алгоритма программы поиска ячейки при зонном способе складирования сведена к частному случаю задачи Пальма. Произведен анализ маршрутов робота-штабелера с точки зрения затрачиваемого времени. При построении алгоритма программы учитывается технологический маршрут детали, что обеспечивает упорядочивание грузов в накопителе: заготовки и полуфабрикаты сосредотачиваются около мест их дальнейшей обработки. Полученный алгоритм управления роботом-штаОелером в реальном масштабе времени сокращает среднее время обслуживания заявки на 0,Ь мин. и способствует синхронизации работы оборудования участка. Предложен способ выбора целесообразной формы стеллажей и их высоты на основе моделирования маршрутов.

6. Полученные в работе теоретические результаты применены для разработки АТСС в составе ГШ. Использование предложенных методик выбора параметров накопителя продемонстрировано на реальном АТСС участка механообработки с конкретным производственным планом. Представлен состав задач и описание АСУТП транспортирования и складирования изделий на участке.

1. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1.8I-I985 годы и на период до 1990 года. - Известия, 1981, 5 марта.

2. Авен О.И., Коган Я.А. Управление вычислительным процессом в ЭВМ. (Алгоритмы и модели). М.: Энергия, 1978 - 240 с.

3. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. Идентификация и оптимальное управление. Под редакцией Салыги В.И. Харьков: Вшца школа, 1976.

4. Автоматизированная система управления. (Теория и методика). Том I М.: Мысль, 1972 - 455 с.

5. Алдохин И.П., Вацьковский К.С. Моделирование сложных производственных систем. В сб.: Исследование операций и AGy, вып.II. - Киев: Вица школа, 1978, с.9-21.

6. Антипов Ю.Е., Глушков В.М. и др. Основные направления развития АСУ и принципы их реализации на базе проблемно-ориентированных комплексов. УС и М, 1976, № I, с.5-11.

7. Баранов В.Л., Шепаров В.И., Сладков В.Ю. Оптимизация емкости накопителя при автоматизированном управлении технологическими процессами. Технология и автоматизация машиностро' ения. - Киев, 1979, № 24, с.5-11.

8. Бахвалов Н.С. Численные методы. М.: Наука, 1975 - 631 с.

9. Беллман Р., Дрейфус С. Прикладные задачи динамического программирования. М.: Наука, 1965 - 457 с.

10. Березин И.С., Жидков Н.В. Методы вычислений, т.1. М.: Наука, 1966 - 632 с.

11. Блэкман М. Проектирование систем реального времени. М.: Мир, 1977 - 345 с.

12. Блехерман М.Х. Оптимизация загрузки оборудования автоматизированных участков из станков с ЧПУ. Станки и инструменты, 1979, № 5, с.3-5.

13. Блехерман М.Х., Михайловский М.А., Якунин М.А. Математическое обеспечение системы управления участком станков с ЧПУ. Станки и инструменты, 1978, № 9, с.21-24.

14. Бобко И.М. Автоматизированные системы управления и их адаптация. Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1978 - 112 с.

15. Бобко И.М. Адаптивная автоматизированная система управления "Сигма". Оперативно-информационный материал. Новосибирск, 1980 - 70 с.

16. Бобко И.М., Марусин В.В. Основные принципы построения адаптивного математического обеспечения в АСУП. В сб.: Автоматизированные системы управления и исследование операций. - Новосибирск, 1975, с.41-58.

17. Бобко И.М. Многоуровневые системы управления и мини-ЭВМ. Препринт. Новосибирск, 1975 - 10 с.

18. Бобров В.П., Чеканов Л.И. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий. М.: Машиностроение, 1980 • 118 с.

19. Богомолов М., Кривенчук О.Г. Проектирование систем управления автоматизированным складом. Управляющие системыи машины, 1975, № 5, с.114-121.

20. Букреев Е.М., Попков В.К. Алгоритмы поиска независимых маршрутов минимальной длины. В сб.: Системное моделирование - 5. - Новосибирск, 1979, с.3-9.

21. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. М.: Наука, 1977 - 239 с.

22. Бусленко Н.П. Метод статистического моделирования. М.: Статистика, 1970 - 112 с.

23. Бусленко Н.П. Лекции по теории сложных систем. /Н.П.Бусленко, В.В.Калашников, И.Н.Коваленко/. М.: Сов.радио, 1973 - 439 с.

24. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1978 - 385 с.

25. Вагнер Г. Основы исследования операций. Том 2. М.: Мир, 1973 - 488 с.

26. Вальков В.М., Вершин В.Е. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1977 - 240 с.

27. Вентцель Е.С. Исследование операций. М.: Сов.радио, 1972 - 550 с.

28. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969 -575 с.

29. Верина Л.Ф., Танаев B.C. Декомпозиционные подходы к решению задач математического проектирования. В сб.: Экономика и математические методы, 1975, т.2, вып.6, с.1160-II7I.

30. Воробьев А.С., Ростовцев В.Н. Некоторые вопросы разработки математического обеспечения АСУ технологическими процессами. В кн.: Прикладная математика. - Тула: Тульский технологический институт, 1979, с.80-88.

31. Воскобойников Б.С. Автоматизированные комплексы станков, управляемые от ЭВМ. В кн.: Итоги науки и техники. Резание металлов, станки и инструменты. - М., 1979 - том 5, с.100-192.

32. Воскобойников Б.С. Комплексно-автоматизированные системыиз станков с ЧПУ для обработки корпусных деталей. Станки и инструменты, 1979, № 5, с.31-34.

33. Галиакберов P.M., Курбатов Б.К., Сулимова А.К. К вопросу оптимальной загрузки оборудования на механизированных складах. В кн.: Труды научно-исследовательского института управляющих машин и систем. Выпуск ДОТ. - Пермь,1977.

34. Галиакберов P.M., Сулимова А.К. К вопросу оптимального размещения грузов на механизированных складах. Тезисы доклада Республиканской научно-практической конференции. Автоматизация оперативного управления основным производством. - Казань, 1977 - 102 с.

35. Гальцов А.Д. Основы технического нормирования труда на промышленном предприятии. М.: Госполитиздат, 1961 -216 с.

36. Глушков В.М. Введение в АСУ. Киев: Техника, 1974 - 312с.

37. Гнеденко Б.В., Коваленко И.Н. Лекции по теории массового обслуживания. Киев: КВИРТУ, 1963.

38. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей. М.: Наука, 1969 - 400 с.

39. Голенко Д.И. Статистические модели в управлении производством. М.: Статистика, 1973 - 368 с.

40. Гринберг А.С., Маршак Л.Е., Колосков В.П. и др. Проблемы создания интегрированных систем управления в дискретном производстве. В кн.: Измерение, контроль, автоматизация приборостроения. - М.: ЦНИИТЭИ.

41. Гуревич В.М., Ратмиров В.А., Файнберг М.А. Моделирование систем управления участком станков. Станки и инструменты, 1978, № 9, с.17-19.

42. Гусев А.П., Евгеньев Г.Б., Раппопорт Г.Н. Групповое управление станками от ЦВМ. М.: Машиностроение, 1974.

43. Демидович Б.П., Марон Н.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. М.: Издательство физико-математической литературы, 1962 - 367 с.

44. Дкейсуол Н. Очереди с приоритетами. М.: Мир,1973 - 280с.

45. Дружинин Г.В., Контров Д.С. Проблемы системологии. М.: Советское радио, 1976 - 296 с.

46. Дружинин Г.В. О распределении времени выполнения работы. -Техническая кибернетика, № 6, 1963, с.42-46.

47. Евдокимов В.В., Рейнер В.А. Машинный синтез АСУП. М.: Статистика, 1980 - 222 с.

48. Есютин А.А., Локшин С.Я. Методы разработки технологических цроцессов перемещения и складирования. В кн.: Проектирование технологических процессов. Из серии: Опыт внедрения ЕСГПП. - М.: Издательство стандартов, 1977 - 87 с.

49. Жимерин Д.Г., Мясников В.А. Автоматизированные и автоматические системы управления. М.: Энергия, 1975 - 680 с.

50. Захаров Н.Н., Образцов Г.И. Техническое нормирование в машиностроении. М.: Машгиз, 1949 - 470 с.

51. Зерцалов А.И., Певзнер Б.И. Краны штабелеры. - М.: Машиностроение, 1974 - 215 с.

52. Исследование операций. Том 2. Модели и применения. М.: Мир, 1981 - 640 с.

53. Исследования по общей теории систем. М.: Прогресс, 1969- 520 с.

54. Карданский Л.Л., Найдин Ю.В., Чудаков А.Д. Централизованное управление машиностроительным оборудованием от ЭВМ. -М.: Машиностроение, 1977 262 с.

55. Карпов Н.Н., Бобко И.М. Концептуальная схема автоматизированной системы управления алюминиевым заводом. В сб.: Адаптация автоматизированных систем управления. - Новосибирск, 1979, с.7-12.

56. Квейд Э. Анализ сложных систем. М.: Советское радио, 1969 - 520 с.

57. Клейнен Дяс. Статистические методы в имитационном моделировании. Выпуск I. М.: Статистика, 1978 - 223 с.

58. Клейнен Дж. Статистические методы в имитационном моделировании. Выпуск 2. М.: Статистика, 1978 - 335 с.

59. Клейнрок Л. Теория массового обслуживания. М.: Машиностроение, 1979 - 432 с.

60. Козырев Ю.Г., Житомирский С.В., Великович В.Б. Компоновка автоматизированных участков из станков с ЧПУ. Оборудование с числовым программным управлением, 1978, № 2, с.1-4.

61. Кокс Д.Р., Смит У.Л. Теория очередей. М.: Мир, 1966 -218 с.

62. Колчин В.Ф., Севастьянов Б.А., Чистяков В.П. Случайные размещения. М.: Наука, 1976 - 224 с.

63. Конвей Р.В., Максвелл В.П., Миллер Л.В. Теория расписаний.' М.: Наука, 1975 360 с.

64. Копелович А.П., Масловский С.К. Современное состояние проблемы создания интегрированных систем управления металлургическим производством. В кн.: Измерение, контроль, автоматизация. - М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1977,вып.4,с,50-57.

65. Корбут А.А., Финкелыитейн Ю.Ю. Дискретное программирование. М., 1968.

66. Кофман А. Введение в прикладную комбинаторику. М.: Наука, 1975.

67. Кофман А., Анри-Лабордер А. Методы и модели исследования операций. Целочисленное программирование. М.: Мир, 1977 - 432 с.

68. Кофман А., Крюон Р. Массовое обслуживание. Теория и приложения. М.: Мир, 1965 - 302 с.

69. Кунцевич В.М. Интегрированные системы управления какими они должны стать. - УС и М, 1974, № 4, с.16-21.

70. Кунцевич В.М., Доля В.И. Некоторые вопросы построения интегрированных систем управления промышленными предприятиями. УС и М, 1961, № 2, с.11-16.

71. Курбатов Б.К. Исследование, разработка и применение стохастических процедур локально-оптимального поиска решения задач синхронизации дискретного производства. Диссертация на соискание ученой степени канд.техн.наук. Казань, 1979 - 140 с.

72. Лежанская Ж.А., Москаленко Т.И. Алгоритмическая структура транспортно-накопительной системы инструментов АСУ переналаживаемой станочной линией. В сб.: Системы программирования с программной ориентацией. - Киев: Техника, 1976, с.15-19.

73. Ли Т.Г., Адаме Г.Э., Гейнз У.М. Управление процессами с помощью ЭВМ. Моделирование и оптимизация. М.: Советское радио, 1972 - 312 с.

74. Линник Ю.В. Разложения вероятностных законов. Л.: Издательство Ленинградского университета, I960 263 с.

75. Майнагашев G.M., Нечепуренко М.И. Поиск оптимальных транспортных маршрутов по расписанию. В сб.: Имитационное моделирование систем. - Новосибирск, 1979.

76. Мак-Кракен Д., Дорн У. Численные методы и программирование на фортране, М.: Мир, 1977 - 584 с.

77. Манусевич B.C., Райхштен Б.М. Один из подходов к построению моделей дискретных производственных систем. Электронная техника, 1976, сер. АСУ, вып. (21) 5, с.55-60.

78. Месарович М., Мако Д., Такахара И. Теория иерархических многоуровневых систем. М.: Мир, 1973 - 344 с.

79. Методические материалы. Расчет хода производства на предметно-замкнутых участках механообработки для составления сменно-суточного задания. М.: НИАТ, 1976 - 60 с.

80. Мироносецкий Н.Б. Экономико-математические методы календарного планирования. Новосибирск: Наука, 1973.

81. Миускова Р.П. Оптимизация трудовых процессов с использованием математических методов и ЭВМ. М.: Экономика, 1975 - 199 с.

82. Михалев С.Б., Соболев Б.А., Жалнерович Е.А. Методологические основы разработки АСУ. Минск: Высшейшая школа, 1975 - 381 с.

83. Муминов Н.А., Брюханов В.Н. Применение метода имитационного моделирования при проектировании транспортных систем участков станков с ЧПУ. В кн.: Вопросы кибернетики. - Ташкент, вып.112, 1980, с.92-103.

84. Мясников В.А., Вальков В.М., Омельченко И.С. Автоматизированные и автоматические системы управления технологическими процессами. М.: Машиностроение, 1978 - 232 с.

85. Набережнов Г.И., Касалев В.М. Анализ входного потока запросов в ЭВМ в системах группового управления станками с Ч13У. УС и М, 1974, № 2, с.68-72.

86. Негойце К. Применение теории систем к проблемам управления. М.: Мир, 198I - 179 с.

87. Нейлор Т. Машинные имтационные эксперименты с моделями экономических систем. М.: Мир, 1975 - 500 с.

88. Нечепуренко М.И. Поиск оптимальных транзитных маршрутов по расписанию. В сб.: Имитационное моделирование систем (Системное моделирование - 4). - Новосибирск, 1976, с.81-90.

89. Нечипоренко В.И. Структурный анализ систем. М.: Советское радио, 1977 - 216 с.

90. Никулин Л.Ф. Системный анализ трудовых процессов станочников. М.: Экономика, 1975.

91. Новиков О.А., Петухов С.И. Прикладные вопросы теории массового обслуживания. М.: Советское радио, 1969 - 400 с.

92. Овчаров Л.А. Прикладные задачи теории массового обслуживания. М.: Машиностроение, 1969 - 325 с.

93. Оптнер С. Системный анализ для решения деловых и промышленных цроблем. М.: Советское радио, 1969 - 250 с.

94. Оре 0. Теория графов. М.: Наука, 1980 - 336 с.

95. Основы теории вычислительных систем. /Под редакцией Майорова С.А. М.: Высшая школа, 1978 - 408 с.

96. Основы управления технологическими процессами. /Под редакцией Н.С.Райбмана. М.: Наука, 1978 - 439 с.

97. Панфилов И.В., Половко A.M. Вычислительные системы. М.: Советское радио, 1980 - 304 с.

98. Пасько Н.И., Смелков М.А. Модель массового обслуживания станков с ЧПУ краном оператором. Механизация и автоматизация производства, № 6, 1981, с.37-39.

99. Первозванский А.А. Математические модели в управлении производством. М.: Наука, 1975 - 616 с.

100. Петров В.В. Суммы независимых случайных величин. ТВ и МС. М.: Наука, 1972 - 414 с.

101. Проектирование и внедрение АСУП. /Под общей редакцией Глушкова В.М. Киев: Техника, 1974 - 190 с.

102. Протасов В.Н. Построение имитационной модели производственного участка единичного и мелкосерийного типа цроизвод-ства. В кн.: Адаптация автоматизированных систем управления, Новосибирск, 1979, с.109-128.

103. Ратмиров В.А. Основы программного управления станками. -М.: Машиностроение, 1978 240 с.

104. Райнгольд Э., Нивергельм Ю., Део Н. Комбинаторные алгоритмы. Теория и практика. М.: Мир, 1980 - 476 с.

105. Саати Г. Целочисленные методы оптимизации и связанные с ними экстремальные проблемы. М.: Мир, 1973 - 302 с.

106. Саати Т. Элементы теории массового обслуживания и её приложения. М.: Советское радио, 1971 - 520 с.

107. Скурихин В.И., Морозов А.А. Комплексные автоматизированные системы управления. Особенности построения и направления развития. УС и М, 1976, № 2, с.5-11.

108. Скурихин В.И., Морозов А.А. Проблемы создания и функционирования комплексных автоматизированных систем управления. УС и М, 1981, № 3, с.3-7.

109. ИЗ. Смелков М.А. Исследование и разработка математического обеспечения систем централизованного управления от ЭВМ комплексами технологического оборудования с ЧПУ. Диссертация на соискание кандидата технических наук. - М., 1979 - 140 с.

110. Смехов А.А. Автоматизированные склады. М.: Машиностроение, 1979 - 287 с.

111. Смехов А.А., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами. М.: Машиностроение, 1975.

112. Сулимова А.К. К вопросу оптимального размещения грузов на автоматизированных складах. (^копись деп. в ВИНИТИ 6.08.81 № 3942-81 Деп.).

113. Сулимова А.К. Об одном алгоритме оптимизации работы подъемно-транспортным механизмом автоматизированных транс-портно-складских систем. В сб.: Проблемы совершенствования автоматизированных систем управления. Новосибирск, 1981, с.54-62.

114. Сулимова А.К. Построение эффективных алгоритмов поиска ячейки для автоматизированных транспортно-складских систем. В сб.: Интегрированные автоматизированные системы управления, Новосибирск, 1982, с.85-90.

115. Тарасенко В.А., Сулимова А.К. Некоторые вопросы организации работы транспортного оборудования автоматизированного участка механической обработки. В кн.: АСУ, Сигма, система управления промышленными предприятиями.- Новосибирск, 1978, с.63-68.

116. Трапезников В.А. Автоматическое управление и экономика.-Автоматика и телемеханика, 1966, № I, с.5-7.

117. Управляющие вычислительные машины в АСУ технологическими процессами. Том I. М.: Мир, 1975 - 530 с.

118. Управляющие вычислительные машины в АСУ технологическими процессами. Том П. М.: Мир, 1976 - 532 с.

119. Феллер В. Введение в теорию вероятностей и её приложения. Том I. М.: Мир, 1967 - 498 с.

120. Форд Л.Р., Фалкерсон Д.Р. Потоки в сетях. М., 1968.

121. Харари Ф. Теория графов. М.: Мир, 1973 - 300 с.

122. Хинчин А.Я. Работы по математической теории массового обслуживания. М.: Физматгиз, 1963 - 235 с.

123. Ху Т. Целочисленное программирование и потоки в сетях.- М., 1974.

124. Цвиркун А.Д. Структура сложных систем. М.: Советское радио, 1975 - 200 с.

125. Централизованное управление оборудованием от ЭВМ и подготовка управляющих программ. М.: ОНГИ ЭНИМС, 1976.

126. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука. - М.: Мир, 1978 - 418 с.

127. Шкурба В.В. Автоматизированные системы управления предприятиями. В кн.: Энциклопедия кибернетики. - Киев: Главная редакция УСЭ, 1974, том I.

128. Шкурба В.В. Вычислительная техника и производство. Управляющие системы и машины, 1976, № 6, с.37-44.

129. Щубкина И.П. Моделирование механизма принятия решений.- М.: Наука, 1976 275 с.

130. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975.

131. Ястремский B.C. Некоторые вопросы математической статистики. М.: Госстатиздат, 1961.

132. Ивченко Г.И., Каштанов В.А., Коваленко И.Н. Теория массового обслуживания. М.: Высшая школа, 1982 - 256 с.i3g. Вт М. cc^td (r&f^a&TiLHLg

133. Stan^Ci-i fezL^L^esttf&^b - JZ&Ssej!j^tt&H (г. А/ое^с^/ь- S/aM, /^/cf ЛО, л/A, f>.

134. Ope^Utc^ Л/, f УЖ-Угд {s&tej.

135. YO fit, QO^olc. Pzog-fetn O^

136. Heeicu^ufa/t S&jegi, a^od /ay1. Pxodu^Oh, С />notL&estr'te ^ ^^- fyyidLuttie Atoteipert, W9, iflt/ti U (гНи^еъ. JLteUyj* р/ж sbivzeftLohjsrbck4.pt , №9, 4*4, f> ы-лг, Ш.т. WuotoursJcg (т.О., d^cfe Укл Dp-tir^LctocaMon, Или/ ^^шМк ди^алгш, (Predion Hm.j