автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Повышение виброзащитных свойств пневмогидравлических рессор за счет саморегулируемых адаптивных демпферов

на правах рукописи

Похлебнн Алексей Владимирович

ПОВЫШЕНИЕ ВИБРОЗАЩИТНЫХ СВОЙСТВ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИХ РЕССОР ЗА СЧЕТ САМОРЕГУЛИРУЕМЫХ АДАПТИВНЫХ ДЕМПФЕРОВ

05.05.03 - Колёсные и гусеничные машины

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

1 7 МДЙ 2012

Волгоград - 2012

005043319

Работа выполнена на кафедре «Автоматические установки» в Волгоградском государственном техническом университете

Научный руководитель доктор технических наук, доцент,

Новиков Вячеслав Владимирович.

Официальные оппоненты: Балакина Екатерина Викторовна,

доктор технических наук, доцент, Волгоградский государственный технический университет, профессор кафедры «Техническая эксплуатация и ремонт автомобилей»;

Гапич Дмитрий Сергеевич

кандидат технических наук, доцент,

Волгоградский государственный

аграрный университет,

доцент кафедры «Информатика,

теоретическая механика и основы научных

исследований».

Ведущее предприятие Пензенский государственный университет

архитектуры и строительства.

Защита состоится «01» июня 2012 г. в 12— час. на заседании диссертационного совета Д 212.028.03 при Волгоградском государственном техническом университете по адресу: 400005, г.Волгоград, проспект Ленина 28, ауд. 209.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Волгоградского государственного технического университета.

Автореферат разослан «28» апреля_2012 г.

Учёный секретарь ,

диссертационного совета Ожогин Виктор Александрович.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы диссертации.

Плавность хода и скорость движения автотранспортных средств (АТС) на неровных дорогах в значительной степени определяются виброзащитными свойствами подвески. Качество подвески влияет на долговечность и топливную экономичность машин, сохранность и скорость доставки перевозимых грузов, и, в конечном счете, на эффективность использования автомобильного транспорта. Для техники специального назначения от качества системы подрессоривания в значительной степени зависит усталость экипажа и точность выполнения возложенных на него функций.

В настоящее время в системах подрессоривания АТС все шире применяются пневматические рессоры с гидравлической передачей усилия, которые называют пневмогидравлическими рессорами (111Р). Они имеют преимущества по сравнению с другими типами подвесок по удельной энергоемкости и габаритам, однако виброзащитные свойства применяемых Ш V не достаточны для дальнейшего увеличения скоростей движения АТС, особенно по разбитым дорогам. В основном это связано с тем, что в них применяются нерегулируемые демпферы в виде дросселей, гидравлическое сопротивление которых зависит только от скорости и направления деформации рессоры. В результате не на всех режимах работы подвески обеспечиваются высокие виброзащитные свойства. Поэтому для улучшения виброзащитных и других свойств ПГР необходим поиск и обоснование новых конструктивных схем ПГР с демпферами, обеспечивающими саморегулирование неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний.

Цель работы: Повышение виброзащитных свойств пневмогидравлических рессор за счет адаптивных демпферов, обеспечивающих саморегулирование неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам.

Задачи исследования:

1. Разработать математические модели ПГР с адаптивными демпферами, обеспечивающими саморегулирование гидравлического сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам.

2. Разработать методику стендовых испытаний ПГР новой структуры.

3. Разработать экспериментальный образец ПГР с саморегулируемым демпфером.

4. Провести теоретическое и экспериментальное исследование виброзащитных свойств ПГР с предложенными алгоритмами адаптивного саморегулируемого демпфирования и плавности хода АТС с такими ПГР.

5. Разработать предложения по модернизации ПГР с целью повышения их демпфирующих свойств и снижения внутренних потерь.

Методы исследования. Поставленная цель достигается использованием методов теоретической механики, в частности теории колебаний, вычислительной математики и программирования, а также проведением стендовых испытаний с помощью современной контрольно-измерительной аппаратуры.

3

Автор выражает благодарность за научное консультирование к.т.н., доценту кафедры «Автоматические установки» ВолгГТУ Дьякову Алексею Сергеевичу

Объекты исследований. Объектами исследований являлись штатные ПГР быстроходной гусеничной машины специального назначения и выполненные на их базе экспериментальные ПГР с демпферами, обеспечивающими расчетное саморегулирование гидравлического сопротивления в зависимости от режимов колебаний.

Научная новизна работы состоит в теоретическом обосновании повышения виброзащитных свойств пневмощдравлических подвесок АТС за счет применения адаптивных демпферов, обеспечивающих саморегулирование сил неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам. Разработаны:

1. Оригинальные математические модели пневмогидравлических рессор с адаптивными саморегулируемыми по предложенным алгоритмам демпферами.

2. Математические модели одноопорной двухмассовой, двухопорной трехмас-совой и многоопорной пространственной колебательных систем с предложенными ПГР, позволяющие выявлять виброзащитные свойства и основные конструктивные параметры адаптивных саморегулируемьгх демпферов.

Практическая ценность:

1. Разработанные ПГР с адаптивными демпферами, обеспечивающими саморегулирование сил неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам, позволяют повысить виброзащитные свойства подвески транспортного средства по сравнению с известными ПГР.

2. Разработанные и запатентованные конструкции ПГР с демпферами, обеспечивающими саморегулирование сил неупругого сопротивления по предложенным алгоритмам, могут быть использованы при модернизации существующих и создании перспективных пневмогидравлических подвесок АТС.

3. Разработанная методика экспериментального исследования может быть использована для дальнейшего совершенствования пневмогидравлических рессор быстроходных гусеничных машин специального назначения.

Реализация работы. Работа выполнялась по договорам с ПО «БелАЗ» и ОАО «ВМК «ВгТЗ». Имеется акты внедрения и использования результатов работы в ВолгГТУ и на ОАО «ВМК «ВгТЗ».

Апробация работы. Основные положения работы докладывались на междунар. науч.-практ. конф. «Прогресс транспортных средств и систем» (Волгоград, 2002, 2005); «Россия периода реформ» (Волгоград, 2009); междунар. науч.-техн. семинаре «Прогрессивные сборочные процессы в машиностроении» (Волгоград, 2009); на междунар. науч.-техн. конф. «Многоцелевые гусеничные и колесные машины: актуальные проблемы теории, практики и подготовки кадров», посвящ. 70-летию с начала выпуска танков на Челябинском тракторном заводе (Челябинск, 2011); на науч.-практ. конф. ВолгГТУ (Волгоград, 2005-2012), Ковров (2006); на регион, конф. молод. исследов. Волгоград, обл. (Волгоград, 2002-2008). По теме исследований выигран конкурс грантов для молодых ученых ВолгГТУ - проект «Адаптивная система подрессоривания для наземных транспортных систем» (2008).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 20 печатных работ, в том числе 3 патента на изобретения, 1 патент на полезную модель и 4 статьи в журналах, включенных в Перечень изданий, рекомендованных ВАК.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных результатов и выводов, списка литературы, включающего 150 наименований, приложений. Работа содержит 170 страниц машинописного текста, включающего 4 таблицы и 63 рисунка.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Математические модели ПГР с демпферами, обеспечивающими саморегулирование гидравлического сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам.

2. Методика стендовых испытаний ПГР новой структуры.

3. Экспериментальный образец ПГР с саморегулируемым демпфером.

4. Результаты теоретического и экспериментального исследования виброзащитных свойств ПГР с предложенными алгоритмами адаптивного саморегулируемого демпфирования и плавности хода АТС с такими ПГР.

5. Предложения по модернизации ПГР с целью повышения их виброзащитных свойств и снижения внутренних потерь.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы и приведена краткая аннотация работы.

В первой главе «Актуальные вопросы повышения виброзащитных свойств подвесок АТС с пневмогидравлическими рессорами» изложено современное состояние проблемы создания и исследования ПГР. Рассмотрены основные типы ПГР с различными демпферами и дана их сравнительная оценка. Произведён анализ влияния особенностей конструкции и условий работы ПГР на демпфирующие свойства подвески. Проанализированы исследования ученых, работающих в области подрессоривания АТС, таких как Ю.Ю. Беленький, A.M. Горелик, A.C. Горобцов, А.Н. Густомясов, А.Д. Дербаремдикер, A.C. Дьяков, A.A. Дмитриев, Л.И. Добрых, Б.М. Елисеев, С.С. Журавлев, В.И. Колмаков, Г.О. Котиев, A.A. Мельников, В.В. Новиков, Б.Н. Сарач, А.Д. Пашин, Я.М. Певзнер, И.М. Рябов, К.В. Чернышов и др.

Из анализа рассмотренных литературных источников, патентов и конструкций демпфирующих устройств пневмогидравлических рессор следует, что для повышения виброзащитных свойств необходимо регулирование неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний. Например, И. Н. Успенский и А. А. Мельников при движении по ровным дорогам (средняя квадратическая высота неровностей aq < 0,5 см) рекомендуют значения относительного коэффициента затухания у = 0,2...0,3, а при движении по разбитым дорогам (с? > 2,5 см) - \|/ = 0,6...0,8. При движении по дорогам среднего качества сопротивление при малых размахах колебаний подвески < 2 см) может быть снижено до уровня, соответствующего оптимальному значению при движении по ровным дорогам. В монографии под редакцией А. А. Хачатурова рекомендуется одновременно изменять сопротивление амортизаторов в зависимости от дорожных условий и скорости движения в диапазоне у = 0,25...0,6, однако не указывается как это сделать. Большие значения относятся к большим скоростям движения и худшим дорожным покрытиям. А.Д. Дербаремдикер рекомендует регулировать сопротивление амортизаторов в зависимости от частоты колебаний.

5

Однако из-за сложности конструктивного исполнения регулируемых или управляемых с помощью бортовых ЭВМ демпферов в подвесках современных АТС применяются нерегулируемые гидравлические амортизаторы или демпферы ПГР, которые практически исчерпали свои потенциальные возможности по дальнейшему повышению плавности хода и снижению потерь энергии в подвеске. Поэтому актуальны разработка и обоснование новых способов саморегулирования сил неупругого сопротивления ПГР с помощью адаптивных демпферов.

Во второй главе «Разработка конструктивных схем и математических моделей пневмогидравлических подвесок с саморегулируемыми демпферами» представлены конструкции и математические модели ПГР с демпферами, обеспечивающими саморегулирование неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам.

В диссертации разрабатываются и исследуются два алгоритма саморегулирования демпфирования в ПГР, обеспечивающих: 1) уменьшение неупругого сопротивления при малых колебаниях в зоне статического хода и смене направления деформации подвески при больших колебаниях; 2) автоматическое увеличение неупругого сопротивления при возникновении больших колебаний на ходе сжатия с последующим его сохранением на всем ходе подвески в течение нескольких периодов.

Первый алгоритм саморегулирования демпфирования по амплитуде и направлению колебаний реализуется в ПГР по патентам РФ: №2226156 №2212344, №2312029 (рис.1).

Рис. 1. Конструктивная схема ПГР по патентам РФ №2226156, №2212344, №2312029 с демпфером, саморегулируемым по амплитуде и направлению колебаний: 1 — плунжер с основным дроссельным каналом с площадью /о, 2 - соединительный канал; 3 - дополнительный дроссельный канал с площадью^; 4 - пружины сжатия; а - максимальный свободный ход плунжера 1; Ь - диаметр дополнительного дроссельного канала 3

При малых колебаниях, равных ходу плунжера 1 между его крайними положениями, обеспечивается мягкая демпфирующая характеристика, что необходимо для эффективного гашения колебаний с малой амплитудой и при совпадении направлений движения кузова и колеса. При больших ходах обеспечивается жесткая демпфирующая характеристика, что необходимо для эффективного гашения колебаний с большой амплитудой.

Второй алгоритм саморегулирования демпфирования по амплитуде и частоте колебаний в зависимости от давления в рессоре и его изменения во времени реализуется в ПГР по патенту РФ №2319620 (рис. 2). При работе рессоры с небольшими амплитудами, то есть когда давление в гидравлической полости 4 не превышает 15-20 % от статического давления в рессоре, ступенчатый плунжер 1 остается в крайнем нижнем положении под действием пружины 5. В результате на ходах сжатия и отбоя жидкость течет через основное 8 и дополнительное 9 дрос-

сельные отверстия. Поэтому рессора имеет мягкую демпфирующую характеристику, что необходимо для эффективного гашения нерезонансных колебаний подвески при движении транспортного средства по относительно ровным дорогам с высотой неровностей менее 3.. .5 см.

При работе рессоры с большими амплитудами колебаний на ходе сжатия давление в подплунжерной полости £ увеличивается и ступенчатый плунжер 1 перемещается вверх до упора, вследствие чего дополнительное дроссельное отверстие 9 перекрывается. В результате жесткость демпфирующей характеристики резко повышается, что необходимо для эффективного гашения низкочастотных и высокочастотных резонансных колебаний подвески при движении транспортного средства по разбитым дорогам.

Рис. 2. Конструктивная схема ПГР по патенту РФ №2319620 с демпфером, саморегулируемым по амплитуде и частоте колебаний в зависимости от давления в рессоре: 1 -ступенчатый плунжер с максимальным перемещением а по координате х; 2- соединительный канал; 3 и 4 - гидравлические полости рессоры; 5 - пружина; 6 - обратный клапан; 7 - дроссель плунжера; 8 и 9 - основной и дополнительный дроссельные каналы; Ь - ширина дополнительного дроссельного канала; А и Б - надплунжерная и подплун-жерная полости.

При уменьшении амплитуды колебаний подвески или на ходе отбоя давление в полоста Б также уменьшается и ступенчатый плунжер 1 под действием пружины 5 начинает постепенно перемещаться вниз. Время этого перемещения зависит от сопротивления дроссельного канала плунжера 7 и рассчитывается исходя из того, чтобы дополнительный дроссельный канал 9 не открывался бы ранее, чем через 1,5...2 периода собственных колебаний подвески, что необходимо для эффективного гашения колебаний корпуса АТС как при движении по большим периодически расположенным неровностям, так и при преодолении одиночных неровностей дороги.

Для определения основных параметров исследуемых ПГР были разработаны их математические модели (ММ) применительно к двухмассовой одноопорной (рис.3) и трехмассовой двухопорной (рис.4) колебательным системам, эквивалентным подвеске автомобиля.

При разработке ММ были приняты допущения: рабочий газ является идеальным и подчиняется политропному процессу; утечка газа отсутствует; неупругое сопротивление Я пропорционально квадрату относительной скорости; сила трения Г принимается постоянной и одинаковой на ходах сжатия и отбоя; при полном растяжении рессоры на подрессоренную массу действует только сила земного тяготения и сила инерции; при полном сжатии жесткость ПГР увеличивается на жесткость буфера с6уф; упругая и демпфирующая характеристики шины принимаются линейными; при отрыве шины колеса от дороги на неподрессоренную массу действуют сила рессоры, сила земного тяготения и сила инерции; передаточное число / в подвеске постоянно.

Рис. 3. Расчетная схема 111У с саморегулируемым демпфером: Мит- подрессоренная и неподрессоренная массы кузова и колес; Р,ЛиТ-упругая и демпфирующая силы и сила сухого трения подвески; Рш и Лш-упругая и демпфирующая силы шины; гид- координаты перемещений подрессоренной и неподрессоренной масс; х - координата перемещения плунжера; д - координата кинематического возмущения.

Расчетная схема на рис.3 описывается уравнениями динамики: Упругая характеристика подвески с ПГР описывается выражением:

P-P-Ï-

1Т-

i-V„

- = M'g

/■/0-/CT+(z-ç)

(1)

(2)

где/7 - давление в рессоре; Р- площадь поршня рессоры; / - передаточное число между ходом колеса К и деформацией рессоры; рст и У„ - давление и объем газа в рессоре при ее статическом положении; п - показатель политропы (1,1.-.1,4); g - ускорение свободного падения; /<> - максимальная приведенная высота столба газа в рессоре; 1„ - статический ход подвески; знак "-" - при сжатии рессоры, знак "+" - при ее растяжении.

Демпфирующая характеристика подвески описывается выражением:

F

R = àp~ =

р-F3

2'Ц •/

2 .3

•vK2=r(z-ç)2,

(3)

где Ар — перепад давлений на демпфирующем узле; р — плотность жидкости; М- - коэффициент расхода жидкости через дроссельный канал (0,62 - для гидроамортизаторов, 0,8...0,9 - для ПГР); / - площадь дроссельного канала; vk = z ~ Ç - скорость деформации подвески, приведенная к колесу.

Для первого алгоритма регулирования демпфирования (рис.1) условия изменения коэффициента сопротивления г:

г = г, =■

p.F3

2

при |z - çl < Д и (¿-ç)Svn

при

|z-ç|>A и (z-ç)£v„

r = r3=r2+(r4-ri)-(i(z-q)-A)/â) при (Д + 5) > |z - ç| > Д и (z-ç)>vn]

p-F*

при |z-ç|2>(A + S) и (z-ç)>v

(4)

2 'Н (Л +Л )2 -I3

где ./о и/д - площади основного и дополнительного дроссельных каналов; Д и 5 -приведенные к колесу максимальный ход плунжера и ширина дополнительного

дроссельного канала:

Л = а-

i-F

S=b-

i-F

причем - х ■■

р ' ' ' р1 ' "

1 1 пл

-площадь поперечного сечения плунжера; упр- скорость деформации подвески,

при которой срабатывают предохранительные клапаны.

Для второго алгоритма регулирования демпфирования (рис.2) коэффициент сопротивления ступенчато изменяется от г\ до гг при открытом и закрытом дополнительном дроссельном канале:

т = <0 при I 2 - ( 1= А р.^

/о

p.F3

(*-£)< 0, t-r <Т,

при

при

|г - < Д или t-t>T,

(5)

2.ц2-(/„ + /„)2-г3

где / - текущее время от момента начала движения, /0 и А - соответственно текущее значение времени и подъем катка в момент перекрытия дополнительного канала на ходе сжатия (условие | г - $ |= Д и (г - С) < 0, Т- заданное время задержки.

В момент частичного перекрытия дополнительного дроссельного канала предполагаем, что коэффициент г изменяется по линейному закону.

С учетом принятых допущений уравнения динамики колебательной системы (рис.3) для пневмошдравлической подвески с саморегулируемым демпфированием по алгоритмам (4) и (5) примут следующий вид:

'•'о-'с

M-z + b-sgn (¿-;)-[r-(z-?)2 +T)-b-M-g

+ M-g + c-{i-l0-lCT + z-q-lK0K 0 = 0,

m-'i + bm тш-(?-9)+6ш -сш(<;-<?)-6-sgn (z-<;)-[r-{¿-qf +r]+

+b-M-g

-c-{i-l0-l„+z-<;-lKOH-i)-M-g = 0,

(6)

где коэффициенты cub учитывают пробой ill V на ходе сжатия и отбоя, а коэффициент Ьш - отрыв колеса от дороги. При расчетах данных ММ профиль кинематического воздействия q задавался гармоническим и виде 3-х треугольных неровностей, высотой 0,2 м, расположенных на расстоянии 20 м.

Рис. 4. Расчетная схема подвески с ПГР с саморегулируемым демпфером: М и щ, тъ -

подрессоренная масса и неподрессоренные массы передней и задней осей; Ри, и Г- упругая и демпфирующая силы и сила сухого трения подвесок; РШ1Д и упругая и демпфирующая силы шин; z, zi и Z2 - координаты вертикальных перемещений центра подрессоренной массы и точек осей; <р - координата угловых перемещений подрессоренной массы д^- координаты перемещений неподрессоренных масс; х12 - координата перемещения плунжера в ПГР 1 и 2; qt2 - координаты кинематического возмущения

Расчетная схема на рис.4 описывается системой уравнений:

Ш + 25ёп(7, -й)■■ (гд1 (¿,М3Ц ) +

+ 2 88п( *2 - {• 2) • (гл (¿2 -?2У+Т)~ М8 У. ^ 1 + = 0;

^ Чг''02 ~'ст + 22 -»2 У

лр+г^-д.уц - )'+Л -, 1 -

ь -'01 ~'ст +г1 У

+ -) =0; С)

и,й - 2 88П( г, - й). (гд1 (¿, - Л )2 + Г)+^ Ы*. ] - ^ ^+

£ ^»''01 -'от +г1

-25ЕП(22 -^2)■ (,д2(¿2 -С2У'+Т) + МеЦ, 1 -Л/А +

+ 2Сщ2 (?2 - Яг)+ 2ГЩ2 (?2 - ?2) = где I - база АТС, причем Ц+Ь^Ц У- момент инерции, коэффициенты сопротивления передней и задней подвесок, рассчитываемые по алгоритмам (4) и (5). При расчетах ММ профиль кинематического воздействия q задавался гармоническим.

Для проверки эффективности исследуемых алгоритмов саморегулирования неупругого сопротивления на эффективность гашения колебаний АТС, в программном комплексе ФРУНД была разработана пространственная ММ плавности хода быстроходной гусеничной машины, содержащая 11 тел - корпус машины и десять балансиров с катками (рис.5). Модель подвески включала пневматический элемент с сухим трением, ограничители хода, нелинейный амортизатор, работающий по алгоритмам (4) и (5).

Рис. 5. Пространственная модель гусеничной машины с пневмо-гидравлической подвеской, содержащей саморегулируемые демпферы

В третьей главе «Методика экспериментального исследования виброзащитных свойств ПГР с саморегулируемым демпфером» описывается экспериментальная ПГР с демпфирующим узлом, внутри которого имеется подвижный плунжер с осевым дроссельным отверстием (рис. 6.). Данный узел устанавливался вместо демпфера серийной ПГР.

Для проведения экспериментов использовался стенд для исследования упругих элементов и одноопорных колебательных систем, созданный на кафедре автоматических установок ВолгГТУ, внедрённый в учебный процесс и

ю

включённый в состав испытательной лаборатории ВолгГТУ, аккредитованной Госстандартом РФ. Стенд позволяет проводить испытания на свободные затухающие колебания методом сбрасывания и подтягивания, на вынужденные колебания при гармоническом кинематическом воздействии с различной амплитудой, определять статические и динамические характеристики подвески.

Экспериментальное исследование проводилось при следующих параметрах ЭМ ПГР: диаметр дроссельного отверстия в плунжере - 4 мм; свободный ход плунжера, приведенный к ходу штока рессоры, - 12 мм.; площадь поршня ПГР - 19,63 см ; статическое давление - 5,01 МПа.

5 3 4 1 2

Рис. 6. Схема экспериментальной ПГР с подвижным плунжером: 1 - клапан; 2 - дополнительное дроссельное отверстие; 3 - плунжер с возможностью осевого перемещения; 4 - основное дроссельное отверстие; 5 - соединительный канал.

При испытаниях регистрировались параметры вертикальных колебаний подрессоренной массы с помощью осциллографа Н-700 и тахометра. Амплитудно-частотные характеристики были получены для трех амплитуд кинематического воздействия: 17, 25 и 35 мм. Осциллограммы свободных затухающих колебаний были получены после предварительного поджатая ПГР на 45 мм.

В четвертой главе «Теоретическое и экспериментальное исследование виброзащитных свойств ПГР с саморегулируемыми демпферами» приводятся результаты теоретических и экспериментальных исследований математических моделей и экспериментальной ПГР, приведенных в главах 3 и 4.

Расчеты математической модели подвески с регулированием демпфирования по условию (4) и экспериментальное исследование ПГР с подвижным плунжером при гармоническом кинематическом воздействии показали, что по сравнению с серийным демпфером саморегулируемый по амплитуде и направлению демпфер снижает колебания подрессоренной массы в зарезонансной зоне до 2 раз, практи-

2А, мм

35

30

25

20

15

10'

5

Л

— 1

А

/ N

\ч V - ^2

\ ^ /3

---

Рис. 7. Расчетные АЧХ вертикальных колебаний подрессоренной массы 1 т на ПГР с регулированием демпфирования по условию (4):

1 - серийный демпфер (г/= 4 мм, а = 0 мм); 2 - саморегулируемый демпфер (экспериментальная ПГР) (¿0 = 4 мм, аГд = 16 мм, а - 12 мм); 3 - саморегулируемый по амплитуде и направле-_ нию демпфер (У„ = 1,5 мм, ш, Гц = 7 мм, а - 15 мм)

2А, мы

40

35

30

25

20

15

10

5

Расчеты математической модели подвески с регулированием демпфирования по условию (5) показали, что предлагаемый демпфер ПГР (кривая 3) обеспечивает эффективную виброзащиту как в резонансной зоне, так и за резонансом (рис. 8). При этом по сравнению с нерегулируемым демпфером (кривая 2) колебания подрессоренной массы за резонансом уменьшаются в 2-3 раза. Расчеты проведены при следующих исходных данных: подрессоренная масса -1т, неподрессоренная масса -60 кг, диаметр поршня ПГР - 65 мм, приведенная высота столба газа в рессоре /ст -14 см; время задержки - 3 с, пороговое значения хода сжатия подвески от статического положения - а=20 мм.

Рис.8. Расчетные АЧХ вертикальных колебаний подрессоренной массы 1 т на ПГР с регулированием демпфирования по условию (5):

1 и 2 - серийный демпфер с основным дроссельным отверстием 3,2 и 2 мм, соответственно; 3 - саморегулируемый демпфер с основным и дополнительным дроссельными отверстиями 2 и 8 мм, соответственно.

\

1 1 \ 1

1 1 ,1

1

1 ! f h>0

' ч ,

/ \ч ч

0 1 2 3 4 5 6 7 (й, Гц

Расчеты ММ применительно к трехмассовой двухопорной колебательной системе показали, что применение ПГР с демпфированием по условию (4) позволяет достичь уровня демпфирования в резонансе, сопоставимого с серийной ПГР с мощным демпфированием (рис.9), а при зарезонансных скоростях движения снизить ускорения подрессоренной массы на 30-40%.Расчеты проводились при гармоническом возмущении с амплитудой 25 мм и длиной волны 5 м, подрессоренная масса-18 т, база £,=5,84 м.

Рис. 9. Расчетные относительные ускорения вертикальных колебаний подрессоренной массы 18 т на ПГР с регулированием демпфирования по условию (4): 1 - серийный демпфер (с/ = 8 мм, а - 0 мм); 2 - серийный демпфер (Л =4 мм, а = 0 мм); 3 - саморегулируемый по амплитуде и направлению демпфер (с/0 = 2 мм, = 7 мм, а- 20 мм)

На рис. 10 и 11 показаны графики спектров ускорений на сидении водителя (зависимость дисперсии среднеквадратических ускорений, отнесенной к частоте, от частоты) при движении гусеничной машины с пневмогидравлической подвеской, регулируемой по условиям (4) и (5), соответственно. Расчеты проведены при движении машины с резонансной (для угловых колебаний) скоростью 18 км/ч по разбитому булыжнику автополигона НАМИ.

12

Рис. 10. Спектры ускорений на сидении водителя гусеничной машины с ПГР, регулированием демпфирования по условию (4)

Рис. 11. Спектры ускорений на сидении водителя гусеничной машины с ПГР, регулированием демпфирования по условию (5)

Из анализа данных графиков следует, что при ослаблении сопротивления на ходе штока Z = 5 и 10 мм в диапазоне частот 5.. .20 Гц достигается снижение средне-квадратического отклонения (СКО) ускорений на сидении водителя на 30 и 40%, соответственно. Однако на низких частотах ПГР с подвижным плунжером увеличивает амплитуду основного резонанса на 10... 15% (рис. 10). Уменьшить негативное влияние снижения демпфирования в низкочастотной области можно увеличением номинального сопротивления ПГР на дроссельном участке или сопротивления в режиме выбора люфта.

ПГР с демпфером, обеспечивающим автоматическое увеличение неупругого сопротивления на всем ходе подвески при возникновении больших размахов колебаний, уменьшает СКО ускорений на сидении водителя от 20 до 40% за резонансом, на низких же частотах ускорения увеличиваются на 5.. .7% (рис. 11).

При применении саморегулируемых по условиям (4) и (5) демпферов потери мощности в крайних наиболее нагруженных подвесках уменьшаются в 3,5 раза, что улучшает топливную экономичность машин, существенно снижает температуру рессор, их ресурс и вероятность их выхода из строя из-за перегрева.

В пятой главе «Предложения по модернизации ПГР с целью повышения их демпфирующих свойств и снижения внутренних потерь» представлены описания конструкций предлагаемых ПГР с новыми способами саморегулирования демпфирования для колесных и гусеничных машин специального назначения, а также инженерная методика расчета демпфера, саморегулируемого по амплитуде и частоте колебаний.

В приложении диссертации представлены программы расчёта колебаний пневмогидравлических подвесок по разработанным математическим моделям, описания патентов и акт внедрения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. В диссертационной работе решена научно-практическая задача, состоящая в повышении виброзащитных свойств ПГР за счет разработки и применения адаптивных демпферов, обеспечивающих саморегулирование неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляю-

щим параметрам, и обосновании возможности повышения плавности хода АТС путем применения в подвеске предложенных рессор.

2. С помощью математического моделирования применительно к двухмассовой одноопорной и трехмассовой двухопорной колебательным системам, эквивалентным подвеске автомобиля, выявлены потенциальные виброзащитные свойства предложенных ПГР. Установлено, что при гармоническом возмущении данные подвески позволяют снизить колебания в зарезонансной зоне в 1,5-2 раза, практически не увеличивая их в области низкочастотного резонанса.

3. С помощью пространственной математической модели быстроходной гусеничной машины установлено, что при движении по дороге со случайным профилем (разбитый булыжник) уменьшение неупругого сопротивления ПГР в зоне статического хода 5 и 10 мм позволяет на высоких частотах снизить среднеквадратические отклонения (СКО) ускорений на сидении водителя на 30 и 40%, соответственно. При этом на низких частотах ускорения увеличиваются на 10... 15%. Автоматическое увеличение неупругого сопротивления ПГР при возникновении больших колебаний на ходе сжатия с последующим его сохранением на всем ходе подвески в течение нескольких периодов на высоких частотах уменьшает СКО ускорений на сидении водителя от 20 до 40%, однако на низких частотах ускорения увеличиваются на 5...7%. При применении саморегулируемых демпферов потери мощности в крайних наиболее нагруженных подвесках уменьшаются в 3,5 раза, что снижает температуру рессор, их ресурс и вероятность их выхода из строя из-за перегрева.

4. Разработана методика стендовых испытаний ПГР с адаптивными caMopeiy-лируемыми демпферами и создана экспериментальная модель ПГР с подвижным плунжером грузоподъемностью до 1,5 т, испытания которой подтвердили адекватность разработанной математической модели.

5. Разработаны оригинальные конструкции пневмошдравлических рессор с саморегулируемым демпфированием для подвесок быстроходных гусеничных машин и автосамосвалов «БелАЗ», позволяющие повысить средние скорости движения, плавность хода при снижении внутренних потерь энергии.

Основное содержание диссертации отражено в следующих публикациях: В изданиях, входящих в «Перечень российских рецензируемых научных журналов», рекомендованных ВАК:

1. Новиков, В.В. Саморегулируемый по амплитуде и направлению демпфер для подвески / В.В. Новиков, A.B. Похлебин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 2007. - №7. - С. 39-40.

2. Новиков, В.В. Математическая модель подвески с саморегулируемым демпфером / В.В. Новиков, A.B. Похлебин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 2008. - № 7. - С. 26-28.

3. Пневмогидравлическая рессора быстроходной гусеничной машины / A.C. Дьяков, М.О. Котляренко, A.B. Поздеев, A.B. Похлебин, Ю.О. Шахмарданов // Вестник Академии военных наук. - 2011. - № 2 (спецвыпуск).-С. 125-132.

4. Дьяков, A.C. Оптимальное управление жёсткостью и демпфированием подвески АТС на основе принципа максимума Л.С. Понтрягина / A.C. Дьяков, A.B. Поздеев, A.B. Похлебин // Вестник Академии военных наук. - 2011. - № 2 (спецвыпуск). - С. 132-139.

В прочих изданиях:

5. Пат.2212344 РФ, МПК 7 В 60 G 11/26, F 16 F 5/00 Пневмошдравлическая рессора подвески транспортного средства / В.В. Новиков, И.М. Рябов, A.B. Похле-бин; ВолгГТУ. - 2003.

6. Пат.2262454 Российская Федерация, МПК 7 В 60 G 11/26, F 16 F 9/06 Пневмошдравлическая рессора транспортного средства / В.В. Новиков, И.М. Рябов, A.B. Похлебин, Т.А. Бурякова; ВолгГТУ. - 2005.

7. Пат. 2268159 Российская Федерация, МПК В 60 G 11/26, F 16 F 9/06. Пневмошдравлическая рессора транспортного средства / В.В. Новиков, К.В. Чернышов, A.B. Похлебин, Т.А. Бурякова; ВолгГТУ. - 2006.

8. П. м. 109249 РФ, МПК F 16 F 9/06. Пневмошдравлическая рессора транспортного средства / В.В. Новиков, Ю.Г. Лапынин, A.B. Похлебин, A.B. Поздеев, И.М. Рябов, К.В. Чернышов, A.C. Дьяков; НОУ СПО "Волгогр. колледж газа и нефти" ОАО "Газпром". - 2011.

9. Пневмошдравлическая рессора с саморегулируемым демпфером / В.В. Новиков, A.C. Горобцов, И.М. Рябов, К.В. Чернышов, ДА. Измеров, A.B. Похлебин // Прогресс транспортных средств и систем - 2002: Матер, междунар. науч.-практич. конф., Волгоград, 8-11 октября 2002 г. / ВолгГТУ и др. - Волгоград, 2002. - Часть 2.

- С. 306-308.

10. Похлебин, A.B. Экспериментальное исследование пневмогидравлической рессоры со свободным ходом плунжера демпфирующего узла / A.B. Похлебин, Д.А. Измеров, В.В. Новиков // УП Региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области, г.Волгоград, 12-15 ноября 2002 г.: Тезисы докладов / Волгогр. гос. технич. ун-т и др. - Волгоград, 2003. - С. 72-74.

11. Похлебин, A.B. Разработка и исследование пневмогидравлической рессоры с двумя ступенями жесткости упругой и демпфирующей характеристик для подвески АТС / A.B. Похлебин, Д.В. Кальной, В.В. Новиков // VIII Региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области, г.Волгоград, 11-14 ноября 2003 г.: Тезисы докладов / ВолгГТУ и др. - Волгоград, 2004. - С. 109-110.

12. Похлебин, A.B. Исследование эффективности комбинированного воздушно

- гидравлического демпфирования колебаний пневматических подвесок АТС / A.B. Похлебин, С.О. Букаев, В.В. Новиков // IX Региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области, Волгоград, 9-12 ноября 2004 г.: тез. докл. / ВолгГТУ и др. - Волгоград, 2005. - С. 48-50.

13. Новиков, В.В. Пневмошдравлическая рессора с саморегулированием демпфирования по амплитуде и направлению колебаний / В.В. Новиков, A.B. Похлебин, A.B. Аникеев // Прогресс транспортных средств и систем - 2005: матер, межд. науч.-практ. конф., (20-23 сент. 2005 г.) / ВолгГТУ и др. - Волгоград, 2005. - 4.1. - С. 272-273.

14. Похлебин, A.B. Исследование пневмогидравлической рессоры со свободным ходом плунжера демпфирующего узла / A.B. Похлебин, A.C. Дьяков, В.В. Новиков // X Региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области, г.Волгоград, 8-11 ноября 2005 г.:тез. докл./ВолгГТУ и др.- Волгоград, 2006.-С. 47-49.

15. Новиков, B.B. Виброзащитные свойства пневмогидравлической подвески с саморегулируемым по амплитуде и направлению демпфером / В.В. Новиков, A.B. Похлебин // Теор. и лаб.-полевые исслед. и внедр. опьгг.-констр. разработок в учеб. проц. и эксплуатацию спец.техники с лёгк. бронир.: матер, науч.-пракг. конф. (2628 июня 2007 г.) / Рязан. высш. воздушно-десант. командное училище. - Рязань, 2007. - Ч.З, кн.1. - С. 27-34.

16. Похлебин, A.B. Саморегулируемая пневмогидравлическая рессора быстроходной гусеничной машины / A.B. Похлебин, A.C. Дьяков, В.В. Новиков // XI Региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области, г.Волгоград, 8-10 ноября 2006 г.: тез. докл. / ВожГТУ и др. - Волгоград, 2007.-С. 74.

17. Дьяков, A.C. Пневматическая подвеска с саморегулируемым по амплитуде и направлению воздушным демпфером / A.C. Дьяков, A.B. Похлебин, В.В. Новиков // ХП региональная конференция молодых исследователей Волгогр. обл., г. Волгоград, 13-16 нояб. 2007 г.: тез. докл. /ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2008. - С. 69.

18. Активно управляемая пневматическая подвеска/Д.Ю. Синяев, A.B. Поздеев, A.C. Митрошенко, М.В. Ляшенко, В.И. Карлов, A.C. Дьяков, A.B. Похлебин//ХШ решональная конференция молодых исследователей Волгоградской области, г.Волгоград,11-14 нояб.2008 г.: тез. докл./ВолгГТУ [и др.].-Волгоград, 2009.- С.80-83.

19. Исследование зон неэффективной работы пневматической подвески при совместной работе с гидравлическими и воздушными амортизаторами / В.В. Новиков, И.М. Рябов, A.C. Дьяков, A.B. Похлебин, A.B. Поздеев // Россия периода реформ: формирование модели рьшочно-ориентарованной организации как элемент антикризисного управления ОАО "Газпром": матер. ХШ междунар. отраслевой науч.-пракг. конф. (г. Волгоград, 20-22 мая 2009 г.) / НОУ СПО "Волгогр. колледж газа и нефти" ОАО "Газпром" [и др.]. - Волгоград, 2009. - С. 214-219.

20. Пневмогидравлическая рессора с саморегулируемым амортизатором / В.В. Новиков, A.B. Похлебин, A.C. Дьяков, A.B. Ахмедов // Россия периода реформ: формирование модели рыночно-ориентированной организации как элемент антикризисного управления ОАО "Газпром": матер. ХШ междунар. отраслевой науч.-пракг. конф. (г. Волгоград, 20-22 мая 2009 г.) / НОУ СПО "Волгогр. колледж газа и нефти" ОАО "Газпром" [и др.]. - Волгоград, 2009. - С. 220-224.

Личный вклад автора в публикациях: В работах [1 - 20] автор принимал непосредственное участие в постановке задач, выполнении работ, проведении расчетов, в подготовке и проведении экспериментальных исследований, в обсуждении полученных результатов.

Подписано в печать 2<7$2012. Заказ УЬШё. Тираж 100 экз. Печ. л. 1,0. Формат 60 х 84 1/16. Бумага офсетная. Печать офсетная. Типография ИУНЛ Волгоградского государственного технического университета 400005, Волгоград, ул. Советская, 35

Плавность хода и скорость движения автотранспортных средств (АТС) на неровных дорогах в значительной степени определяются виброзащитными свойствами подвески. Качество подвески влияет на долговечность и топливную экономичность машин, сохранность и скорость доставки перевозимых грузов, и, в конечном счете, на эффективность использования автомобильного транспорта. Для техники специального назначения от качества системы подрессори-вания в значительной степени зависит усталость экипажа и точность выполнения возложенных на него функций.

В настоящее время в системах подрессоривания АТС все шире применяются пневматические рессоры с гидравлической передачей усилия, которые называют пневмогидравлическими рессорами (ПГР). Пневмогидравлические рессоры по сравнению с другими типами подвесок имеют небольшие габариты и массу, высокую энергоёмкость, обеспечивают в одном узле одновременно упругие и демпфирующие свойства, обладают наиболее желательной с точки зрения плавности хода нелинейной упругой характеристикой, а выход их из строя не внезапный, а постепенный. Кроме того, в подвесках с пневмогидравлическими рессорами проще обеспечить регулирование клиренса машины. Однако виброзащитные свойства применяемых ПГР не достаточны для дальнейшего увеличения скоростей движения АТС, особенно по разбитым дорогам. В основном это связано с тем, что в них применяются нерегулируемые демпферы в виде дросселей, гидравлическое сопротивление которых зависит только от скорости и направления деформации рессоры. В результате не на всех режимах работы подвески обеспечиваются высокие виброзащитные свойства.

Одним из путей повышения эффективности пневмогидравлических подвесок является регулирование сил неупругого сопротивления ПГР в зависимости от режимов колебаний. Данное регулирование реализуется в управляемых с помощью бортовых ЭВМ демпферах и в саморегулируемых адаптивных демпфирующих устройствах. Активные и управляемые от ЭВМ системы подрессо-ривания сложны в конструктивном исполнении и являются достаточно дорогостоящими. Поэтому разработка и обоснование новых способов регулирования сил неупругого сопротивления ПГР с помощью адаптивных саморегулируемых демпферов является актуальной темой исследования.

Диссертационная работа состоит из пяти глав.

В первой главе изложено современное состояние проблемы создания и исследования ПГР. Рассмотрены основные типы ПГР с различными демпферами и дана их сравнительная оценка. Произведён анализ влияния особенностей конструкции и условий работы ПГР на демпфирующие свойства подвески. Сформулированы цель и задачи диссертации.

Во второй главе представлены оригинальные конструкции и математические модели ПГР с демпферами, обеспечивающими саморегулирование неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам. Представлены математические модели одноопорной двухмассовой, двухопорной трехмассовой и многоопорной пространственной колебательных систем с предложенными ПГР.

В третьей главе представлены методика стендовых испытаний пневмогидравлических рессор с саморегулируемыми демпферами и экспериментальная ПГР, обеспечивающая саморегулирование сил неупругого сопротивления в зависимости от амплитуды и направления колебаний.

В четвертой главе представлены результаты теоретических и экспериментальных исследований математических моделей и экспериментальной ПГР, приведенных в главах 2 и 3.

В пятой главе на основании проведённых теоретических и экспериментальных исследований представлены предложения ПГР с новыми способами саморегулирования демпфирования для колесных и гусеничных машин специального назначения, а также инженерная методика расчета демпфера, саморегулируемого по амплитуде и частоте колебаний.

В приложении к работе представлены программы расчёта уравнений динамики колебаний подвески АТС с ПГР с саморегулируемыми демпферами.

Работа выполнена на кафедре "Автоматические установки" Волгоградского государственного технического университета, где в течение ряда лет ведутся работы по изысканию путей повышения виброзащитных свойств пневмогидравлических рессор, а также по совершенствованию конструкций серийных демпферов подвесок АТС, выпускаемых предприятиями Волгограда, Минска и других городов.

Цель работы: Повышение виброзащитных свойств пневмогидравлических рессор за счет адаптивных демпферов, обеспечивающих саморегулирование неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам.

Задачи исследования:

1. Разработать математические модели ПГР с адаптивными демпферами, обеспечивающими саморегулирование гидравлического сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам.

2. Разработать методику стендовых испытаний ПГР новой структуры.

3. Разработать экспериментальный образец ПГР с саморегулируемым демпфером.

4. Провести теоретическое и экспериментальное исследование виброзащитных свойств ПГР с предложенными алгоритмами адаптивного саморегулируемого демпфирования и плавности хода АТС с такими ПГР.

5. Разработать предложения по модернизации ПГР с целью повышения их демпфирующих свойств и снижения внутренних потерь.

Методы исследования. Поставленная цель достигается использованием методов теоретической механики, в частности теории колебаний, вычислительной математики и программирования, а также проведением стендовых испытаний с помощью современной контрольно-измерительной аппаратуры.

Объекты исследований. Объектами исследований являлись штатные ПГР быстроходной гусеничной машины специального назначения и выполненные на их базе экспериментальные ПГР с демпферами, обеспечивающими расчетное саморегулирование гидравлического сопротивления в зависимости от режимов колебаний.

Научная новизна работы состоит в теоретическом обосновании повышения виброзащитных свойств пневмогидравлических подвесок АТС за счет применения адаптивных демпферов, обеспечивающих саморегулирование сил неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам. Разработаны:

1. Оригинальные математические модели пневмогидравлических рессор с адаптивными саморегулируемыми по предложенным алгоритмам демпферами.

2. Математические модели одноопорной двухмассовой, двухопорной трехмассовой и многоопорной пространственной колебательных систем с предложенными ПГР, позволяющие выявлять виброзащитные свойства и основные конструктивные параметры адаптивных саморегулируемых демпферов.

Практическая ценность:

1. Разработанные ПГР с адаптивными демпферами, обеспечивающими саморегулирование сил неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам, позволяют повысить виброзащитные свойства подвески транспортного средства по сравнению с известными ПГР.

2. Разработанные и запатентованные конструкции ПГР с демпферами, обеспечивающими саморегулирование сил неупругого сопротивления по предложенным алгоритмам, могут быть использованы при модернизации существующих и создании перспективных пневмогидравлических подвесок АТС. 3. Разработанная методика экспериментального исследования может быть использована для дальнейшего совершенствования пневмогидравлических рессор быстроходных гусеничных машин специального назна^йашшзация работы. Работа выполнялась по договорам с ПО «БелАЗ» и ОАО «ВМК «ВгТЗ». Имеется акты внедрения и использования результатов работы в ВолгГТУ и на ОАО «ВМК «ВгТЗ».

Апробация работы. Основные положения работы докладывались на междунар. науч.-практ. конф. «Прогресс транспортных средств и систем» (Волгоград, 2002, 2005); «Россия периода реформ» (Волгоград, 2009); междунар. науч.-техн. семинаре «Прогрессивные сборочные процессы в машиностроении» (Волгоград, 2009); на междунар. науч.-техн. конф. «Многоцелевые гусеничные и колесные машины: актуальные проблемы теории, практики и подготовки кадров», посвящ. 70-летию с начала выпуска танков на Челябинском тракторном заводе (Челябинск, 2011); на науч.-практ. конф. ВолгГТУ (Волгоград, 2005-2012), Ковров (2006); на регион, конф. молод, исследов. Волгоград, обл. (Волгоград, 2002-2008). По теме исследований выигран конкурс грантов для молодых ученых ВолгГТУ - проект «Адаптивная система подрессоривания для наземных транспортных систем» (2008).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 20 печатных работ, в том числе 3 патента на изобретения, 1 патент на полезную модель и 4 статьи в журналах, включенных в Перечень изданий, рекомендованных ВАК.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных результатов и выводов, списка литературы, включающего 150 наименований, приложений. Работа содержит 170 страниц машинописного текста, включающего 4 таблицы и 63 рисунка.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. В диссертационной работе решена научно-практическая задача, состоящая в повышении виброзащитных свойств ПГР за счет разработки и применения адаптивных демпферов, обеспечивающих саморегулирование неупругого сопротивления в зависимости от режимов колебаний одновременно по нескольким управляющим параметрам, и обосновании возможности повышения плавности хода АТС путем применения в подвеске предложенных рессор.

2. С помощью математического моделирования применительно к двухмассовой одноопорной и трехмассовой двухопорной колебательным системам, эквивалентным подвеске автомобиля, выявлены потенциальные виброзащитные свойства предложенных ПГР. Установлено, что при гармоническом возмущении данные подвески позволяют снизить колебания в зарезонансной зоне в 1,5-2 раза, практически не увеличивая их в области низкочастотного резонанса.

3. С помощью пространственной математической модели быстроходной гусеничной машины установлено, что при движении по дороге со случайным профилем (разбитый булыжник) уменьшение неупругого сопротивления ПГР в зоне статического хода 5 и 10 мм позволяет на высоких частотах снизить среднеквадратические отклонения (СКО) ускорений на сидении водителя на 30 и 40%, соответственно. При этом на низких частотах ускорения увеличиваются на 10. 15%. Автоматическое увеличение неупругого сопротивления ПГР при возникновении больших колебаний на ходе сжатия с последующим его сохранением на всем ходе подвески в течение нескольких периодов на высоких частотах уменьшает СКО ускорений на сидении водителя от 20 до 40%, однако на низких частотах ускорения увеличиваются на 5.7%. При применении саморегулируемых демпферов потери мощности в крайних наиболее нагруженных подвесках уменьшаются в 3,5 раза, что снижает температуру рессор и вероятность их выхода из строя из-за перегрева.

4. Разработана методика стендовых испытаний ПГР с адаптивными саморегулируемыми демпферами и создана экспериментальная модель ПГР с подвижным плунжером грузоподъемностью до 1,5 т, испытания которой подтвердили адекватность разработанной математической модели.

5. Разработаны оригинальные конструкции пневмогидравлических рессор с саморегулируемым демпфированием для подвесок быстроходных гусеничных машин и автосамосвалов «БелАЗ», позволяющие повысить средние скорости движения, плавность хода при снижении внутренних потерь энергии.

1. Bauer W. Hydropneumatic suspension systems, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2011. 237 p.

2. Biess G., Erfurth H., Zeidler G. Optimale Prozesse und Systeme. BSB B.G.Teubner Verlagsgesellschaft, Berlin, 1974, 108 p.

3. Dixon J. C. The Shock Absorber Handbook / J. C. Dixon; Society of Automotive Engineers. 2-d ed. - New York: John Wiley and Sons, 2007. - p. 432.

4. Duan J. F. Study on dynamics of suspension system for off-road vehicle by simulation and test D. .Beijing: Beijing Institute of Technology, 2005 (in Chinese).

5. Gavriloski V. Improvement of the vehicle dynamic behaviour by implementation of a semi-active suspension and air spring with integrated mechatronic approach. Doctoral thesis, Faculty of Mechanical Engineering, Skopje November, 2005.

6. Guglielmino E., Sireteanu Т., Stammers C. W., Ghita G., Giuclea M. Semi-active suspension control. Improved vehicle ride and road friendliness, Springer-Verlag London Unlimited, 2008. pp. 295.

7. Jante A. Zur Theorie Des Kraftwagens. Akademie-Verlag, Berlin, 1974, 349 p.

8. Jin-Rae Cho, Hong-Woo Lee, Wan-Suk Yoo. Study on Damping Characteristics of Hydropneumatic Suspension Unit of Tracked Vehicle// KSME International Journal, VoL 18 No.2, pp. 262-271, 2004

9. Karnopp D. Active and semi-active vibration isolation. Journal of Vibrations and Acoustics, Vol. 117, No 3B, June 2005. pp. 177-185.

10. Krus A. Analysis of Dynamic Behavior of Twin-Tube Vehicle Shock Absorbers// A. Kruse, M. Eickhoff, A.Tischer / Proceedings of the SAE World139

11. Congress & Exhibition Session: Steering and Suspension Technology Symposium, Detroit, MI, USA, April, 2009 / Detroit, 2009.

12. Meller Th. Theoretische Betrachtungen uber sesbtpumpende hydropneumatische Fedrelemente. "ATZ" 1968, № 7, № 9.

13. Mingming DONG, et al. Design of damping valve for vehicle hydro pneumatic suspension// Front. Mech. Eng. China 2008, 3(1): 97-100.

14. Nguyen Le Hoa et al. Road-Frequency Adaptive Control for Semi-Active Suspension Systems / International Journal of Control, Automation, and Systems 8(5): 1029-1038 DOI 10.1007/12555-010-0512-1 ICROS, KIEE and Springer, 2010.-pp. 1030-1038.

15. Pracny V. Hybrid Neural Network Model for History-depended Automotive Shock Absorbers / V. Pracny, M. Meywerk, A. Lion // Vehicle System Dynamics. -2007. Vol. 45, No. 1. - p. 1 - 14.

16. Priyandoko G., Mailah M., Jamaluddin H. Vehicle active suspension system using skyhook adaptive neuro active force control / Mechanical Systems and Signal Processing 23, 2009. pp. 855-868.

17. Sayyaadi H., Shokouhi N. A new model in rail-vehicles dynamics considering non-linear suspension components behavior, Elsevier, International Journal of Mechanical Sciences, doi: 10.1016/j.ijmecsci.2009.01.003, 2009. -pp.1016-1035.

18. Solomon U., Chandramouli Padmanabhan, Hydro-gas suspension system for a tracked vehicle: Modeling and analysis. Journal of Terramechanics 48 (2011) 125-137.

19. Solomon U., Padmanabhan C, Semi-active hydro-gas suspension system for a tracked vehicle, J Terramechanics (2011), doi: 10.1016/j .jterra.2011.01.002

20. Yang В., Chen S. Z., Yang L., et al. Development of a composite suspension with a coil and hydrorpneumatic spring J.Journal of Beijing Institute of Technology, 2008, 28(9): 1035-1038 (in Chinese).

21. Yang В., Chen S. Z., Yang L., et al. Development of a Twin-Accumulator Hydro-Pneumatic Suspension Shanghai Jiaotong Univ. (Sci.), 2010, 15(2): 183-187.

22. Автомобили: машины большой единичной мощности: Учеб. пособие / М. С. Высоцкий, А. И. Гришкевич, А. В. Зотов и др.; Под ред. М. С. Высоцкого, А. И. Гришкевича. -Мн.: Выш. шк., 1988. 160 с.

23. А. с. 1134820 СССР, МКИ F 16 F 5/00. Саморегулируемая пневмогидравлическая рессора / Рябов И. М., Новиков В. В.; ВолгПИ. Бюл. №2, 1985.

24. Акопян Р. А. Пневматическое подрессоривание автотранспортных средств /Львов: Вища школа, изд-во при Львов, ун-те, 1984, Ч.З.-240 с.

25. Белоусов Б. Н., Меркулов И. В., Федотов И. В. Управляемые подвески автомобилей // Автомобильная промышленность. М: Машиностроение, 2004. - № 1. - С. 23 - 24.

26. Белоусов Б. Н., Попов С. Д. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности. Конструкция. Теория. Расчет / Под общ. ред. Б. Н. Белоусова. М: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. - 728 с.

27. Благодарный Ю. Ф. Вибрационнная безопасность // Автомобильная промышленность. М: Машиностроение, 2004. - № 7. - С. 38-39.

28. Веселов Г. П., Густомясов А. Н., Колмаков В. И. О выборе характеристик подвески с двумя ступенями жёсткости // Динамика колёсных и гусеничных машин: Сб. науч. тр. / ВолгПИ. Волгоград, 1980. - С. 46 - 51.

29. Вибрации в технике: Справочник в 6-ти т. / Ред. совет: В 41 В. Н. Челомей (пред.). М.: Машиностроение, 1981. - Т.6. Защита от вибраций и ударов / Под ред. К. В. Фролова. - М., Машиностроение, 1981. - 456 с.

30. Волков Ю. П., Герасимов И. М., Марецкий П. К. Гидроамортизатор, адаптирующийся к дорожным условиям. // Автомобильная промышлен-ность. М: Машиностроение, 2004. - № 6. - С. 20 - 22.

31. Гнеушева Е. М., Фомина О. В., Чернышев В. И. Систематизация вибро-защитных систем с дополнительным упруго-демпфирующим звеном прерывистого действия // Справочник. Инженерный журнал. М: Машиностроение, 2004. -№9.-С.31-35.

32. Горобцов А. С. Программный комплекс расчета динамики и кинематики машин как систем твердых и упругих тел // Справочник. Инженерный журнал. М: Машиностроение, 2004. - № 9. - С. 40-43.

33. Горобцов А. С., Карцов С. К. Опыт компьютерного моделирования вибрации конструкций транспортных средств // Труды Пятой международн. конф. по проблемам колебаний «ICOVP 2001. - М., 2001. С. 186- 190.

34. Горобцов А. С., Карцов С. К., Кушвид Р. П. Применение комплекса ФРУНД для исследования динамики и кинематики автомобиля // Автомобильная промышленность. М: Машиностроение, 2005. - № 2. - С. 30-37.

35. Грибов М. М. Регулируемые амортизаторы радиоэлектронной аппаратуры. -М.: Сов. радио, 1974. 144 с.

36. Густомясов А. Н. Анализ колебательной системы подвески с дискретным изменением жёсткости // Известия вузов. М: Машиностроение, 1978, №5.-С. 34-37.

37. Дербаремдикер А. Д., Мусарский Р. А., Степанов И. С., Юдкевич М. А. Самонастраивающийся амортизатор с программированной демпфирующей характеристикой // Автомобильная промышленность- М: Машиностроение, №1, 1985. С. 13 - 14.

38. Дербаремдикер А. Д. Амортизаторы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1985. -200 с.

39. Дербаремдикер А. Д. Гидравлические амортизаторы автомобилей. М.: Машиностроение, 1969. - 236 с.

40. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель / А. А. Хачатуров, J1. В. Афанасьев, В. С. Васильев и др.; Под ред. А. А. Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

41. Дмитриев А. А., Чобиток В. А., Тельминов А. В. Теория и расчёт нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1976. -207 с.

42. Добрых JT. И. Создание и исследование прогрессивных пневмогидрав-лических подвесок для автомобилей БелАЗ большой и особо большой грузоподъёмности: Доклад канд. техн. наук. Минск, 1973. - 142 с.

43. Добрых JI. И. Шумский М. Ф., Крыжановский Н. К. Силовая установка, трансмиссия и подвеска карьерных автомобилей самосвалов БелАЗ-7519 и БелАЗ-75191 // Автомобильная промышленность. - М: Машиностроение, №6, 1984. - С. 13-15.

44. Дьяков А. С. Повышение демпфирующих свойств подвесок АТС путем изменения структуры и характеристик резинокордных пневматических рессор: Дис. канд. техн. наук. Волгоград, 2009. - 130 с.

45. Дьяков A.C. Оптимальное управление жёсткостью и демпфированием подвески АТС на основе принципа максимума Л.С. Понтрягина / A.C. Дьяков, A.B. Поздеев, A.B. Похлебин // Вестник Академии военных наук. 2011. - № 2 (спецвыпуск). - С. 132-139.

46. Дьяков И. Ф., Кузнецов В. А., Анацкий В. С. Для улучшения плавности хода автомобилей УАЗ // Автомобильная промышленность. М: Машиностроение, 2003. -№ 10. - С. 19 - 21.

47. Елисеев Б. М. Разработка длинноходовой гидропневматической подвески автомобилей для дорог с большими неровностями: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1967. - 23 с.

48. Журавлев С. С. Исследование влияния параметров пневмогидравлических подвесок на плавность хода сверхтяжелых автомобилей: Дис. . канд. техн. наук. - Минск, 1972. -212 с.

49. Иванов В. В., Скалин А. В., Князева И. А. Особенности работы фрикционного, гидравлического и пневматического демпферов при бигармоническом воздействии // Конструирование и производство транспортных машин. Вып. 19. Харьков, 1987. - С. 66 - 68.

50. Калашников Б. А. Динамика модели автомобиля с упругодемпфирующими пневмоэлементами // Изв. вузов, Машиностроение, №6, 1985.-С. 69-73.

51. Князев С. И. Повышение топливной экономичности автомобиля за счёт оптимального выбора ряда параметров подвески и шин, а также стабилизации кузова: Автореф. дис. канд. техн. наук. Волгоград, 1985. - 190 с.

52. Ковалёв Ю. JI., Ажмегов В. Ф., и др. Расчёт подвески автомобиля, имеющей существенно нелинейные упругие характеристики // Автомобильная промышленность, №3, 1980.-С. 13-15.

53. Колебания автомобиля. Испытания и исследования / Я. М. Певзнер, Г. Г. Гридасов, А. Д. Конев и др.; Под ред. Я. М. Певзнера. М.: Машиностроение, 1979. - 208 с.

54. Колмаков В. И. Основы теории, расчета и проектирования транспортных машин (Подрессоривание. Динамика движения. Устойчивость). Волгоград, типография изд-ва «Волгоградская правда»,1972. -133 с.

55. Колмаков В. И. Динамика полигонных установок: Учебное пособие / ВолгПИ, Волгоград, 1990 95 с.

56. Колмаков В. И. Устойчивость полигонных установок: Учебное пособие / ВолгГТУ, Волгоград, 1994. 112 с.

57. Конев А. Д. Влияние характеристик амортизаторов и методов их регулирования на колебания автомобиля: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -МАМИ, 1971.- 190 с.

58. Котиев Г.О. Комплексное подрессоривание высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин / Г. О. Котиев, Е. Б. Сарач. М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2010. - 184с.

59. Котиев Г.О., Смирнов А. А., Шилкин В. П. Исследование рабочих процессов в пневмогидравлических устройствах систем подрессоривания гусеничных машин: Учеб. пособие М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. - 80с.

60. Литвинов А. С. Фаробин Я. Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств. М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

61. Мельников А. А., Некоторые вопросы проектирования и исследования подвески автомобиля. Горький.: Волго-Вятское кн. изд-во,1973.-79 с.

62. Новиков В. В. Виброзащитные свойства подвесок автотранспортных средств: Монография / В. В. Новиков, И. М. Рябов, К. В. Чернышов; ВолгГТУ. Волгоград, 2009. - 339 с.

63. Новиков В.В. Виброзащитные свойства пневмогидравлическойподвески с саморегулируемым по амплитуде и направлению демпфером /

64. Новиков В. В. Демпфер постоянной мощности для пневмогидравлической рессоры // Автомобил. пром. М.: Машиностроение, 2004.-№12.-С. 20-21.

65. Новиков В. В. Математическая модель подвески с саморегулируемым демпфером / В.В. Новиков, A.B. Похлебин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2008. - № 7. - С. 26-28.

66. Новиков В. В. Пневмогидравлические рессоры подвесок автотранспортных средств: Монография / В. В. Новиков, И. М. Рябов; ВолгГТУ. Волгоград, 2004.-311 с.

67. Новиков В. В. Повышение виброзащитных свойств подвесок АТС за счет изменения структуры и характеристик пневмогидравлических рессор и амортизаторов: Дис. . докт. техн. наук; ВолгГТУ Волгоград, 2005. - 448 с.

68. Новиков, В.В. Определение оптимальных алгоритмов регулирования активно-управляемых пневмоподвесок / В.В. Новиков, A.B. Поздеев // Грузовик &. 2010. - № 5. - С. 6-10.

69. Новиков B.B. Саморегулируемый по амплитуде и направлению демпфер для подвески / В.В. Новиков, A.B. Похлебин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - №7. - С. 39-40.

70. Новиков В. В., Рябов И. М. Техника эксперимента (при стендовых испытаниях подвесок и колес АТС): Уч. пособ. / ВолгГТУ-Волгоград, 1999. 80 с.

71. Новиков В. В., Рябов И. М. Оценка скоростных режимов движения грузовых автомобилей по различным типам дорог: Метод, указ. к курс, работе / ВолгГТУ. Волгоград, 1995. - 22 с.

72. Острецов В. В., Устименко B.C. Махомет Н. А. Однотрубные гидропневматические амортизаторы //Автомобильная промышленность. М: Машиностроение, 2003. - № 7 - С. 17-19.

73. ОСТ 37.001.084 84 АТС. Технические параметры плавностихода.

74. ОСТ 37.001.084 84 АТС. Методы определения основных параметров, влияющих на плавность хода.

75. ОСТ 37.001.275 84 Испытания на плавность хода.

76. ОСТ РД 37.001.291 84 Методика расчета показателей плавности хода грузовых автомобилей.

77. Пархиловский И. Г. Статистическая динамика и расчёт оптимальных характеристик элементов подвески автомобиля: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. — М., 1971. 54 с.

78. Пархиловский И. Г., Шишкин В. Н., Белов С. А. Вопросы оценки эффективности виброзащиты водителя автомобиля // Автомобильная промышленность, 1976, № 8. С. 22 - 25.

79. Пат. 2133459 РФ. Стенд для испытания пневматических шин и упругих элементов транспортных средств / Рябов И. М., Новиков В. В., Чернышов К. В., Васильев А. В., Бурякова М. В.; ВолгГТУ. Бюл. №20, 1999.

80. Пат. 2209735 РФ. Пневмогидравлическая рессора подвески трансп. средства / Новиков В. В., Рябов И. М., Горобцов А. С.; ВолгГТУ. -Бюл. №22, 2003.

81. Пат.2212344 РФ, МПК 7 В 60 G 11/26, F 16 F 5/00 Пневмогидравлическая рессора подвески транспортного средства / В.В. Новиков, И.М. Рябов, A.B. Похлебин; ВолгГТУ. 2003.

82. Пат. 2226155 РФ. Пневмогидравлическая подвеска транспортного средства / Новиков В. В., Рябов И. М., Веселов Г. П.; ВолгГТУ. Бюл. №9, 2004.

83. Пат. 2226156 РФ. Пневмогидравлическая рессора подвески трансп. средства / Новиков В. В., Рябов И. М., Чернышов К. В.; ВолгГТУ. -Бюл. №9, 2004.

84. Пат.2262454 Российская Федерация, МПК 7 В 60 G 11/26, F 16 F 9/06 Пневмогидравлическая рессора транспортного средства / В.В. Новиков, И.М. Рябов, A.B. Похлебин, Т.А. Бурякова; ВолгГТУ. 2005.

85. Пат. 2268159 Российская Федерация, МПК В 60 G 11/26, F 16 F 9/06. Пневмогидравлическая рессора транспортного средства / В.В. Новиков, К.В. Чернышов, A.B. Похлебин, Т.А. Бурякова; ВолгГТУ. 2006.

86. Певзнер Я. М., Горелик А. М. Пневматические и гидропневматические подвески. М.: Машгиз, 1963. 319 с.

87. Певзнер Я. М., Конев А. Д. Исследование на АВМ влияния характеристик амортизаторов на колебания автомобиля //Автомобильная промышлен-ность, № 11, 1969. С. 8 - 11.

88. Певзнер Я. М., Зельцер Е. А. Исследование на АВМ колебаний подвески при нелинейном демпфировании и сложном возбуждении // Тр. НАМИ, 1979, вып. 121.-С. 3-18.

89. П. м. 109249 РФ, МПК F 16 F 9/06. Пневмогидравлическая рессора транспортного средства / В.В. Новиков, Ю.Г. Лапынин, A.B. Похлебин, A.B. Поздеев, И.М. Рябов, К.В. Чернышов, A.C. Дьяков; НОУ СПО "Волгогр. колледж газа и нефти" ОАО "Газпром". 2011.

90. Пневмогидравлическая рессора быстроходной гусеничной машины / A.C. Дьяков, М.О. Котляренко, A.B. Поздеев, A.B. Похлебин, Ю.О. Шахмарданов // Вестник Академии военных наук. 2011. - № 2 (спецвыпуск).-С. 125-132.

91. Победин А. В., Ходес И. В., Мезенцев М. С. Автоматизация проектирова-ния подвески трактора: Учеб. пособ. Волгоград: ВолгПИ, 1990.-109 с.

92. Раймпель И. Шасси автомобиля: Элементы подвески / Пер. с нем. A. JL Карнухина: Под ред. Г. Г. Гридасова. М.: Машиностроение, 1987. -288 с.

93. Расчетные исследования плавности хода гусеничной машины с пневмогидравлической подвеской / Буряков В. М., Горобцов А. С., Колмаков В. И., Новиков В. В., Ханакин В. В. // Оборонная техника. М.: Информтехника, 2004. -№6 . - С. 13-16.

94. Рейзина Г. Н. Синтез колебаний систем подрессоривания многоопорного шасси // Автомобильная промышленность. М: Машиностроение, 2004. - № 9 - С. 35 - 37.

95. Ротенберг Р. В. Подвеска автомобиля и его колебания. 2-е изд. -М.: Машгиз, 1960. 356 с.

96. Ротенберг Р. В. Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода. 3-е изд. -М.: Машиностроение, 1972. 392 с.

97. Рябов И. М. Изыскание способов стабилизации характеристик пневмогид-равлических рессор мобильных машин: Дис. . канд. техн. наук. -Волгоград, 1983. 268 с.

98. Рябов И. М. Повышение эксплуатационных качеств АТС на основе синтеза амортизаторов, пневмогидравлических рессор и колёс с улучшенными эксплуатационными свойствами: Дис.д-ра техн. наук.-Волгоград, 1999.-395 с.

99. Рябов И. М., Кузнецов Н. Г. Захарьин А. Б. Инженерные методы анализа и синтеза подвески АТС // Научный вестник. Вып.1. Инженерные науки /ВГСХА. Волгоград, 1997. - С. 100 - 104.

100. Рябов И. М., Кузнецов Н. Г. Куликов А. В. Инженерный метод прогно-зирования свойств систем подрессоривания // Эффективность эксплуатации транспорта: Межвуз. науч. сб. / Саратов. ГТУ. Саратов, 1995. -С. 79-81.

101. Рябов И. М., Новиков В. В., Чернышов К. В. КПД амортизатора транспортного средства при резонансе // Эффективность эксплуатации транспорта: Межвуз. науч. сб. / Саратов. ГТУ. Саратов, 1994. - С. 81 - 86.

102. Савочкин В.А., Дмитриев A.A. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин М.: Машиностроение, 1993. -320с.

103. Сарач Е.Б. Методы преобразования статистических данных микропрофиля пути // Журнал ассоциации автомобильных инженеров. -2010.-№2.-С. 53-56.

104. Сарач Е.Б. Метод выбора характеристик системы подрессоривания с нецелым числом степеней свободы для быстроходной гусеничной машины: Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. -М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. 150 с.

105. Сарач Е.Б., Котиев Г.О. Метод синтеза многоуровневых систем подрессоривания быстроходных гусеничных машин // Тракторы и сельхозмашины. 2010. - № 4. - С. 24-29.

106. Сафронов Ю. Г., Синев А. В., Соловьев В. С., Чепелев М. М. Активные подвески. Без электроники //Автомобильная промышленность, № 3, 1992.-С. 15-16.

107. Силаев А. А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972. 192 с.

108. Синев А. В., Кочетов О. С., Сафронов Ю. Г., Соловьев В. С. Виброзащита водителей автомобилей пневматическими средствами // Автомобильная промышленность, № 11, 1984. С. 20 - 21.

109. Системы подрессоривания современных тракторов /Д. А. Попов, Е. Г. Попов, Ю. Л. Волошин и др. М.: Машиностроение, 1974. 176 с.

110. Ситроен "ИксМ" гидропневматические подвески /Биолкини Романо, Джанкарло Бернарди // Автотехника. 1992. - № 4. С. 64-75. Рус.

111. Скиднер И. Б., Лиепа Ю. А. Гидравлические телескопические амортизаторы. -М.: Машиностроение, 1968. 124 с.

112. Труханов В. М. Надёжность в технике. / В. М. Труханов- М.: Машиностроение, 1999. 598 с.

113. Туренко А. Н., Рыжих Л. А., Андреев И. В. Влияние перепускного клапана и дроссельных отверстий двухтрубного амортизатора на его характеристи-ку // Автомобил. пром. М: Машиностроение, 2004. - № 10-С. 19-20.

114. Успенский И. Н., Мельников А. А. Проектирование подвески автомобиля. -М.: Машиностроение, 1976. 168 с.

115. Фаробин Н. Я. Совершенствование виброзащитных свойств автотранспортных средств с пневматической подвеской: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1985. - 23 с.

116. Фитилев Б. Н., Чинов В. Н., Аверьянов Г. С., Бельков В. Н. Исследование рабочего процесса пневморессоры с пневматическим демпфером // Динамика колёсных и гусеничных машин: Сб. науч. тр. / ВолгПИ. Волгоград, 1980. - С. 74 - 81.

117. Фролов К. В., Фурман Ф. А. Прикладная теория виброзащитных систем. М.: Машиностроение, 1980. - 276 с.

118. Фурунжиев Р. И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем. Минск: Вышейшая школа, 1971. - 318 с.

119. Фурунжиев Р. И. Останин А.Н. Современные направления создания новых средств виброзащиты. Минск: БелНИИНТИ, 1976. - 45 с.

120. Цирлин A.M., Балакирев B.C., Дудников Е.Г. Вариационные методы оптимизации управляемых объектов. М.: Энергия, 1975. - 448 с.

121. Чернышов К. В. Улучшение виброзащитных свойств и стабильности характеристик пневмогидравлических рессор: Дис. канд. техн. наук. Волгоград, 2000. 220 с.

122. Чупраков Ю. И. Гидравлические системы защиты человека-оператора от общей вибрации. М.: Машиностроение, 1987. - 224 с.

123. Шарапов В. Д. Активные подвески транспортных средств: Уч. пособие / Рижское высшее военно-политическое Краснознаменное училище им. Бирюзова С.С. Рига, 1980. - 262 с.

124. Шупляков В. С. Колебания и нагруженность трансмиссии автомобиля. М.: Транспорт, 1974. - 328 с.

125. Яценко H. Н. Форсированные полигонные испытания грузовых автомобилей. -М.: Машиностроение, 1984. -328 с.

126. Яценко H. Н., Прутчиков О. К. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1969. - 219 с.