автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.03, диссертация на тему:Пневмопривод для вибрационного воздействия на эластичные покрытия

,,-'■> Г ¡1 I31 О V- *

Гадальшнна Светлана Анатольевна

ПНЕВМОПРИВОД ДЛЯ ВИБРАЦИОННОГО ВОЗДЕЙСТВИЯ НА ЭЛАСТИЧНЫЕ ПОКРЫТИЯ

(05.02.03 - Системы приводов )

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

На правах рукописи

Москва, 1996 г

Работа выполнена на кафедре "Гидропривод и гидропневмоавтоматика" Московского государственного автомобильно-дорожного института.

Научный руководитель

Официальные оппоненты

Ведущее предприятие

Кандидат • технических наук, доцент Власов Ю.Д.

Доктор технических наук, академик Международной

академии информатизации

Гогричиани Г.В.,

Кандидат технических наук, старший научный сотрудник Касимов А.М.

АООТ "ЭГА", г. Москва.

Защита состоится

2% 1996

/.-19»

года в

(Л

ч. в ауд.

Чг,

на заседании диссертационного совета Д053.30.03 Московского государственного автомобильно-дорожного института по адресу: 125829, Москва, Ленинградский проспект, 64. С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного автомобильнр-дорожного института.

-.¿б,» 996 года.

Автореферат разослан'

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат технических наук, доцент Потапов М.А.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы

В последнее время в различных областях отечественной науки и техники все более четко прослеживается тенденция к расширению сфер использования разнообразных разработок и технологий. При этом достаточно высокий процент этих разработок находит свое применение в области медицинской техники. Последнее обстоятельство породило большое число приборов и устройств, разрабатываемых и производимых на предприятиях, по роду своей деятельности не связанных с медицинским приборостроением, но тем не менее при активном сотрудничестве с различными медицинскими центрами создающих вполне конкурентноспособные изделия, обеспечивающие возможность для автоматизации целого ряда медицинских манипуляций. В особенности это касается разработки устройств для проведения ряда физиотерапевтических процедур, во многих случаях способных при относительной простоте конструкции обеспечить большую эффективность воздействия.

Широкое распространение получают разработки, касающиеся воздействия на так называемые биологически активные точки (БАТ) -локальные области, расположенные на теле человека и являющиеся проекциями его внутренних органов. При этом наиболее физиологичным методом аппаратного воздействия на БАТ может являться вибрационно-вакуумная акупрессура, принцип осуществления которой схож с вибрационно-вакуумным массажем, но воздействие должно осуществляться с большей локализацией (площадь воздействия должна

быть соизмерима с площадью точки, составляющей не более 2,5 мм2). Рефлексотерапевтами для этих целей обычно применяются все те же аппараты для вибрационно-вакуумного массажа общего назначения, которые дают положительный эффект, но обладают при этом целым рядом недостатков, основным из которых является малая частота воздействия (до 2 Гц), снижающая терапевтический эффект (для повышения эффективности частота воздействия должна достигать 20 Гц). Также для повышения эффективности оказывается необходимым осуществлять автоматическое изменение частоты в процессе воздействия с целью исключения явления аккомодации. Анализ патентной литературы показал, что устройства, обладающие вышеперечисленным набором качеств, на сегодняшний день отсутствуют, а аппараты общего назначения, используемые для воздействия на БАТ, не предназначенные для акупрессурного воздействия, не дают того эффекта, который может быть получен при условии соблюдения вышеперечисленных требований.

Таким образом, настоящая работа связана с актуальной задачей разработки устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры с возможностью плавного изменения частоты выходного сигнала в процессе воздействия. В работе рассмотрен пневмопривод, назначением которого является преобразование статического избыточного давления в импульсы избыточного давления и разрежения с переменной частотой, передающиеся по линии связи и воздействующие на эластичную мембрану, которой может быть представлена кожа человека.

Цели работы заключаются в разработке устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры с пневмоприводом, способного

обеспечить выходной сигнал переменной частоты со следующими характеристиками.

• Диапазоны изменения частот выходного

сигнала, £ Гц 8...13;

13...20.

• Частота модулирующего сигнала, Ги, Гц 0,05...0,1.

• Диапазон изменения амплитуды выходного

сигнала, Р„ КПа: 5...30,

избыточного давления 5...30,

разрежения

а также в построении различных систем более широкого назначения на базе разработанного устройства.

В ходе работы решались следующие задачи.

• Анализ существующих схем приводов, применяемых для вибрационно-вакуумного воздействия на БАТ, выявление их достоинств и недостатков.

• Выявление возможностей реализации пневматического привода устройства.

• Исследование динамических характеристик основных элементов устройства.

• Исследование динамических характеристик линии связи, служащей для передачи выходного сигнала к пациенту.

• Построение различных систем более широкого назначения, реализованных на базе разработанного устройства.

Методы исследования

При теоретическом исследовании характеристик элементов пневмопривода использовались методы математического моделирования,

законы газодинамики. Экспериментальные исследования проводились с использованием электронных измерительных средств и измерительной пневмоаппаратуры.

Научная новизна

• Определены условия, и найдены основополагающие закономерности для разработки схем устройств, позволяющих осуществлять воздействие на точки акупрессуры и эластичные покрытия.

• Получены аналитические зависимости, характеризующие влияние различных факторов на характеристики выходного сигнала струйного генератора импульсов высокой частоты, являющегося одним из основных элементов схемы.

• Выявлена возможность использования блока струйных эжекторов в динамическом режиме в качестве источника знакопеременного пневматического сигнала.

• Рассмотрена математическая модель неустановившегося движения воздуха в пневматической цепи как сжимаемой среды, и учтены характеристики кожи пациента, рассматриваемой как мембрана Модель позволяет получить конечные зависимости в виде системы линейных уравнений и сократить время счета, что дает возможность рассмотреть большее количество вариантов.

Практическая значимость работы

• Разработаны методика расчета динамических характеристик основных элементов схемы устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры и ряд конструктивных решений, позволяющих осуществить практическую реализацию устройства.

• Разработаны схемы медицинских устройств различного назначения, основанные на принципе создания пульсаций давления в насадке средствами пневмоавтоматики.

Апробация работы

Основные результаты апробированы на 52-й Научно-методической и Научно-исследовательской конференции МАДИ, Москва, 1994; на Международной научно-технической конференции, посвященной 80-летию кафедры гидравлики МВТУ, Москва, 1994; на 53- й Научно-методической и Научно-исследовательской конференции МАДИ-ТУ, Москва, 1995; Международной научно-технической конференции "Гидропневмоавтоматика и гидропривод", Ковровский технологический институт, г.Ковров, 1995; на заседании кафедры "Гидравлика и гидроприводы" Волгоградского политехнического института, г.Волгоград, 1995, на Всероссийском совещании по пневмоавтоматике, Институт проблем управления, г. Москва, 1996, на заседании кафедры Гидропневмоавтоматики и гидропривода МАДИ, Москва, 1996.

Публикации

Основные материалы диссертации опубликованы в 6 печатных работах.

Объем и структура работы

Диссертационная работа изложена на 150 страницах,

иллюстрируется 57 рисунками, 2 таблицами и состоит из введения,

j

четырех глав, общих выводов, списка использованной литературы из 85 наименований и четырех приложений на 18 страницах.

На защиту выносятся методология разработки схем пневмоприводов для вибрационного воздействия с помощью

знакопеременного давления на точки акупрессуры и эластичные покрытия, математическая модель неустановившегося движения воздуха в пневматической цепи, зависимости, описывающие характеристики выходного сигнала струйного генератора.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснована актуальность поставленной научной задачи, сформулирована цель и определена степень научной новизны результатов теоретических и экспериментальных исследований.

В первой главе проведен анализ основных принципов построения устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры.

Устройства для вибрационно-вакуумного массажа предназначены для комбинированного воздействия на различные участки и локальные области тела человека с помощью знакопеременного давления. Следует отметить, что освещение вопросов, касающихся исследования динамических характеристик устройств подобного назначения, практически отсутствует в технической литературе.

На сегодняшний день рефлексотерапевтами для воздействия на биологически активные точки используются аппараты общего назначения, предназначенные для вибрационно-вакуумного массажа различных крупных и мелких мышечных групп, суставов и сухожилий. Подобные аппараты типа ЭМА-1 и ЭМА-2М выпускались на заводе "Вибратор". В настоящее время запатентованы и выпускаются серийно различные конструкции подобных устройств. Из серийно выпускаемых известны аппараты типа "Аладек" и "Электроника ВМ-01", а также зарубежные аналоги. Однако малая мощность компрессоров в подобных конструкциях, отчасти вызванная стремлением к их портативности, не

позволяет обеспечить частоту воздействия выше (1...4) Гц. Кроме этого, насадки, используемые для воздействия, имеют достаточно большой диаметр - (8...10) мм, тогда как площадь БАТ составляет величину около 2,5 мм2, т.е., диаметр насадка не должен превышать 4 мм. Также следует отметить, что все аппараты имеют ручное управление, и воздействие осуществляется либо с помощью импульсов одинаковой частоты и интенсивности, либо в процессе воздействия врач регулирует эти параметры вручную. Все это позволяет утверждать, что разработка устройства для воздействия на БАТ с автоматическим регулированием параметров выходного сигнала с учетом физиологических характеристик является крайне необходимой.

В сотрудничестве с кафедрой нормальной физиологии Московской Государственной Медицинской Академии им. Сеченова были разработаны основания для технических требований, предъявляемых к устройству и позволяющих обеспечить максимальную эффективность воздействия. Отправной точкой для задания частоты воздействия стала энцефалограмма, частоты которой могут считаться постоянными для каждого индивидуума.

С учетом вышеперечисленных факторов сформулированы требования к выходному сигналу устройства в следующем виде.

1. Диапазоны изменения частот выходного сигнала, Гц 8...13; 13...20

2. Частота модулирующего сигнала, Гм> Гц 0,05...0,1

3. Диапазон изменения амплитуды выходного сигнала, Рв, кПа: • избыточного давления • разрежения 5...30; 5...30

Выявлено, что оптимальной для реализации является блок-схема устройства (рис. 1), имеющего в своем составе длинную линию с

параметрами Ь=700...1500 мм; (1=3,5 мм, соединяющую насадок с системой управления. Это позволяет расширить технические возможности привода, но требует рассмотрения динамических характеристик линии как элемента пневмоавтоматики.

В соответствии с результатами проведенного анализа сформулированы следующие задачи исследования.

При указанных выше параметрах пневмолинии необходимо определить степень искажения пневматического сигнала на выходе устройства. С целью выявления путей создания пневмопривода необходимо построить действующий макет последнего. Проведение теоретического и экспериментального исследования основных элементов макета и рассмотрение физических и математических моделей процессов, протекающих в его основных элементах, позволят получить требуемые характеристики пневматического сигнала на входе в линию связи с целью комплексного исследования последней.

Конечной целью исследования является выяснение возможности и способов получения выходного сигнала с требуемыми параметрами при наличии линии связи, а также выявление целесообразности использования элементов пневмоавтоматики при построении устройства.

Для решения поставленных задач использован комплексный метод, включающий в себя совокупность теоретических исследований, результаты которых проверены экспериментально.

Во второй главе проведены теоретические и экспериментальные исследования элементов пневмоавтоматики, которые могут быть использованы для построения макета с целью использования последнего в качестве самостоятельного устройства

[Г

1АА.

СШ1П-ГЕЦЕРАТОР источник.

оттого ьогдахл

t

имЗкоцАстатный ГЕНЕРМОР

ргЬлп_

t

ГЬНЕРКТОР

&ЫСО(СОМ ЧАСТОТЫ —

Г6|ДА_

ИАСЛДСЖ

функциональный ПРбОЬРАМЬА.Тии.

У

1д1Ш.

Рис. 1. Блок-схема устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры, имеющего в своем составе длинную линию

при условии получения удовлетворительных выходных характеристик. Принципиальная схема макета представлена на рис. 2. В качестве источника переменного по частоте и амплитуде сигнала в макете использован пневматический СВИПП-генератор, состоящий из генераторов низкой частоты 3 и высокой частоты 1 . Для изменения частоты выходного сигнала высокочастотного струйного генератора, реализованного на базе моностабильного струйного элемента ИЛИ-НЕ ИЛИ "Волга", в линию обратной связи включена пневмоемкость 2, объем которой может меняться при помощи пневмоцшшндра. При движении

Рис. 2. Принципиальная схема макета устройства с пневмоприводом для вибрационно-вакуумного воздействия на биологически активные точки: 1-струйный генератор импульсов высокой частоты; 2-емкость переменного объема; 3-генератор прямоугольных импульсов низкой частоты; 4-инвертор; 5-мембранная камера привода заслонки; 6-блок эжекторов; 7-длинная линия; 8-насадок

поршня пневмоцилиндра в линии обратной связи струйного генератора возникает паразитный расход влияющий на частоту и амплитуду выходного сигнала. При учете этого расхода предлагалось считать С^=А, где А—сог^, т. к. изменение объема емкости за время прохождения сигнала по линии обратной связи весьма незначительно. Обозначив С), и <3,„ - расходы через входное и нагрузочное сопротивления, можно записать следующее.

1. Объем камеры уменьшается. В этом случае уравнение ее наполнения запишется как <Зс=С2г-С2т-А,

а для процесса опустошения можно записать

С>с=С>,+С>™+А.

2. Объем камеры увеличивается.

Тогда для процесса наполнения 0с=0г-0™+А, а для процесса опустошения 0с=С?г4Ргн-А.

В ходе исследования выявлено, что для минимального влияния расхода С>», возникающего при изменении объема переменной емкости в линии обратной связи струйного генератора, необходимо, чтобы частота этого изменения не превышала 0,1 Гц. Это укладывается в рамки требований к характеристикам устройства (см. выше).

3. Объем камеры не изменяется.

Уравнение ее наполнения запишется как С^Ог-Р™. а для процесса опустошения С^сК^+С^т

Для определения величины струйной емкости С бьша использована известная зависимость С=УЖТ. При определении величин входного и

нагрузочного сопротивлений г и г„, образованных внутренними каналами элемента и являющихся нелинейными, применение известных аналитических и графоаналитических методов не дает удовлетворительной сходимости с результатами эксперимента ввиду малости перепадов давлений. В этой связи для определения величин Сопротивлений использовались данные, полученные при

экспериментальном определении расходно-перепадных характеристик дросселей г и г„, сами же величины сопротивлений были определены по известным аналитическим зависимостям.

В результате была получена аналитическая зависимость для определения частоты генератора на базе моностабильных струйных элементов "Волга" типов Ст41 и Ст55 в виде:

*И/(КУ+1пер), (I)

где V - объем емкости в цепи обратной связи генератора, К -коэффициент, равный 360 с/м3 для элемента Ст 41 и 800 с/м3 для элемента Ст 55. С целью проверки достоверности полученных результатов был проведен эксперимент, который показал, что максимальное расхождение экспериментальной и теоретической кривых с учетом погрешностей измерений не превышает величины (8...10)%. Полученная зависимость позволяет задавать геометрические параметры пневмоемкости в зависимости от диапазона частот выходного сигнала генератора без выполнения предварительных экспериментов и расчетов.

Преобразование импульсов избыточного давления с амплитудой Р„ получаемых на выходе струйного генератора, в выходной сигнал с параметрами, представленными выше, возможно , с помощью функционального преобразователя. Он представляет собой

преобразователь сопло-заслонка с эжектором (5 и б на рис. 2), выходные характеристики которого существенным образом зависят от частоты колебаний заслонки (эта частота, в свою очередь, связана с частотой и амплитудой выходного сигнала струйного генератора 1) и геометрических параметров мембранной камеры 5 привода последней. Объем камеры 5 является большим по сравнению с объемом камеры струйного генератора, в которой происходят первичные колебания.

При исследовании динамических характеристик мембранной камеры было выявлено, что последняя выполняет функцию фильтра гармоник, при этом ее объем оказывает влияние на частоту струйного генератора. Учет этого влияния предложено проводить при помощи введения в формулу (1) корректировочного коэффициента К& зависящего от параметров мембранной камеры и характеристик обратной связи. При этом формул»(1) приобретает вид:

Смежном " _1_■

Коэффициент Кг определяется экспериментально и меняется в пределах (1,4...2,1) для рабочих диапазонов частот.

Для получения знакопеременного пневматического сигнала в макете используется блок эжекторов Ст 49 системы "Волга". На рис. 3 приведены экспериментальные характеристики выходного сигнала макета при использовании блока эжееторов и одного эжектора. В процессе исследования было выявлено, что при наличии длинной линии на выходе макета для получения синусоидального выходного сигнала оптимальным является применение трех эжекторов.

Рис. 3. Характеристики выходного сигнала макета при использовании в качестве элемента функционального преобразователя одного эжектора (кривые 1; 2; 3; 4) и блока из трех эжекторов (кривые 5 и 6)

В третьей главе проведено исследование характера влияния параметров длинной линии на характеристики выходного сигнала макета. Предложена математическая модель неустановившегося движения воздуха в линии. При этом кожа пациента рассматривалась как мембрана, находящаяся в конце линии. При математическом моделировании был использован метод, при котором линия разбивается на совокупность участков. Режим течения на каждом из участков в течение малого конечного промежутка времени Д^ длительностью 0,1 мс принимался стационарным с присущими ему параметрами. В процессе исследования были приняты следующие допущения.

• Течение воздуха в трубопроводе принимается одномерным.

• Режим течения воздуха изотермический.

• Неустановившееся движение рассматривается в предположении справедливости гипотезы квазистационарности.

• Воздух рассматривается как сжимаемая среда.

• Жесткость стенок трубопровода велика по сравнению с упругостью воздуха.

На рис. 4 представлена эквивалентная схема пневматического трубопровода, который рассматривается как совокупность участков.

Масса воздуха 1-го участка трубопровода рассматривается условно сосредоточенной на границах соседних элементов и подвергающейся воздействию силы, возникающей от разности давлений в соседних элементах трубопровода в каждый момент времени. Плотность воздуха определяется как

р.- Ш=1±ЕП-

2ЯТ

Рис. 4. Эквивалентная схема пневматического трубопровода устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры: а - трубопровод как совокупность п участков; б -участок трубопровода

Уравнение движения воздуха в i-том элементе можно записать следующим образом.

(Pm-POS^ =SALpx >CSx?sgnx\p/2. Для ламинарного режима течения £Sx\2 р/2 -КЬх\ S/n где K=32|x/dn>2, п-число участков, тогда

(Pi-i-POS^m.x' "j+SipKx'jLTp/n, На рис. 5 представлена структурная схема математического описания ламинарного течения воздуха в длинной линии пневматического устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры. В процессе экспериментального и теоретического исследования было

т~

-1ь

В

ЛЩ-

ж

XI

и

"I

ТГ"

Рис. 5. Структурная схема математического описания ламинарного течения воздуха в длинной линии пневматического устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры

-о

выявлено, что достаточным для практических расчетов в нашем случае является рассмотрение восьми участков трубопровода. А над из полученных результатов показывает, что давление в последнем элементе трубопровода (давление, регистрируемое датчиком, включенным в конец линии) существенным образом зависит от входного сопротивления линии, т.е. от величины сопротивления, которое представляет собой линия для источника, подключенного к ее началу (блока эжекторов).

Для определения падения амплитуды выходного сигнала эжектора, возникающего вследствие наличия входного сопротивления длинной линии, учитывая постоянство параметров линии, использовались результаты эксперимента, приведенные на рис. б. Показано, что с целью проверки правомерности принимаемых допущений была проведена серия экспериментов, результаты которых показали, что расхождение между зависимостями входного и выходного (регистрируемого датчиком) давления от времени, полученными теоретически и экспериментально, при частоте колебаний 20 Гц (частота 20 Гц взяха в качестве примера как наиболее близкая к первой резонансной) составляет около 11%. Это позволило сделать вывод о возможности использования предложенной теоретической концепция.

В четвертой главе предложены способы улучшения выходных характеристик устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры за счет повышения точности регулирования расстояния между соплом и заслонкой или увеличения скорости открытия заслонки. Анализируются преимущества и недостатки каждого предложенного способа.

Рис. 6. Влияние входного сопротивления линии (1=1,5 м; (1=3,5 мм) на амплитуду выходного сигнала макета: кривые 1; 2; 3 - выходной сигнал при отсутствии линии; кривые 4; 5; 6 - выходной сигнал при наличии линии

Там же (рис. 7, а, 6) предлагаются схемы медицинских устройств (устройство для внутриполостного массажа и пневматическая система управления противопролежневым матрацем), действие которых основано на принципе создания пульсаций давления в насадке, и разрабатываются расчетные схемы для определения влияния параметров длинной линии на выходные характеристики рассматриваемых устройств.

УР»

р №

%

Рш

а

(V

£1

1 | I -+£+-1- ' I

~ I

' 1 ТТ.т I ^_! ^^ 1

р»-

5) Ре

Л Р»

^ Ж е-.иСг—V,

г~ г~

1 гл ✓—ч 1 1

Рис. 7: а -принципиальная схема и временная диаграмма работы устройства для внутриполостного массажа: 1-генератор на базе реле ГИРЛ; 2-повторитель с мощным выходом типа П2П.7; 3- эжектор Ст49; 4-мембранная камера привода заслонки; 5-струйный генератор; 6-пневмоемкость переменного объема; 7-сменный насадок.

б -принципиальная схема и временная диаграмма работы пневматической струйной системы управления противопролежневым матрацем: 1 -струйный триггер; 2-регулируемые пневмосопротивления; 3-камеры матраца

Ь Разработана принципиальная схема, и построен макет пневмоустройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры.

2. Проведено теоретическое и экспериментальное исследование динамических характеристик основных элементов макета. Получена аналитическая зависимость для струйного ЯСЯ генератора, выполненного на базе элемента Ст 55 и Ст 41 "Волга", позволяющая задавать параметры емкости в цепи обратной связи с целью получения требуемой частоты колебаний выходного сигнала. Достоверность результатов подтверждена экспериментально.

3. Для обеспечения выходного сигнала синусоидальной формы с помощью функционального преобразователя рационально использовать блок из трех эжекторов, один из которых функционирует в составе преобразователя сопло-заслонка. Это позволяет улучшить динамические характеристики функционального преобразователя и обеспечить быстрое достижение требуемого уровня разрежения.

4. Проведено математическое моделирование процесса нестационарного периодического течения воздуха в длинной линии устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры. При этом воздух рассматривался как вязкая сжимаемая среда, представляющая собой совокупность п элементов, давление в каждом из которых принималось постоянным во временном интервале ДI, длительностью 0,1 мс.

5. При исследовании неустановившегося движения воздуха в длинной линии устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры достаточное число элементов трубопровода составляет п=8. В этом случае скорость распространения волны возмущения в трубопроводе,

рассчитанная на модели, оказывается практически равной скорости звука (расхождение составляет около 3%).

6. Получены теоретические зависимости изменения давления в насадке устройства от времени при частотах сигнала на входе в длинную линию 8 Гц, 13 Гц и 20 Гц.

7. При длине трубопровода 1,5 м и внутреннем диаметре 3,5 мм изменение амплитуды выходного сигнала функционального преобразователя в большей степени зависит от входного сопротивления линии, а потери давления, обусловленные гидравлическим сопротивлением трубопроводами этих условиях несущественны.

8. Показаны пути улучшения выходных характеристик устройства для вибрационно-вакуумной акупрессуры.

9. Разработана принципиальная схема устройства для внутриполостного массажа с использованием элементов струйной и мембранной пневмоавтоматики. Проведено математическое моделирование неустановившегося движения воздуха в насадке устройства для внутриполостного массажа с учетом параметров насадка и линии связи.

Ю.Рассмотрена принципиальная схема пневматической струйной системы управления противопролежневым матрацем.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих

работах.

1. Пневмопривод вибрационного воздействия на эластичные покрытия / С.А. Гадальшина, Л.Ф. Шмелев, Ю.Д.Власов, Т.В. Литвинова. Тезисы доклада на Международной научно-технической конференции, посвященной 80-летию кафедры гидравлики МВТУ, Москва, 1994.

2. Гадальшина С.А. Пневмоустройство вибрационного воздействия на эластичные покрытия. Тезисы доклада на Международной научно-технической конференции "Гидропневмоавтоматика и гидропривод", Ковровский технологический институт, г. Ковров, 1995.

3. Власов Ю.Д., Шмелев Л.Ф., Гадальшина СЛ. Методика расчета струйного генератора колебаний. Тезисы доклада на Международной конференции, КТИ, г.Ковров, 1995.

4. Динамика нестационарного течения вязкой среды в трубопрбводе / В.Н. Филиппов, СВ. Наумов, ЕЛ. Петрова, Ю.Д. Власов, С.А. Гадальшина. Тезисы доклада на всероссийском совещании "Пневмоавтоматика", Институт проблем управления, г.Москва, 1996.

5. Пневматические системы управления противопролежневым матрасом / Л.Ф. Шмелев, Ю.Д. Власов, СВ. Лаухин, С.А. Гадальшина. Тезисы доклада на всероссийском совещании "Пневмоавтоматика", Институт проблем управления, г.Москва, 1996.

6. Гадальшина С.А. Многофункциональный массажер. Тезисы доклада на всероссийском совещании "Пневмоавтоматика", Институт проблем управления, г.Москва, 1996.

КЛЛИ э.390 т.ВО I0.II.96r-.