автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Параметрический синтез регуляторов в системах с широтно-импульсной модуляцией по методу разделения движений

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ СОЗДАНИЯ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

С ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ.

1.1. Введение.

1.2. О задаче синтеза алгоритмов автоматического микропроцессорного регулирования.

1.2.1. Цели и задачи.

1.2.2. О выборе метода синтеза.

1.2.3. Оценки качества переходных процессов в дискретных системах.

1.3. Системы с ШИМ.

1.3.1. Виды широтно-импульсной модуляции.

1.3.2. Математические модели систем с ШИМ.

1.3.3. Аппроксимация систем с ШИМ.

1.3.4. Линеаризация систем с ШИМ.

1.3.5. Устойчивость систем с ШИМ.

1.4. Разделение движений в дискретных системах.

1.4.1. Принцип локализации.

1.4.2. Методики разделения движений.

1.5. Постановка задач исследования.

1.6. Выводы.

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ВОЗМОЖНОСТИ РАЗДЕЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ В ЛИНЕЙНЫХ ДИСКРЕТНЫХ СИСТЕМАХ С КОНЕЧНЫМ ШАГОМ ДИСКРЕТИЗАЦИИ.

2.1. Введение.

2.2. Разделение движений в системах с регулятором.

2.3. Преобразования характеристических полиномов и их корневых годографов.

2.3.1. Конечные разности.

2.3.2. Дискретные системы на z-плоскости.

2.3.3. Билинейное преобразование.

2.4. Коэффициенты дискретного регулятора, обеспечивающего разделение движений.

2.5. Методика разделения движений.

2.6. Выводы.

ГЛАВА 3. ПРЕОБРАЗОВАНИЕ НЕПРЕРЫВНОЙ ЧАСТИ СИСТЕМЫ С ШИМ В ДИСКРЕТНУЮ СИСТЕМУ.

3.1. Введение.

3.2. Выбор тактовой частоты.

3.3. Установившиеся режимы объектов управления с ШИМ.

3.4. Эквивалентное математическое описание переходных режимов с постоянным сигналом управления.

3.5. Построение эквивалентной нелинейной дискретной модели объекта управления с применением аппроксимации.

3.6. Методика построения эквивалентной нелинейной дискретной модели ШИМ.

3.7. Выводы.

ГЛАВА 4. СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ МЕТОДОМ РАЗДЕЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЙ В СИСТЕМАХ С ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ.

4.1. Введение.

4.2. Выбор структуры регулятора.

4.2.1. Выбор структуры полиномов.

4.2.2. Выбор соотношения числа больших и малых по модулю корней.

4.3. Выбор положения рабочей точки для линеаризации.

4.3.1. Распределение корней характеристического полинома замкнутой системы с ШИМ при изменении рабочей точки.

4.3.2. Приближенное определение областей распределения корней.

4.4. Методика расчета регулятора.

4.5. Исследование чувствительности системы к изменениям параметров объекта.

4.6. Рекомендации по разработке алгоритма учета ограничений на управляющий сигнал.

4.7. Выводы.

ГЛАВА 5. АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕРМОЭЛЕКТРИЧЕСКИМ

МОДУЛЕМ В ЦИФРОВОЙ СИСТЕМЕ С ШИМ.

5.1. Введение.

5.2. Математическая модель термоэлектрического модуля.

5.3. Экспериментальное определение параметров модели.

5.4. Выбор тактовой частоты.

5.5. Синтез алгоритмов управления.

5.6. Выводы.

Актуальность темы. Импульсные преобразователи с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), в силу известных их достоинств (высокий КПД, малые габариты и вес), находят широкое применение в различных системах автономного электроснабжения, электроприводах, электротехнологических установках. Совместное применение цифрового управления и принципа ШИМ позволяет создавать системы автоматического регулирования (САР) качественно более высокого уровня. Объединяющим свойством этих систем является дискретный характер сигналов в них, но, несмотря на это, вопросы расчета цифровых регуляторов в системах с ШИМ, судя по литературе, практически не разработаны.

Задачи анализа и синтеза систем с ШИМ рассматривались рядом известных авторов (Видаль П., Гелиг А.Х., Зиновьев Г.С., Кунцевич В.М., Сазонов В.В., Степанов В.И., Цыпкин Я.З., Якубович В.А. и др.) как прикладные при проектировании различных преобразователей и как теоретическая в рамках более общей задачи исследования нелинейных дискретных систем. В этом направлении были сформулированы фундаментальные теоретические положения, позволяющие описывать процессы в системах с ШИМ, отличительной особенностью которых, является большое многообразие видов модуляции.

В цифровых системах, по сравнению с дискретными, острее стоит вопрос о выборе периода дискретизации, который определяется совокупным быстродействием микропроцессора и всех функциональных преобразователей. Возможность реализации переходных процессов конечной (несколько тактов) длительности позволяет увеличивать период дискретизации, не ухудшая быстродействия всей системы. Но реализация этого свойства наталкивается на ограничение управляющего сигнала. В основном же, судя по литературе, предполагается, что период дискретизации можно выбрать достаточно малым, чтобы пренебречь дискретностью регулятора, а расчет, по аналогии с непрерывными системами, выполнить частотными методами на основе билинейного преобразования. Опыт проектирования цифровых регуляторов для системы силонагружения [78, 79, 86], проводимых в СибНИА, и установки для управления температурой полупроводникового лазерного излучателя [1-4, 21, 22], проводимых в институте лазерной физики СО РАН показывает, что реализация цифровых алгоритмов управления наталкивается, в основном, на два ограничения - это ограничение на уровень сигнала управления и конечное значение периода дискретизации.

Разрешить указанные противоречия можно воспользовавшись принципом разделения движений, т.е. осуществить декомпозицию сложной системы, а затем анализировать и рассчитывать её по частям в разных временных масштабах. Практическое воплощение этот принцип получил в методе локализации, предложенном A.C. Востриковым и его научной лабораторией. Первоначально метод локализации предназначался для синтеза непрерывных систем, но впоследствии был распространен и на другие виды систем, включая некоторые дискретные. Потенциальные возможности метода разделения движений позволяют предполагать, что его модификация на случай конечного шага дискретизации позволит рассчитывать цифровые системы с ШИМ. Разработка методик расчета регуляторов для использования на^совре>гёЦной микропроцессорной элементной базе является актуальной задачей. ^

Цель диссертационного исследования заключается в разработке методики синтеза дискретных алгоритмов управления непрерывными объектами с широтно-импульсной модуляцией сигнала управления на основе метода разделения движений при конечных значениях периода дискретизации и амплитуды управляющего сигнала.

Для достижения этой цели в диссертации поставлены и успешно решены следующие главные задачи:

- разработка методики дискретизации непрерывных объектов в системах с ШИМ посредством построения нелинейной импульсной модели с последующим её упрощением путем аппроксимации;

- разработка методики построения линейного дискретного алгоритма управления, позволяющего добиваться посредством разделения движений, заданных динамических и статических характеристик в замкнутой системе при конечных периодах дискретизации и сигналах управления;

- получение формализованных процедур синтеза на основе аппарата векторно-матричной алгебры;

- разработка алгоритма ограничения в реальном масштабе времени внутренних сигналов цифровых регуляторов с учетом ограничения на управляющий сигнал;

- синтез алгоритма управления для системы регулирования температуры диодного лазера с ШИМ.

Методы исследования. Поставленные задачи решаются с помощью методов современной теории автоматического управления, теории дифференциальных уравнений, принципа разделения движений, линейной алгебры, вычислительной математики, метода пространства состояний и цифрового моделирования. Проверка адекватности и эффективности предложенных подходов и алгоритмов проводилась путем моделирования на ЭВМ и физического эксперимента в процессе разработки лабораторного образца Системы управления температурой лазерного излучателя>Математическое моделирование исследуемых систем производилось с использованием системы программирования МАТЬАВ.

Достоверность и обоснованность полученных результатов и выводов обеспечивается результатами экспериментальных исследований, сопоставлением с решениями других авторов, имитационным моделированием на ЭВМ и корректным применением математического аппарата.

Научная новизна работы заключается в следующем.

Для рассматриваемого класса систем с непрерывными объектами и ШИМ разработана методика расчета коэффициентов линейного цифрового регулятора при конечных значениях периода дискретизации и сигнала управления, включающая новую методику разделения движений по малому параметру в дискретных системах с конечным фиксированным шагом дискретизации и формализованную процедуру дискретизации линейной непрерывной части (ЛНЧ) систем с ШИМ.

Предложенная аппроксимация нелинейных зависимостей, проявляющихся при дискретизации, позволяет упростить получаемую импульсную модель, при этом не накладывается ограничений на порядок и вид ЛНЧ.

Установлены в векторно-матричной форме соответствия между коэффициентов полиномов при билинейном преобразовании, параллельном переносе корней и при операции масштабирования модуля корней, а также получены выражения для построения характеристических полиномов дискретных САР с разделением движений, что для разработанных моделей позволяет упростить процедуру синтеза цифрового регулятора.

Практическая ценность и внедрение результатов работы сводятся к следующему.

Разработан пакет прикладных программ, реализующий предложенные методики для проведения синтеза автоматических регуляторов, а также численного моделирования систем с ШИМ в среде МАТЬАВ. Все алгоритмы приведены к векторно-матричной форме, что упрощает их запись и реализацию.

Для учёта нелинейности типа "насыщение", предложен алгоритм защиты цифрового регулятора от последствий выхода управляющего сигнала за границк допустимых значений.

В рамках инициативного проекта совместно с предприятиями Сибирского лазерного центра: ИЛФ СО РАН и НПК ПКЭ при ПО "СЕВЕР", разработана и оптимизирована цифровая система прецизионного управления температурой диодного лазера на основе термоэлектрического модуля (ТЭМ) с ШИМ. Разработана методика экспериментального определения параметров модели термоэлектрического модуля.

Теоретические положения и практические результаты исследований используются при проведении лабораторных и практических занятий по курсу "Теория автоматического регулирования" на ФТФ и АВТФ НГТУ.

Реализация результатов. По тематике выполняемых НИР выпущено 8 отчетов, внедрения подтверждены актами, приведенными в приложении к диссертации.

На защиту выносятся следующие основные положения.

1. Методика синтеза дискретного алгоритма управления для выделенного класса объектов с использованием метода разделения движений, включающая:

- методику разделения движений (корней характеристического полинома замкнутой линеаризованной системы) путем особого способа введения малого параметра в уравнения дискретных регуляторов;

- методику получения математической модели систем с широтно-импульсной модуляцией.

2. Алгоритм защиты системы от влияния характеристик насыщения в цепи сигнала управления.

Апробация работы. Основные результаты работы были представлены на Третьем международном научно-техническом симпозиуме "КО!Ш8-99" (Новосибирск, 1999), Третьем сибирском конгрессе по прикладной и индустриальной математике "ИНПРИМ-98" (Новосибирск, 1998), Международной научно-технической конференции "Актуальные проблемы электронного приборостроения АПЭП-98" (Новосибирск, 1998), Международной научно-технической конференции "Научные основы высоких технологий" (Новосибирск, 1997), Третьей международной научно-технической конференции "Актуальные проблемы электронного приборостроения АПЭП-96" (Новосибирск, 1996), Третьей международной научно-технической конференции "Микропроцессорные системы автоматики" (Новосибирск, 1996), Всероссийской научно-технической конференции "Электроника и информатика" (Зеленоград, 1995), Конференции "Надежность механических систем" (Самара, 1995), Научно-технической конференции студенческого научного общества (Ленинград, 1990, 1991), Молодежной секции второй межреспубликанской научно-технической конференции "Микропроцессорные системы автоматики" (Новосибирск, 1990). Кроме того, материалы диссертации неоднократно обсуждались на городском научно-техническом семинаре "Проблемы синтеза систем управления" (Новосибирск, 1995-2002).

Публикации. По результатам исследований автором лично и в соавторстве опубликовано 12 статей и 8 тезисов докладов. Материалы диссертации также отражены в 8 отчетах о НИР.

Личный вклад автора. Основные научные результаты получены автором. В [8] автором получены основные соотношения, в [21, 22] автором проведены расчет и моделирование, в [26, 37, 38] соавторами поставлена задача исследования и в [78, 79, 86] автором выполнена реализация разработанных алгоритмов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объем диссертации составляет 190 страниц, содержит 60 рисунков и 3 таблицы. Список литературы включает 114 наименований. В приложении представлены перечень актов о внедрении, описание пакета программ для исследования и расчетов систем управления с ШИМ.

Основные результаты диссертационной работы характеризуются следующими положениями.

Решена основная задача - распространение принципа разделения движений на синтез регуляторов в дискретных системах с конечным фиксированным периодом дискретизации и с широтно-импульсной модуляцией. Распространение заключается в разработке методики синтеза дискретных регуляторов, разделение движений в котором осуществляется с помощью малого параметра. Малый параметр одновременно входит в выражения для расчета коэффициентов регулятора и является также настроечным параметром.

В процессе решения основной задачи были также решены некоторые сопутствующие задачи.

Представлена специальная методика разделения движений, разработанная на основе изучения корневых годографов характеристических полиномов линеаризованных систем, коэффициенты регуляторов в которых заданы в параметрической форме.

Представлены и обоснованы формулы преобразования коэффициентов полиномов в виде операторов линейного преобразования, в отличие от традиционных процедур, в которых эти преобразования выражаются при помощи подстановки или замены переменных. Рассмотрены преобразования в базисах изображений по Лапласу, конечных разностей и ¿-преобразований.

Предложена методика составления эквивалентной дискретной нелинейной модели непрерывных объектов при широтно-импульсном управлении. Методика отличается от предложенных ранее большей простотой и формализацией, отсутствием требования вещественности полюсов непрерывной части и возможностью преобразования к канонической форме. Упрощения достигнуты за счет применения аппроксимации методом наименьших квадратов, а формализация - за счет использования матричной формы записи.

Разработанная методика разделения движений и форма математического описания служат основанием для разработанного метода синтеза. Кроме того, предложен и формализован способ слежения за состоянием регулятора, предотвращающий последствия выхода управляющего сигнала в "насыщение".

Разделение движений в функции одного параметра позволяет очень простым способом решить задачу оптимизации коэффициентов регулятора при необходимости выбора между близостью динамических свойств системы к заданным и ресурсным ограничением на управляющее воздействие. Оптимизация, особенно для нелинейных систем высокого порядка сопряжена с трудностями методологического характера. Предложенная методика разделения движений позволяет добиваться близости реальных динамических свойств к заданным подбирая только один параметр.

Рассмотрены вопросы выбора тактовой частоты широтно-импульсного модулятора исходя из заданной статической точности системы автоматического управления. При использовании ШИМ в системе статическая точность определяется не только коэффициентом передачи, но и остаточными помехами от работы ШИМ. Именно поэтому при выборе тактовой частоты нужно учитывать процессы, происходящие внутри тактового интервала. Рассмотрены некоторые приёмы поиска решения для расчёта реакции системы внутри тактового интервала.

Форма записи аппроксимированных моделей позволяет ввести целый класс объектов, и ввести для него по аналогии с линейными моделями понятия канонических форм и операторной формы записи в виде отношения полиномов с параметрически заданными коэффициентами. Параметрическое задание коэффициентов позволяет также проводить исследования методами корневых годографов и использовать модальные методы анализа и синтеза.

Рассмотрены вопросы применения предложенного метода синтеза регуляторов к расчету устройства управления широтно-импульсным модулятором, обеспечивающего заданные динамические показатели. Приведены общие формулы расчета коэффициентов регулятора и рекомендации по выбору структур полиномов, определяющих алгоритм функционирования регулятора. Приведены условия разрешимости задачи синтеза при использовании данного метода.

Исследовано влияние изменения относительной длительности импульсов при широтно-импульсном управлении на динамические показатели замкнутой системы управления и на распределение корней характеристического уравнения, определяющих быстро затухающие составляющие переходных процессов, на комплексной плоскости. Сформулированы свойства этого распределения и предложены формулы для приближенного построения областей возможного расположения полюсов, соответствующих быстрым движениям. Для приближенного построения достаточно выполнить расчеты только для граничных значений относительной длительности импульсов, не прибегая к аппроксимации нелинейной модели объекта.

Предложен простой, но эффективный способ предотвращения дополнительных переходных процессов в системе с насыщением, вызванных ограничением выходного управляющего сигнала регулятора. Способ основан на использовании оператора обратного по отношению к алгоритму управления. Этот способ может быть также очень полезен в многоканальных автоматических системах для слежения за покомпонентным ограничением управляющих сигналов.

Результаты исследований и разработанные положения применены при проектировании системы прецизионного регулирования температуры полупроводникового лазерного излучателя.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Автоматическое управление динамическими объектами с переменными характеристиками на основе принципа локализации: Отчет о НИР (промежут.) / НГТУ; Научный руководитель A.C. Востриков. № ГР 01860044757; Инв. № 02.9.70 001719. - Новосибирск, 1996. - 111 с.

2. Автоматическое управление динамическими объектами с переменными характеристиками на основе принципа локализации: Отчет о НИР (промежут.) / НГТУ; Научный руководитель A.C. Востриков. № ГР 01860044757; Инв. № 02.9.80 001658. - Новосибирск, 1997. - 119 с.

3. Автоматическое управление динамическими объектами с переменными характеристиками на основе принципа локализации: Отчет о НИР (промежут.) / НГТУ; Научный руководитель A.C. Востриков. № ГР 01860044757. - Новосибирск, 1998.

4. Анисимов A.C. Коррекция динамики следящих систем: Учеб. пособие. -Новосибирск: НЭТИ, 1986. 79с.

5. Антонова H.A. О простейших периодических режимах в системах импульсного регулирования ШИМ-1 и ШИМ-2 // АиТ, 1975. №2. - С.46-50.

6. Аюб С., Воевода A.A., Соловьев А.Л. Синтез САУ с наклоном желаемой JIA4X -30 дБ/дек на частоте среза // Сборник научных трудов НГТУ. -Новосибирск, 1996.- №1.-С.125-128.

7. Аюб С., Плохотников В.В., Соловьев A.JL, Хассоунех В. Реализация системы автоматического управления на базе пакета LABVIEW // Сборник научных трудов НГТУ. Новосибирск, 1997.- №4(9).- С.37-40.

8. Белов Г.А. Высокочастотные тиристорно-транзисторные преобразователи постоянного напряжения. М.: Энергия, 1987.

9. Болонкин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы: Справочник. М.: Радио и связь, 1991. - 256 с.

10. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. М.: Наука, 1986.-544с.

11. Бунич A.JI. Синтез высокоточных систем регулирования для линейных дискретных объектов с детерминированными возмущениями // АиТ, 1997. №6. - С.111-118.

12. Видаль П. Нелинейные импульсные системы. Пер. с франц. - М.: Энергия, 1974. - 336с.

13. Вишняков А.Н., Цыпкин Я.З. Синтез модальных дискретных систем управления // АиТ, 1993. №7. - С.86-90.

14. Воевода A.A. Синтез дискретных ПИД-регуляторов методом разделения движений // Автоматика, 1992. №4.-С.68-73.

15. Воевода A.A. Синтез регуляторов в линейных дискретных системах методом разделения движений // Автоматическое управление объектами с переменными характеристиками. Межвуз. сб. -Новосибирск: НЭТИ, 1990.-С.38-44.

16. Воевода A.A., Жмудь В.А., Ивашко Д.Ю., Падюков И.В., Соловьев A.JI. автоматизированный стенд для снятия ватт-амперных характеристик полупроводникового лазера при различных температурах. 41,2 // Сб. науч. тр. НГТУ.- Новосибирск, 1997. №3(8). - С.91-96.

17. Воевода A.A., Соловьев А.Л. Многоканальный цифровой осциллограф-регистратор на базе ПЭВМ для систем управления // Приборы и системы управления.-1993.-№ 5.-С.28.

18. Воевода A.A., Соловьев А.Л. Моделирование белого шума для исследования САУ на ЭВМ // Надежность механических систем: Тезисы доклада. СамГТУ. Самара, 1995.

19. Воевода A.A., Соловьев А.Л. Синтез регуляторов методом разделения движений в системах с широтно-импульсной модуляцией // Научный вестник НГТУ, 1999. № 1(6). - С. 16-27.

20. Воевода A.A., Соловьев А.Л. Цифровое моделирование белого шума для исследования САУ при действии сигналов случайного характера // Сборник научных трудов НГТУ.-Новосибирск, 1995.- Ж2.-С.45-50.

21. Волгин Л.Н. Оптимальная дискретная система с заданным расположением полюсов // Техническая кибернетика, 1994. №1. - С.224-227.

22. Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Энегоиздат, 1985.

23. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления: Особые линейные и нелинейные системы. М.: Энергоиздат, 1981. - 304с.

24. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979,-ЗЗбс.

25. Востриков A.C. Операторная методика синтеза одноканальных систем модальным методом // Автоматическое управление объектами с переменными характеристиками. Новосибирск: НЭТИ, 1991. - С.5-10.

26. Востриков A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. Новосибирск: НГУ, 1990.-120 с.

27. Востриков A.C., Воевода A.A., Жмудь В.А. Управление линейными динамическими объектами по методу разделения движений. Новосибирск: Препринт № 467 ин-та Автоматики и Электрометрии СО АН СССР, 1991.

28. Востриков A.C., Воевода A.A., Мучкин B.C., Клевакин В.Н. Дискретные системы автоматического управления на основе метода локализации: Уч. пособие. Новосибирск: НЭТИ, 1990.-74с.

29. Востриков A.C., Воевода A.A., Соловьёв А.Л. Об устойчивости "в целом" дискретной системы и устойчивости в точках фазового пространства // Сб. науч. тр. НГТУ. 2000. - №1(18). - С.149.

30. Востриков A.C., Воевода A.A., Соловьёв A.JI. О расчете регуляторов в дискретных квазистационарных системах с разделением движений // Сб. науч. тр. НГТУ. 2001. - № 2 (24). - С.27-38.

31. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц.-М.:Наука,1966.-576с.

32. Гелиг А.Х., Елхимова Ю.В. Устойчивость нелинейных импульсных систем при случайных возмущениях параметров // АиТ, 1995. № 11.- С. 140147.41 .Герман-Галкин С.Г. Широтно-импульсные преобразователи. JL: Энергия, 1979.-96с.

33. Гладышев С.П. Расчет нелинейных систем на ЭВМ. М.: Машиностроение, 1987. - 208с.

34. Гладышев С.П., Чугаев В.В. Исследование простейших широтно-импульсных систем // Электротехника, 1978.-№12. -С. 11-13.

35. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояний в теории управления. М.: Наука, 1970. - 620 с.

36. Динамика цифровых следящих систем / Под ред. Б.К. Чемоданова. М.: Энергия, 1970. - 496 с.

37. Дискретные нелинейные системы / А.Д. Аверина, А.Н. Герасимов, С.П. Забродин и др. / Под ред. Ю.И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1982. -312 с.

38. Ефременко А.Э. Исследование и синтез дискретного управления узлом охлаждения воздуха на основе принципа локализации // Дисс. на соиск. уч. ст. канд. техн. наук. Новосибирск: НЭТИ, 1992. - 146 с.

39. Зиновьев Г.С., Коновалов А.Н. Исследование устойчивости «в малом» широтно-импульсных систем // Техническая электродинамика, 1981. №3. -С.47-54.

40. Зиновьев Г.С., Коновалов А.Н. Расчет устойчивости периодических колебаний в широтно-импульсной системе // Преобразовательная техника. -Новосибирск, 1980. С.65-78.

41. Зиновьев Г.С., Попов В.И. Анализ одного из способов управления инвертором напряжения // Устройства преобразовательной техники. Киев, 1970.-Вып.4.-С.113-125.

42. Казанцев Ю.М., Чернышев А.И., Лекарев А.Ф. Формирование квазискользящих процессов в импульсных преобразователях с 1ПИМ // Электричест-во.-1993.-№12.-С.45-49.

43. Калинин А.И., Кириллова Ф.М., Костюкова О.И. Стабилизация линейных динамических систем при помощи малоинерционных управлений // АиТ, 1997. №4.

44. Карпов Р.Г., Карпов Н.Р. Преобразование и математическая обработка широтно-импульсных сигналов. М.: Машиностроение, 1977. - 165с.

45. Китаев В.Е., Стоянов Г.С. Исследование устойчивости широтно-импульсных стабилизаторов постоянного напряжения // Радиотехника, 1975. №8. - С.77-82.

46. Клевакин В.Н. О дискретном управлении динамическими объектами при действии возмущений // Автоматическое управление объектами с переменными характеристиками. Межвуз. сб. -Новосибирск: НЭТИ, 1988.-С.127-133.

47. Клевакин В.Н. Реализуемость заданных движений и синтез дискретных алгоритмов управления динамическими объектами // Автоматическое управление объектами с переменными характеристиками. Межвуз. сб. -Новосибирск: НЭТИ, 1989.-С.87-93.

48. Климов В.П. Моделирование импульсного стабилизатора напряжения // Электронная техника в автоматике / Под ред. Ю.И. Конева. М.: Советское радио, 1981 .-Вып. 12.-С.80-85.

49. Коротеев И.Е., Руденко Ю.В. Анализ устойчивости в малом широтно-импульсных преобразователей с ШИМ-2 // Техн. электродинамика, 1985. -№6. С. 34-39.

50. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели. М.: Наука, 1988. - 328 с.

51. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976.-184с.

52. Кунцевич A.B., Кунцевич В.М. Робастная устойчивость стационарных и нестационарных линейных дискретных систем // Автоматика, 1992.-ЖЗ.-С.3-10.

53. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно- и широтно-импульсной модуляцией. Киев: Техника, 1970. - 340с.

54. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М., 1986.- 447с.

55. Литвинов Н.Д. Метод расположения корней характеристического полинома, обеспечивающий заданные степень устойчивости и колебательность системы // АиТ, 1995. №4. - С.53-61.

56. Манаков A.B., Иванчура В.И., Соустин Б.П. Синтез и исследование быстродействующего импульсного стабилизатора напряжения с ШИМ // Техническая электродинамика. 1987. - № 1. - С.43-51.

57. Мелешин В.И. Моделирование импульсных преобразователей напряжения на ЦВМ // Электронная техника в автоматике / Под ред. Ю.И. Конева.- М.: Советское радио, 1974. Вып. 6.

58. Метод векторных функций Ляпунова в теории устойчивости / Под ред.

59. A.A. Воронова. М.: Наука, 1987.

60. Микропроцессорные системы автоматического управления / Под ред.

61. B.А. Бесекерского. Л.: Машиностроение, 1988. - 365с.

62. Мосин В.В. Синтез импульсных устройств электропитания на основе частотного критерия устойчивости // Электронная техника в автоматике / Под ред. Ю.И. Конева. М., 1983. - Вып.14.-С.81-88.

63. Мучкин B.C. Разработка алгоритмов и систем стабилизации процесса копировального шлифования на основе принципа локализации // Дисс. на соиск. уч. ст. канд. техн. наук. Фрунзе, 1984.

64. Мучкин B.C. Расчет структур дискретного управления на основе принципа локализации // Автоматическое управление объектами с переменными характеристиками. Межвуз. сб. Новосибирск: НЭТИ, 1989.-С.94-98.

65. Назаренко A.B., Гандур А., Батрак Л.Н. Повышение статической точности постоянного напряжения импульсных преобразователей // Техн. электродинамика .-1990.-№1.-С.64-67.

66. Нос О.В. Ограничение управляющего воздействия в асинхронном электроприводе // Сб. науч. тр. НГТУ. 1998. - № 1(10). - С.31-36.74.0стрем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ.-М.:Мир,1973.-324 с.

67. Перельман И. И. Оперативная идентификация объектов управления. М.: Энергоиздат, 1982. - 272с.

68. Потемкин В.Г. Система MATLAB: Справочное пособие. М.:Диалог-МИФИ, 1997. - 350с.

69. Пышкин И.В. Автоколебания в системах с широтно-импульсной модуляцией // Теория и применение дискретных автоматических систем. М.: Изд-во АНСССР, 1960. - С.134-150.

70. Разработка и тестирование систем силонагружения натурных конструкций для экспериментального стенда-макета с гидравлическими приводами: Отчет о НИР / НГТУ. № ГР 01.930000525. - Новосибирск, 1992. - 64 с.

71. Разработка программного обеспечения для устройства управления системой силонагружения: Отчет о НИР (заключ.) / НЭТИ. -№ ГР 1890041966. Новосибирск, 1991. - 60 с.

72. Резцов В.П., Опадчий Ю.Ф. Устойчивость в целом импульсного стабилизатора напряжения / Электронная техника в автоматике / Под ред. Ю.И. Конева. М.: Сов. радио, 1976. - Вып.8. - С.64-69.

73. Рычков В.А., Гладышев С.П., Скиданов В.М. Динамические свойства дискретного стабилизированного источника питания в электромобиле // Техническая электродинамика, 1981. №4. - С.36-41.

74. Сазонов В.В. Инвариантные импульсные преобразователи автономных систем электроснабжения. Дисс. на соиск. уч. степени доктора техн. наук. - Самара, СИИЖТ, 1996.

75. Сазонов В.В. Компенсационно-параметрические импульсные стабилизаторы постоянного напряжения // Библиотека по автоматике.-Вып.бЗО.-М.:Энергоатомиздат, 1982.

76. Сарычев С.П. Стабилизация динамических свойств электроэнергетических объектов на основе управления по вектору скорости // Дисс. на соиск. уч. ст. канд. техн. наук. Новосибирск, 1985.

77. Системы автоматизации стендовых испытаний авиационного оборудования // Системы автоматического управления и контроля сложной техники и технологических процессов: Отчет по Гранту / НГТУ. Новосибирск, 1993.-С. 25 -48.

78. Слепов H.H., Дроздов Б.В. Широтно-импульсная модуляция. М.: Энергия, 1978. - 190с.

79. Соболев Л.Б. Использование фильтров переменной структуры для улучшения качества переходных процессов в импульсных стабилизаторах напряжения // Электричество. 1989. - №1. - С.76 - 77.

80. Соболев JI.Б., Соломаха О.Н. К исследованию устойчивости систем с интегральным широтно-импульсным модулятором. Известия ВУЗ: Приборостроение, 1974. - № 11. - С.41 -44.

81. Соловьев А.Л. Исследование систем с ШИМ // Сборник научных трудов НГТУ. -Новосибирск, 1996.- №.3(5 ).-С.143-144.

82. Соловьев А.Л. Конструирование математической модели полупроводникового микрохолодильника // Сб. науч. тр. НГТУ.- Новосибирск, 1997. -№3(8). С.97-100.

83. Соловьев А.Л. Об использовании обращенных моделей в алгоритмах управления нелинейными объектами // третий сибирский конгресс по прикладной и индустриальной математике (ИНПРИМ-98). Новосибирск, 2227 июня 1998 года.

84. Соловьев А.Л. Программное обеспечение многомерных цифровых регуляторов // Микропроцессорные системы автоматики: Тезисы доклада молодежной секции 2 межреспубликанской научно-технической конференции. НЭТИ. - Новосибирск, 1990.- С.27.

85. Соломаха О.Н., Ядовина Е.С. Оптимизация процессов и синтез локальных регуляторов в импульсных стабилизаторах напряжения // Техн. электродинамика. 1988. №3. - С.51-57.

86. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Кра-совского. М.: Наука, 1987.-712 с.

87. Стабилизаторы переменного напряжения с высокочастотным широтно-импульсным регулированием / A.B. Кобзев, Ю.М. Лебедев, Г.Я. Михаль-ченко и др. М.: Энергоатомиздат,1986. - 152с.

88. Степанов В.И. Анализ устойчивости и синтез систем стабилизации напряжения с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ): Дисс. на соиск. уч. степени доктора техн. наук. Омск, ОГТУ, 1995.

89. Степанов В.И. Анализ устойчивости и синтез систем стабилизации с широтно-импульсной модуляцией: Уч. пособ. Омск: ОГТУ, 1997.

90. Теория автоматического управления / Под ред. A.A. Воронова. -М.-.ВШД977.- 4.1,2.

91. ЮО.Теория автоматического управления / Под ред.А.В.Нетушила.-М.:ВШ,1976.

92. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под ред. A.A. Воронова. М.: Энергия, 1986. - 4.1,2.

93. Ю2.Трахтенберг P.M. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением. М.: Энергоиздат, 1982. 168с.

94. Ту Юлиус Т. Современная теория управления: Пер. с англ. под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1971.-472с.

95. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники: В 3-х томах / Пер. с англ. -М.: Мир, 1993.

96. Хусаинов Ч.И. Высокочастотные импульсные стабилизаторы постоянного напряжения. М.: Энергия, 1980. - 86с.

97. Юб.Цыпкин Я.З. Адаптивно инвариантные дискретные системы управления //АиТ, 1991. №5. С.96-124.

98. Цыпкин Я.З. Оптимальные дискретные системы управления неминимально-фазовыми объектами // АиТ, 1991. №11. С.96-118.

99. Цыпкин Я.З., Попков Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем. -М.: Наука, 1973.-416с.

100. Ю9.Чурилов А.Н. Устойчивость систем с интегральной широтно-импульсной модуляцией // АиТ.-1993.-№6.-С.142-150.

101. Чурилов А.Н. Частотный критерий устойчивости нелинейных импульсных систем // АиТ.-1991 .-№6.-С.95-104.

102. Ш.Юркевич В.Д. Методы синтеза регуляторов для нелинейных нестационарных систем на основе алгоритмов локальной оптимизации высшего порядка // Дисс. на соиск. уч. ст. д. техн. наук.-Новосибирск: НГТУ, 1997.

103. Chen С.-Т. Linear System Theory and Design. New York: Holt, Reinhart and Winston, 1984. - 636p.174

104. Solovyov A.L. Modeling of semiconductor micro cooler // Journal of Scient. Trans, of NSTU.- Novosibirsk, 1997. №1(6). - P.151-153.

105. Van Baak D.A. Temperature servomechanisms using thermoelectric modules // Am.J.Phis., 1992. № 9(60). - P.803-815.175