автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Параметрическая настройка системы управления ветроэнергетической установки по результатам моделирования

Зубарев Денис Владимирович

ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ВЕТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ УСТАНОВКИ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ

МОДЕЛИРОВАНИЯ

специальность 05.02.05 - Роботы, мехатроника и робототехнические

системы

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

г. Москва 2006 г.

Работа выполнена в Московском Государственном Университете Приборостроения и Информатики

Научный руководитель — заслуженный деятель науки, д-р техн. наук, проф.

Аршанский М.М., МГУПИ

Официальные оппоненты — д-р техн. наук, проф. Слепцов В.В.,МГУПИ

к.т.н., доц. Ермолов И.Л., МГТУ "Станкин"

Ведущее предприятие - ОАО «Гос. МКБ «Радуга» им. А.Я. Березняка»

Защита состоится "21" ноября 2006 года в "12" час. "00" мин. на заседании диссертационного совета Д212.119.03 Московского Государственного Университета Приборостроения и Информатики

Адрес академии: 107846, г. Москва, ул. Стромынка, д.20, МГУПИ

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке МГУПИ

Отзыв в двух экземплярах, заверенный печатью, просим направлять по указанному адресу ученому секретарю совета.

Автореферат разослан '^'октября 2006 года

Ученый секретарь

диссертационного совета ____т 4 ^/Крашенинников А.И

д.т.н., профессор

1,Общая характеристика работы Актуальность темы.

Ветроэнергетические установки являются альтернативными источниками энергии, и работа в этом направлении на фоне постоянного повышения цен на природное топливо является актуальной. Ветроэнергетическая установка состоит из исполнительного механизма реализующего заданный закон движения, электрического (либо иного) привода, информационно-измерительной системы, компьютерной системы управления и необходимого программного продукта. Объединение этих частей является признаком того, что перед нами мехатронный объект, и все принципы управления такими объектами распространяются на ветроэнергетическую установку.

Особый научный интерес представляет исследование вращательного движения ветроколеса, которое управляется с помощью поворота лопастей и выбор оптимального закона управления.

Процесс выбора оптимального закона управления стоит на первом месте при проектировании автономной несетевой ветроэнергетической установки. Формула мощности свободного потока воздуха:

Р=8гУ3/2, (1)

где:

Р - мощность воздушного потока (Вт);

г - плотность воздуха (около 1.225 кг/м3 на уровне моря, выше — плотность уменьшается);

Б - площадь ветроколеса, находящаяся под действием ветра (м2); V - скорость ветра (м/с).

Как видно из формулы, выходная мощность ветрового потока увеличивается пропорционально третьей степени (кубу) скорости ветра. Если скорость ветра возрастает в два раза (например, с 5м/с до 10м/с), то энергия ветрового потока возрастает в 8 раз. Результатом данного кубического соотношения является наличие очень небольшого количества энергии на малых скоростях ветра и огромного на больших. При таких характеристиках ветра пользователь не всегда может получить максимальную заявленную мощность с ветроэнергетической установки, что приводит к решению об уменьшении потребляемой мощности, либо увеличении момента снимаемого с ветроколеса. При этом также встает задача поддержания частоты тока выдаваемого генератором в пределах f = 50Гц ±10%, для этого нужно обеспечить постоянную частоту вращения ветроколеса. Частота вращения ветроколеса поддерживается изменением угла поворота лопастей относительно ветрового потока и динамическим изменением нагрузки.

В силу приведенных выше причин, тема диссертационной работы, посвящается моделированию мехатронной сетевой ветроэнергетической установки и выбору на основе результатов моделирования параметров и уставок системы управления ветроэнергетической установки и является актуальной. Автор защищает:

1. Разработанные компьютерные модели:

a. Ветра.

b. Исполнительного механизма ветроэнергетической установки,

c. Ветроколеса и генератора.

<1. Системы управления.

2. Результаты математического моделирования ветроэнергетической установки с использованием ПЭВМ.

3. Разработанный комплекс полунатурного моделирования.

4. Результаты полунатурных исследований работы системы автоматического управления ветроэнергетической установки.

Цель работы:

Построение компьютерной модели ветроэнергетической установки, моделирование ее работы и последующий выбор по результатам моделирования параметров настройки системы управления реального изделия.

Для достижения поставленных целей в диссертационной работе решены следующие задачи:

1. Разработана математическая модель работы ветроэнергетической установки.

2. Выбраны математические модели ветровых воздействий.

3. Разработан комплекс полунатурного моделирования работы ветроэнергетической установки для отладки программ.

Научная новизна:

Научная новизна работы заключается в создании информационного обеспечения для компьютерной модели ВЭУ, включающего модели ветровой нагрузки и функционирования ВЭУ, а также методики использования результатов моделирования для настройки системы управления. Практическая ценность:

На базе ГОС МКБ "Радуга" разработана серия ветроэнергетических установок мощностью от 8 до 30 кВт, с помощью предлагаемой модели произведено моделирование и выбор настроек систем управления для этих изделий. Также благодаря комплексу полунатурного моделирования, основанному на математической модели, можно проводить апробацию

новых методов управления ветроэнергетической установкой без "полевых

испытаний".

Апробация работы.

Основные результаты работы доложены на международных научно-технических конференциях (НТК) ТГРУ «Робототехника, мехатроника и интеллектуальные системы» Таганрог 2005 г., «Наука и технологии 2006» Белгород (Россия), 2006 г.

По теме диссертации опубликованы 6 статей Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения и трех разделов, в конце диссертации приведены выводы, список литературы (127 наименований) и приложения, включает 177 страниц машинописного текста и 68 рисунков.

¿.Основное содержание работы В введении обосновывается актуальность работы, её практическая значимость, сформулированы основные положения, выносимые на защиту, В первом разделе приведен обзор современных тенденций в ветроэнергетике, базовые тезисы о системах управления ветроэнергетическими установками. Показано, что ветроэнергетика является неотъемлемой частью современной энергетики, но в отличие от западных стран, где используются большие сетевые ветроэнергетические установки, в нашей стране с ее большими просторами "общая сеть" есть далеко не везде, и часто эти места обладают хорошим ветряным потенциалом. Люди в таких поселениях на данный момент времени используют чаще всего дизельную энергию, чтобы добиться максимальной экономии топлива, предлагается устанавливать в пару к дизелю автономную несетевую ветроэнергетическую установку. Во втором разделе ветроэнергетическая установка рассматривается как мехатронный объект, приводятся математические модели ветроколеса, генератора, механизма поворота лопастей. Также в этой главе приведены математические модели турбулентности и предельных ветровых нагрузок, проведен анализ программно-аппаратной части системы управления, и ее измерительной части.

Основное дифференциальное уравнение, описывающее динамику вращательного движения ветроколеса, представлено в виде:

•*вк ~ ^вала (2)

dco dt где:

Мвапа = Ма-Мс , (3)

где, Ма - аэродинамический момент ВК;

(6)

Мс - момент сопротивления;

Jbk - момент инерции системы ВК + МЧВ + Генератор, приведенный к оси ВК;

аэродинамический момент ВК равен:

Ma =mx(z,(p)^S*R (4)

Момент сопротивления на рабочем режиме:

Мс = —---(5)

ш П мчв Пген

Момент сопротивления при разгоне или торможении определяется потерями на трение в МЧВ и генераторе.

Мс = 0.05Миом, где, со - частота вращения ВК

Р - активная электрическая мощность нагрузки; Миом - номинальный крутящий момент ВК.

шх- аэродинамический коэффициент (параметрически зависит от z и 9 получен в результате продувок ВК)

Z - быстроходность ветроколеса, 2 _ t^R ^

р- плотность воздуха

V- скорость ветра

S- ометаемая площадь ВК, S-rcR^

R - радиус ВК

(р- угол установки лопасти

Лген- момент трения генератора

Центральной частью ВЭУ является электромеханический механизм привода лопастей управляемый САУ (. В состав МГШ входят (см. рис. 1):

— качалка лопасти (поз. 1);

— тяга-толкатель (поз. 2);

— шлиц-шарнир (поз. 3)

— каретка (поз. 4)

— кронштейн крепления каретки (поз. 5)

— шариковинтовой преобразователь движения (ШВПД) (поз. 6);

— базовая конструкция МПЛ (поз. 7);

— параллелограмм (поз. 8) подвески кронштейна крепления каретки.

На базовой конструкции поз. 7 установлен также электродвигатель управляемого привода СПЛ (поз. 9).

Качалка лопасти поз.1 служит для поворота лопасти под действием силы, передаваемой тягой - толкателем поз. 2. Тяга-толкатель шарнирно соединена с вращающейся частью каретки поз.4. Синхронизация основного вала и вращающейся части каретки осуществляется с помощью шлиц-шарнира поз.З.

Невращающаяся часть каретки поз. 4 крепится на кронштейне поз. 5, соединенным с гайкой ШВПД поз.б. Место соединения кронштейна с гайкой по конструкции должно обеспечивать передачу основного усилия, направленного вдоль оси основного вала на гайку ШВПД. Указанное место соединения должно обеспечивать также передачу на гайку ШВПД сил, возникающих в результате действия отличающихся по разным причинам от номинала шарнирных моментов на лопастях. Гайка ШВПД при этом «перекашивается» в плоскости, положение которой зависит от угла поворота основного вала; реакция пары «винт-гайка» уравновешивает при этом приходящую на гайку разницу шарнирных моментов. Кронштейн поз. 5 подвешен на параллелограмме поз. 8, который установлен на качалках, связанных с базовой конструкцией МПЛ поз. 7, что обеспечивает передачу момента силы, приходящей от тяг-толкателей, обусловленного смещением оси ШВПД относительно оси основного вала, на базовую конструкцию.

Винт ШВПД вращается электродвигателем поз, 9, установленным на базовую конструкцию МПЛ.

Функционирование МПЛ осуществляется следующим образом: при вращении электродвигателем поз. 9 винта ШВПД поз.6 гайка ШВПД перемещается вдоль оси винта. При этом кронштейн, связанный с базовой конструкцией МПЛ параллелограммом (правый и левый) поз. 8, также перемещается параллельно оси винта. Правый и левый параллелограммы связаны между собой замкнутой рамкой, обеспечивающей восприятие момента крутящего и момента силы, обусловленного смещением оси ШВПД относительно оси основного вала, и передачу их на базовую конструкцию МПЛ. На кронштейне соосно валу ветроколеса установлена не вращающаяся часть каретки поз. 4 с шариковым радиальным подшипником, соединенным с ним по внешней обойме. Вращающаяся часть каретки имеет 3 расположенных под углом 120 градусов по окружности узла, к которым крепятся 3 тяги-толкателя поз. 2 и узел крепления шлиц-шарнира поз. З.Усилие от качалки лопасти поз. 1 через тягу-толкатель поз. 2 передается на каретку поз. 4.

Кинематическая схема МПЛ, показывающая взаимодействие тяги-толкателя МПЛ с качалкой лопасти, приведена на рис. 2. R - радиус окружности вращения качалки лопасти;

г - радиус-вектор эллипса(проекция окружности радиуса R на плоскость XY (горизонтальную плоскость);

ОсС - толкатель-тяга качалки лопасти длиной L. Его исходное положение: параллельно оси X со смещением по оси Z на величину «а», по оси Y - на величину «в».

Рис.2. Кинематическая схема МПЛ

Крайняя точка С толкателя перемещается параллельно оси X на величину Бк При этом качалка Оос переводится на угол <ро- <р1 в новое положение вокруг оси Zl системы координат XIУ121, повернутой относительно оси У системы координат ХУТ..

Угловое положение качалки лопасти ф; и перемещение гайки ШВПД находятся в зависимости, определяемой уравнениями:

с — п<* *[

' |„*60 ' (9)

I— ^

sin (Д + ft) = * (l + t¿1 * а,)"

X, *a*tga^ __y?+R2-L2

X + . -üí

n * I/ itr П l

(10)

Kí*R*cosap 2*K*R*cos2ctp 2*K*R тогда, <p, = (arcsin/*)-Д; где Д определяется как:

У,

Д = arceos— (11)

Kt

где: К., = л/Х,2 + У2 ; (12)

У, Хг=(Х„ +5,.)*С050Г +a*sma \ (13)

b = /?*sin^o;

(14)

а = /г * sin а0; (i5>

«г, «6*;

51 - величина перемещения гайки ШВПД (мм);

пдв - обороты двигателя в минуту;

1г - шаг винтовой канавки ШВПД;

I - время (секунды);

- передаточное число редуктора (если применяется в

схеме).

На рис 3, расположенном ниже, приведены кинематические зависимости:

— угловой скорости а>л поворота лопасти при равномерном ходе гайки и равномерного хода гайки 51 от углового положения лопасти фя; На основании приведенных данных построена модель ветроэнергетической установки.

Исследование модели и в основном системы проводилось на следующих ветровых воздействиях.

Предельный рабочий порыв ветра

Значение порыва ветра на высоте расположения втулки У^^ для периода повторения, равного N лет, должно быть установлено для стандарт-

ам

140.0

№л (град/ctx)

120.0 100.0 60.0 60.0 40.0 2 0.0 0.0

--

•ход винта, S (мм) ■"

V ■' 1 -угловая скорость лопасти, Wn (град/сек}

/ \

/

/ --

-2.0 •2.2 •2.4 -2.6 -2.6 -3.0 •3.2 -3.4 -3.6 •3.8 •4.0

15

25 35 45 55 65 Положение лопасти (|>

Рис.3. Кинематические зависимости

-ных классов В ТС, исходя из следующего соотношения:

7$

65

95

на

(16)

где <Т| - продольное стандартное отклонение на высоте расположения втулки;

ст, = 115 (15 м/с + aVhub)/(a + 1) (17)

Л) - масштабный коэффициент турбулентности ; D - диаметр ветроколеса;

1)5 - характеристическое значение интенсивности турбулентности при м/с выбирается в соответствии с классом ветроустановки;

а - угловой коэффициент выбирается в соответствии с классом ветроустановки;

ß - параметр модели для предельного изменения;

N - период повторения; р - 4,8 для N = 1 и р = 6,4 дня N = 50.

Класс ВТС I II III IV S

V™* (м/с) 50 42,5 37,5 30 Значения должны быть установлены изготовителем

Vpa6 (м/с) 10 8,5 7,5 6

А 115 (-) а (-) 0,18 0,18 0,18 0,18

2 2 2 2

Масштабный коэффициент турбулентности Л1 задан следующим образом:

'О.Тг^при гыь <30м

(18)

21м при гЬ1|1£30м Скорость ветра должна определяться для периода повторения, равного N годам, с помощью уравнения:

V(z,t> =

V(z) - 0,37V(UMN sin(3ra /ТХ1 - cos(2ra/T)) при 0 £ t £ T

V(z) при t<0 и t>T

где V(z) определяют в соответствии с с уравнением:

V(z) = Vhub(z/zhub)a z - высота над поверхностью земли; Zhub - высота расположения втулки ВК; a - коэффициент степенного закона для сдвига ветра

a = 0,2

Т = 10,5 с для N = 1 и Т = 14,0 с для N = 50.

(19)

(20)

В качестве примера на рис.4 представлен предельный рабочий порыв ветра при периоде повторения, равном одному году, категории турбулентности А, диаметре ветроколеса 42 м, высоте расположения втулки 30 м и УКиЬ = 25 м/с.

Рис.4. Пример предельного рабочего порыва ветра (N = 1, категория A, D = 42, 2hub = 30 м, Vhub = 25 м/с)

Значения параметров для периодов повторения были выбраны таким образом, чтобы получить ту же максимальную скорость нарастания. Детерминированное описание турбулентности

Если режимы ветрового турбогенератора и особенно виды колебаний ветроколеса достаточно сдемпфированы, можно использовать приведенную ниже детерминистическую модель для турбулентности при обычных ветровых режимах.

Продольная составляющая вектора скорости

V] (y,z,t) = V(z) + A] sin (2л fit) + А2 у sin (2ti [f2t + 1/4 sin (2л f3]) (21)

+ А2 z sin (2к [f2t + 1/4 cos (2л f3t)]), где (y,z) - поперечная и вертикальная координаты точек на ометаемой поверхности ветроколеса ветрового турбогенератора с началом координат в в центре ветроколеса.

Поперечная составляющая вектора скорости

У2 (0 = А3 sin (2л (f4t + 1/4 sin (27if5t))) (22)

Можно принять, что поперечная составляющая вектора скорости однородна в пределах ометаемой площади ветроколеса,

В предыдущей модели вектора скорости ветра параметры амплитуды и частоты задаются следующими соотношениями:

Параметры амплитуды

А1 = 2,0 Ст!

А2 = А,/Т> (23)

А3 = 0,8 А)

Параметры частоты

и= 0,0194 Уьиь/Л! ^ = 4,0^

Г3 = ^/10,0 (24)

Г4 = 0,6 и

где Ст( - стандартное отклонение скорости ветра на высоте расположения втулки;

Л1 - масштабный параметр турбулентности;

Уьиь - десятиминутная средняя скорость ветра на высоте расположения втулки;

И - диаметр ветроколеса турбогенератора.

Следует отметить, что поперечная и продольная составляющие вектора скорости, вместе определяют мгновенную скорость на высоте расположения втулки и направление, использующее следующие соотношения:

Уьл (0 = <(У,(0ДО)2 + (У2 (I))2)0-5 (25)

<26>

Система управления ветроэнергетической установкой является цифровой двухпроцессорной системой. Один микропроцессор («верхний») находится в блоке СУ, размещённом в гондоле, и в дальнейшем этот микропроцессор будем называть блоком управления (БУ). Второй микропроцессор («нижний») находится в блоке СУ, размещённым в башне, и в дальнейшем этот микропроцессор будем называть пультом управления (ПУ).

БУ и ПУ связаны между собой радиомодемом, работающим через последовательный интерфейс 115232.

Назначение СУ. СУ ВЭУ «016М» предназначена для:

обеспечения автоматической работы ВЭУ на всех режимах (запуск, холостой ход, ожидание, рабочий режим, останов); поддержания постоянных оборотов ВК на рабочем режиме, путем управления углом поворота лопастей ВК и подключения/отключения каналов нагрузки распределительного

устройства (РУ) системы генерирования электрической энергии (СГЭЭ);

выполнения диагностики и контроля аппаратных средств СУ; выдачи информации на регистрацию по последовательному интерфейсу RS232 через радиомодем. Программное обеспечение для системы управления выполнено в инструментальной оболочке фирмы IAR на языке высокого уровня С++, что позволяет большинству программистов, знакомых с этим языком, с минимальной подготовкой приступить к работе с исходными кодами программно-математического обеспечения САУ. Неоспоримым преимуществом используемого контроллера является установленная на нем flash память, которую можно программировать по встроенному инструментальному СОМ порту, т.е. обновление программного обеспечения не вынуждает пользователя разбирать ветроустановку, а только подключиться к инструментальному разъему и с помощью ПО под ОС Windows 2000 записать в СУ новый HEX файл.

В третьей разделе Приводится описание компьютерной модели ВЭУ. Компьютерная модель ВЭУ выполнена на языке высокого уровня С++, которая в режиме реального времени, позволяет менять ветровою нагрузку(случайный ветер, постоянный ветер, порыв ветра и т.д.), мощность нагрузки на генераторе, эмулирует привод поворота лопастей и балластную нагрузку. Программное обеспечение выполнено с использованием объектно-ориентированного подхода, что позволяет обеспечить необходимую гибкость и модульность ПО.В качестве среды исполнения выбрана наиболее популярная на сегодняшней день ОС MS Windows 2000, что позволяет приступить к работе с ПО оператору без специальной подготовки. Для расчета модели используется метод Эйлера, оператор в процессе работы может задать шаг решения модели — dt и наблюдать за моделированием, либо в реальном времени с выводом графической информации на экран с шагом dt*l0 и вносить коррекцию в входные воздействия, либо полностью доверится виртуальной модели ветра, и получить в течении нескольких секунд расчет введенного временного интервала. При старте программа запрашивает данные необходимые для моделирования работы Vo, Ртах, Рбал, Количество РУ. Укрупненный алгоритм модели представлена на рис. 5, структура данных и классов представлена на рис. 6. Модель ветроколеса реализована в виде двух классов ModelMX и Model, в методах класса ModelMX с помощью линейной аппроксимации из табличных данных вычисляется аэродинамический коэффициент шх, который в дальнейшем передается в класс Model для вычисления момента на ВК. Листинги классов приведены

ниже. В классе Model также вычисляется момент генератора, В результате интегрирования уравнений моментов метом Эйлера получаем частоту варщения ВК - о. Дифференциальным уравнением первого порядка называется уравнение вида F(x,y,y')=0 или y-f(x,y). Функция у(х), при подстановке которой уравнение обращается в тождество, называется решением дифференциального уравнения. Для исследования в модели реализованы 5 моделей ветра и режим ручного изменения скорости ветра с клавиатуры. Модели ветра реализованы методами класса Veter. Каждый метод класса выражает зависимость скорости, и направления ветра от времени t.

Модель привода лопастей реализована в классе Mpl. Класс Мр1 содержит 3 метода, 2 из которых предназначены для вычисления управляющего сигнала на разных режимах, а третий отвечает за преобразование вычисленного кода скорости в обороты двигателя, положение винт-гайки, а затем и в координаты лопасти.

В классе Logik реализована упрощенная логика функционирования СУ ВЭУ и собраны вместе все классы моделей.

Рис.5. Укрупненный алгоритм модели

rPoryv(in V: float in I: float): float •■Kogpixyvfln V; float, in t: float): float ♦SI_V«ter(in V: float in t: M): float tPraSdvtin V: float, in t; int): float KojPofyif(in V: float in t: float, in Ai: Float): float ►ptMAxfin V: float in t: Boat «1 Ai: float): float

indtO

-bidl

-EntC

TLegik

*w600(in w; fkufl: float n«10(inw; float): float +Fi600(in fi: float): float tPi10lA«:flo3l):float ■XX„XP(m k№00: teal): tool ->XP_PP(in W: float): tool »XP PXfW R; Boat id w: float): bool

*PP_PX(in FiSOD: float in R10 * float »1WBOO: float in W10: float): »01 *PP(fl 0«', boot]

~• -ЕгкЙ

• -ЕлсИ

TModclMX

HCWlinXO: float in X1; float in X2: float in FO: float, in F1: float inF2:fte Hfod(in iteml: »oat in iter«; float n XO: int S. in XFIi: int 1) »MXZFI|in Z: float in R: float): float atinX:8oatinF:fl(jat&)

• ^Entt

•End6

TModet

»US: float О: float *Dt:»oat

»Uom№lAefO(in 2: float in FI: float in V: float): float +MomentSopi(in P; float in w: float}: float +Monmnt(in Atroi float in MomGtn: loat in V: float in Z: float t, in (: int in : tool):

-End7

-ЕЛЙ8

m

tRabRejfn UprSig: float &. in w: float in Eps: float) *RfjVyst(h UprSig: float t, in Fi: float in Fiia: float)

*MPlM(n UpfStg: float, in Fi: float &. in ROot: float »

Рис.6. Структура данных и классов

3. Общие выводы

В результате выполненных теоретико-экспериментальных исследований получены следующие научные выводы и практические результаты:

1. Показано, что для обеспечения постоянной частоты тока и мощности выдаваемой ВЭУ необходимо управление лопастями ветроколеса и нагрузкой на генераторе.

2. Разработано информационное обеспечение для моделирования работы ветроэнергетической установки включающее:

2.1. Модель механической части ветроэнергетической установки.

2.2. Модели ветровых нагрузок.

2.3. Модель СУ ветроэнергетической установки.

3. Разработана методика, алгоритмы и программное обеспечение для моделирования ветроэнергетической установки.

4. На основе полученного программного обеспечения проведено моделирование процесса работы ветроэнергетической установки с различными настройками СУ. По предложенной методике выбраны настройки для системы управления.

5. Проведено полунатурное моделирование с использованием реальной системы управления ветроэнергетической установки.

6. Сходимость результатов численного моделирования с результатами, полученными на реальной установке, доказаны экспериментально.

7. Результаты моделирования использованы в изделиях ОАО «Гос. МКБ «Радуга» им. А .Я. Березняка»

Основные публикации по теме диссертации

1. Аршанский М.М., Зубарев Д.В. Параметрическая настройка системы управления ветроэнергетической установки по результатам моделирования // Мехатроника. 2006. №8. С. 16-19.

2. Аршанский М.М., Зубарев Д.В. Модель мехатронноЙ ветроэнергетической установки (ВЭУ) // «Робототехника, мехатроника и интеллектуальные системы», труды 1-ой Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов (с международным участием), Таганрог, ТГРУ, 2005г. СД30-137.

3. Зубарев Д.В. Модель Ветрового Воздействия //«Наука и технологии 2006», труды 1-ой Международной научно-практической конференции, изд. Наука и образование "Современный научный вестник", Белгород (Россия), 2006 г. (http://msnauka.com/NTSB 200бЛестс/5 2иЬагеу%20<1.у..doc.htm')

4. Зубарев Д.В. Модель управления ветроэнергетической установкой //«Наука и технологии 2006», труды 1-ой Международной научно-практической конференции, изд. Наука и образование "Современный научный вестник", Белгород (Россия), 2006 г.(http://rusnauka.com/NTSВ 200б/Теспю/ 5 гиЬагеу%20с1.у.%20(2Vdoc.htm)

5. Зубарев Д.В. Оптимальное управление ВЭУ //«Мехатроника. Робототехника. Автоматизация», сборник научных трудов выпуск №1 / Под общей редакцией М.М. Аршанского, Москва, МГУПИ, 2006г. С. 82-85.

6. Зубарев Д.В. Система автоматического управления// «Мехатроника. Робототехника. Автоматизация», сборник научных трудов выпуск №1 / Под общей редакцией М.М. Аршанского, Москва, МГУПИ, 2006г. С. 86-89.

ЛР № 020418 от 08 октября 1997 г.

Подписано к печати 13.10.2006 г. Формат 60x84.1/16. Объем 1,0 п.л. Тираж 100 экз. Заказ № 185

Московский государственный университет приборостроения и информатики 107996, Москва, ул. Стромынка. 20

Введение.

1. Анализ работ по исследованию ветродвигателей.

1.1. Происхождение ветра, ветровые зоны России.

1.2. Классификация ветродвигателей по принципу работы.

1.3. Работа плоской поверхности при действии на нее силы ветра.

1.4. Работа ветрового колеса.

1.5. Понятие идеального ветряка.

1.6. Теория реального ветряка. Работа элементарных лопастей ветроколеса. Первое уравнение связи.

1.7. Теория реального ветряка. Второе уравнение связи.

1.8. Момент и мощность всего ветряка.

1.9. Системы управления ветроэнергетическими установками.

1.10. Обзор работ по моделированию ВЭУ.

1.11. Постановка задачи исследования.

2. Теоретические предпосылки исследования.

2.1. ВЭУ как инверсный мехатронный объект.

2.2. Модель ВК и Генератора.

2.3. Механическая часть ВЭУ.

2.3.1. Кинематическая схема МПЛ и его математическая модель.

2.3.2. Аналитическая зависимость угла поворота лопасти от перемещения гайки ШВПД.

2.3.3. Зависимость перемещения гайки ШВПД от частоты вращения двигателя.

2.3.4. Зависимость усилия, действующего вдоль ходового винта ШВПД от момента шарнирного на лопасти ВК.

2.3.5. Модель рысканья гондолы.

2.4. Модели ветровых нагрузок.

2.4.1. Предельный рабочий порыв ветра.

2.4.2. Предельный когерентный порыв ветра.

2.4.3. Предельное изменение направления.

2.4.4. Предельный когерентный порыв ветра с изменением направления.

2.4.5. Предельный сдвиг (градиент) ветра.

2.4.6. Турбулентность ветра.

2.4.7. Вероятностные модели турбулентности.

2.4.8. Детерминированное описание турбулентности.

2.5. Анализ информационно-управляющей системы ВЭУ.

2.5.1. Датчики системы.

2.5.2. Исполнительные органы СУ.

2.5.3. Структура СУ.

2.5.4. Режимы работы ВЭУ.

2.5.5. Программное обеспечение СУ.

2.6. Параметры настройки.

2.7. Выводы.

3. Компьютерная модель ВЭУ.'.

3.1. Общая структура модели.

3.2. Реализация модели ветроколеса и генератора.

3.3. Реализация моделей ветра.

3.4. Реализация модели привода поворота лопастей.

3.5. Реализация алгоритма работы САУ для мат. Моделирования.

3.6. Работа с моделью.

3.7. Реализация "подмены" реальных датчиков СУ для полунатурного моделирования.

3.8. Методика выбора характеристик.

3.9. Выводы.

Ветроэнергетическими установками называют устройства для преобразования энергии ветра в электрическую. В настоящее время ветроэнергетические установки являются наиболее удобными и доступными для частного пользователя альтернативными источниками энергии. Они дают ряд преимуществ:

• независимость от внешних источников (эл. сеть), возможность полностью исключить работы по проведению эл. линии на удаленные объекты.

• возможность использовать совместно с питанием от электросети и другими источниками (дизель-генератор, солнечные батареи), существенно экономя расходы и в то же время повышая стабильность электроснабжения.

Также в мире все актуальнее становится проблема энергосбережения. В развитых странах последнее двадцатилетие наблюдался экономический рост при снижении энергоемкости ВВП. Прирост ВВП на 1% потребовал прироста потребления энергоносителей на 0,4%. В связи, с чем энергоемкость ВВП в среднем по миру уменьшилась на 19%, а в развитых странах - на 21 - 27%. Для российской экономики проблема энергосбережения особенно актуальна. Энергоемкость ВВП в России по ППС превышает данный показатель: среднемировой - в 2,3 раза, стран Евросоюза - в 3,1 раза, Японии - в 7 раз, США - 4,5 раза. В жилищно-коммунальном хозяйстве России расход тепла и воды выше, чем в Финляндии Норвегии: по нормам - в 3 раза, фактически в 4 - 5 раз.

Россия обладает колоссальным суммарным потенциалом энергии ветра. Вдоль берегов Северного Ледовитого океана на протяжении 12 тыс. км. господствуют ветры со среднегодовой скоростью свыше 5-7 м/с (считается, что ветроустановки эффективны при среднегодовых скоростях ветра 4-5 м/с). Суммарная мощность ветра на севере достигает 45 млрд. кВт.

В европейском союзе уже давно продвигается государственное финансирование ветроэнергетики, но в отличие от России в Евросоюзе с его небольшими территориями используются сетевые ветроустановки.

Ветроустановки особенно эффективны в небольших поселениях Севера для автономных энергопотребителей отдаленных от централизованных систем энергоснабжения. Районы децентрализованного энергоснабжения занимают около 60% территории России, и находятся главным образом на Севере страны. В энергетическом балансе Севера свыше 70% мощности приходится на экологически «грязные», органические виды топлива - уголь, мазут, завоз которых весьма дорог. Поэтому все острее становится проблема экологизации северной энергетики, которая должна стать более эффективной в экстремальных условиях Севера.

Данная работа посвящена моделированию автономной ветроэнергетической установки для определения настроек встроенной в нее системы управления. Как говорилось выше, установка может использоваться как автономно, так и в комплексе с дизель-генератором. Ветроэнергетические установки являются альтернативными источниками энергии, и работа в этом направлении является актуальной, и позволят решить приведенные выше проблемы.

ВЫВОДЫ И РЕКОМЕДАЦИИ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ РАБОТЫ

Исследования, проведённые в диссертационной работе, и полученные при этом результаты позволяют сделать следующие выводы и представить рекомендации:

1. Система управления ветроэнергетической установки является одним из основных элементов всей ветроэнергетической установки. Основой для реализации системы управления служат датчики частоты вращения и механизм поворота лопастей.

2. Механизм поворота лопастей является наиболее дорогим и сложным элементом системы управления ветроэнергетической установки. Поворот лопасти является нелинейной зависимостью от хода гайки.

3. Разнообразие воздействий на входе(ветер) и выходе(нагрузка) предъявляют повышенные требования к настройке системы управления.

4. Аналитическое исследование математической модели показывает, что однозначное определение настроек с помощью теории автоматического регулирования невозможно.

5. Для решения поставленной задачи в диссертационной работе построена компьютерная модель, связывающая в себе входные ветровые воздействия, модель работы системы управления, модель механических частей установки, а также модель генератора.

6. В работе разработана методика выбора настроек системы управления.

1. Авионика России. Энциклопедический словарь / Под ред. С.Д. Бодрунова. СПб.: НААПС, 1999. С.950.

2. Амбарцумян А.А., Искра С.А., Кривандина Н.Ю. и др. Проблемно-ориентированный язык описания поведения систем логическогоуправления//Проектирование устройств логического управления. М.: Наука. 1984.

3. Антонов Б.И., Филимонов Н.Б. Не «обо всем», а о мехатронике // Мехатроника. 2000. № 6. С.43-47.

4. Апериодические автоматы. /В.И. Варшавский, Л.Я. Розенблюм, В.Б. Мараховский и др. М.: Наука, 1976.

5. Артоболевский И.И. Теория механизмов. М.: Наука, 1963. 776 с.

6. Артюхов B.JL, Кондратьев В.Н., Шалыто А.А. Реализация булевых функций арифметическими полиномами //Автоматика и телемеханика. 1988, N4.

7. Аршанский М.М., Шалобаев Е.В. Мехатроника: основы глоссария // Мехатроника. 2001. № 4. С.47-48.

8. Баранов С.И. Синтез микропрограммных автоматов (граф-схемы и автоматы). JL: Энергия, 1979.

9. Баранчук Е. И. Исследование точности связанных регулируемых следящих систем, находящихся под воздействием стационарных возмущений. „Научн. докл. высш. школы. Электроника и автоматика", 1978, № 15стр. 165—170.

10. Бардзинь Я.М., Калниньш А.А., Стродс Ю.Ф., Сыцко В.А. Язык спецификаций SDL /PLUS/ и методика его использования. Рига: ЛГУ, 1986.

11. Барсуков Ю. К. К анализу линейных цепей со случайно-переменными параметрами, „Изв. высш. учебн. заведений. Радиотехника". Т. 5. 1962, № 4, стр. 459—463.

12. Бартлетт М. С. Введение в теорию случайных процессов. Изд-во ИЛ, 1978, стр. 384.

13. Бейбер Р.Л. Программное обеспечение без ошибок. Дж. Уайли энд санз. Радио и связь. 1996.

14. Бергер Г. Программирование управляющих устройств на языке STEP-5. Том 1. Программирование основных функций. Сименс. 1982.

15. Бертрам Дж. И., Сарачик П. И. Об оптимальном управлении с применением вычислительных устройств. «Тр.1 Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению». Т.П. М., изд. АН СССР, 1961, стр. 356—378.

16. Бесскерский В. А., Федоров С. М., Синтез следящих систем с цифровыми вычислительными машинами методом логарифмических амплитудных характеристик. «Изв. АН СССР. Отд. техн. наук. Энергетика и автоматика», 1961, № 3, стр. 71—81.

17. Блага С, Петерка В. Синтез дискретных систем автоматического регулирования с использованием критерия интеграла квадрата ошибки. «Автоматика и телемеханика». Т.26. 1965, № 1, стр. 31—41.

18. Богатырев Р. Об асинхронном и автоматном программировании //Открытые системы. 2001. N3.

19. Браун Б. М. Применение операторных методов к импульсным и интерполирующим системам, «Тр.1 Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению». Т. II. М., изд. АН СССР, стр.28—41.

20. Бутаков Е.А. Методы синтеза релейных устройств из пороговых элементов. М.: Энергия, 1970.

21. Буч Г. Объектно-ориентированное проектирование с примерами применения. Киев: Диалектика; М.: АО "ИВК", 1992.

22. Буч Г. Объектно-ориентированный анализ и проектирование с примерами приложений на С++. М.: Бином, СПб: Невский диалект, 1998. 560 с.

23. Буч Г., Рамбо Д., Джекобсон А. Язык UML. Руководство пользователя. М.: ДМК, 2000. 432 с.

24. Быков Ю. М. К определению среднеквадратической ошибки интерполяции при дискретном измерении случайных сигналов. «Изв. АН СССР. Отд. техн. наук. Энергетика и автоматика», 1962, № 6, стр. 113—

25. Вельбицкий И.В. Технология программирования. Киев: Техника, 1984.

26. Волгин JI. Н. Метод синтеза линейных импульсных систем автоматического регулирования по динамическим критериям. «Автоматика и телемеханика». Т. 20. 1959, № 10, стр. 1350—1356.

27. Волгин Л. Н. Элементы теории управляющих машин. М., изд-во «Советское радио»,- 1962, стр. 164.

28. Гаврилов М.А., Девятков В.В., Пупырев Е.И. Логическое проектирование дискретных автоматов. М.: Наука, 1977.

29. Гандин Я.С. и др. Основы динамической метеорологии. М.: Гидрометео-издат, 1955.

30. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей. М.: Наука, 1965.

31. Горбатов В.А., Кафаров В.В., Павлов П.Г. Логическое управление технологическими процессами. М.: Энергия, 1978.

32. Горбатов В.А., Смирнов М.И., Хлытчев И.С. Логическое управление распределенными системами. М.: Энергоиздат, 1991.

33. ГОСТ Р МЭК 61400-1-1999 Нетрадиционная энергетика. Ветровые турбогенераторные системы. Требования безопасности.

34. Греиандер У. Случайные процессы и статистические выводы. Пер. с англ. Под ред. А. М. Яглома. Изд-во ИЛ, 1961, стр. 167.

35. Давенпорт В. Б., Р у т В. Л. Введение в теорию случайных сигналов и шумов. Пер. с англ. Под ред. Р. Л. Добрушина. Изд-во ИЛ, 1960, стр. 468.

36. Девятков В.В., Чичковский А.Б. Условие-82 язык программно-логического управления //Автоматизация проектирования. Вып.2. М.: Машиностроение, 1990.

37. Дейкстра Э. Взаимодействие последовательных процессов // Языки программирования. М.: Мир, 1972. С.9-86.

38. Дейкстра Э. Дисциплина программирования. М.: Мир, 1979.

39. Джонс С. Определение наилучшей формы реакции сервомеханизма при наложении внешней случайной помехи на сигнал ошибки. Автоматическое регулирование. Сб. материалов конференции в Крэнфилде. М., изд-во ИЛ, 1954, стр. 141—149.

40. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования. Пер. с англ. Под ред. Я. Э. Цыпкина. М., Физматгиз, 1963, стр. 455.

41. Дроздов В.Н., Никифоров В.О., Волков М.А. Математическая модель мехатронного поворотного стола// Электричество. 1997. №2. С.42-47.

42. Дульнев Г.Н. Введение в синергетику. СПб.: Проспект, 1998. - С.256.

43. Заде Л., Дезоер Ч. Теория линейных систем. Метод пространства состояний. М.: Наука, 1970.

44. Зайцев С.С. Описание и реализация протоколов сетей ЭВМ. М.: Наука, 1989. 112 с.

45. Зальцер Дж. М. Частотный анализ цифровых вычислительных машин, работающих в реальном времени. Гл. 10 в кн. «Частотные методы в автоматике». М., ИЛ, 1957, стр. 329—357.

46. Ильинский Н.Ф. В редакцию журнала «Мехатроника» // Мехатроника. 2000. №5. С.46-47

47. Карповский М.Г., Москалев Э.С. Спектральные методы анализа и синтеза дискретных устройств. М.: Энергия, 1973.

48. Касьянов В.Н., Поттосин Н.В. Методы построения трансляторов. Новосибирск: Наука, 1986.

49. Килин Ф. М. Некоторые вопросы динамики импульсных систем с переменными параметрами, изменяющимися скачком. «Автоматическое управление и вычислительная техника». Вып. 2. Машгиз, 1959, стр. 50— 103.

50. Килин Ф. М. Некоторые вопросы теории импульсных систем с временными селекторами. «Тр. I Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению». Т. II. М., изд. АН СССР,1961, стр. 225—237.

51. Коршунов Ю. М. Способы повышения помехоустойчивости цифровых систем автоматического регулирования. «Изв. высш. учебн. заведений. Приборостроение». Т. 4. 1961, № 5, стр. 76—$3.

52. Коськин Ю.П., Путов В.В. Проблемы и перспективы современного развития электромеханотроники //Мехатроника. 2000. №5. С.5-9.

53. Крайнев А.Ф. Механика машин: Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2000. С.904.

54. Красовский Н. Н. и Лидский Э. А. Аналитическое конструирование регуляторов в системах со случайными свойствами. Ч. И. Уравнения для оптимального управления. Приближенный метод решения. „Автоматика и телемеханика". Т. 22. 1961, № Ш, стр. 12

55. Красовский Н. Н. и Лидский Э. А. Аналитическое конструирование регуляторов в системах со случайными свойствами. Ч. III. Оптимальное регулирование в линейных системах. Минимум среднеквадратичной ошибки. „Автоматика и телемеханика". Т. 22. 19

56. Крутько П. Д. Задача определения входного сигнала линейной импульсной системы, эквивалентного начальным условиям. «Изв. АН СССР. Отд. техн. наук. Техн. кибернетика», 1963, № 1, стр. 201—202.

57. Кузин Л. Т. Вопросы прохождения случайного сигнала через линейные и нелинейные дискретные системы. «Вопросы радиоэлектроники. Сер. XII, общетехническая». Вып. 21. 1961, стр. 3—49.

58. Кузин Л. Т. Некоторые вопросы синтеза импульсных следящих систем при стационарных случайных воздействиях. «Автоматическое управление и вычислительная техника». Вып. 1. Машгиз, 1978, стр. 22— 28.

59. Кузин Jl. Т. Применение 2-преобразованная к анализу систем управления с вычислительными машинами. «Автоматическое управление и вычислительная техника». Машгиз, 1978, стр. 46—68.

60. Кузин Л. Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления. М., Машгиз, 1962, стр. 683.

61. Кузнецов Б.П. Психология автоматного программирования //BYTE/Россия. 2000. N11.

62. Кузнецов О.П. Графы логических автоматов и их преобразования //Автоматика и телемеханика. 1975. N9.

63. Кузнецов О.П., Шипилина Л.Б., Марковский А.В. и др. Проблемы разработки языков логического программирования и их реализация на микроЭВМ (на примере языка "Ярус-2") //Автоматика и телемеханика. 1985. N6.

64. Кук Д., Урбан Д., Хамилтон С. Unix и не только. Интервью с Кеном Томпсоном //Открытые системы. 1999. №4. С.35-47.

65. Линвилл В. К., Зальцер Д ж. М., Анализ систем автоматического регулирования, содержащих цифровые вычислительные машины. Гл. 9 в кн. «Частотные методы в автоматике». М., ИЛ, 1957, стр. 311—328.

66. Лингер Р., Миллс X., Уитт С. Теория и практика структурного программирования. М.: Мир, 1982.

67. Любченко B.C. Мы выбираем, нас выбирают. (к проблеме выбора алгоритмической модели) //Мир ПК. 1999. N3.

68. Ляпунов А.А. О логических схемах программ //Проблемы кибернетики. Вып.1. М.: Физматгиз, 1958.

69. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П. Принципы организации интеллектуального управления мехатронными системами // Мехатроника. 2001. №1. С.29-38.

70. Малюгин В.Д. Реализация булевых функций арифметическими полиномами //Автоматика и телемеханика. 1982. N4.

71. Мартынюк В.В. Об анализе графа переходов для операторной схемы //Журн. вычисл. математики и мат. физики. 1965. Т.5. N2.

72. Матчо Д., Фолкнер Д. DELPHI. М.: БИНОМ, 1995.

73. Мехатроника: Пер. с яп. / Т.Исии, И.Симояма, Х.Иноуэ и др.- М.: Мир, 1988. С.318.

74. Мирошник И.В., Никифоров В.О. Адаптивное управление пространственным движением нелинейных объектов // Автоматика и телемеханика. 1991. №9. С.78-87.

75. Мишель Ж. Программируемые контроллеры. Архитектура и применение. М.: Машиностроение, 1992.

76. Нисида Ф., Имаи М., Синтез систем регулирования со многими переменными с помощью дискретных корректирующих звеньев. «Тр. I Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению». Т. II. М., изд. АН СССР, 1981, стр.

77. Пелегрен М. Заметки относительно соединения непрерывных и цифровых устройств. «Тр. I Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению». Т. 3. М., 1960, стр. 248—266.

78. Перов В. П. Статистический анализ импульсных систем. М., изд-во «Советское радио», 1959, стр. 452.

79. Перов В. П. Статистический синтез импульсных систем. «Тр. I Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению». Т. 2. М., 1960, стр. 439—453.

80. Петров С.Ю., Шалобаев Е.В. Универсальные регистрирующие и показывающие приборы как элемент иерархии мехатронных объектов // Мехатроника. 2001. № 5. С.29-34.

81. Подураев Ю.В. Основы мехатроники. М.: МГТУ-СТАНКИН, 2000. 80с.

82. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника. 2000. №1. С.5

83. Поспелов Г. С. Импульсные системы автоматического регулирования. «Автоматическое управление и вычислительная техника». Вып. 3. Машгиз, 1960, стр. 111—187.

84. Поспелов Д.А. Ситуационное управление. Теория и практика. М.:Наука, 1986.

85. Потапов М. Д. О нестационарных свойствах импульсных систем. «Автоматическое управление и вычислительная техника». Вып. 3. Машгиз, 1960, стр. 217—232.

86. Пупков К.А. Седьмой форум по мехатронике // Мехатроника. 2001. №3. С.46-47.

87. Рехбергер Г., Зеквенц Г. Моделирование ядерных реакторов с помощью цифровых моделей. «Тр. I Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению». Т. III. М., изд. АН СССР, 1961, стр. 421—430.

88. Руднев В.В. Система взаимосвязанных графов и моделирование дискретных процессов //Автоматика и телемеханика. 1984. N9.

89. Сабинин Г.Х. Теория и аэродинамический расчет ветряных двигателей. М.:ГНТИ, 1931.

90. Секреты программирования игр /А. Ла Мот, Д. Ратклифф, М. Семинаторе и др. СПб.: Питер, 1995.278 с.

91. Смит X., Лоуден Д., Бейли А. Характеристики импульсных следящих систем. Сб. «Автоматическое регулирование». Изд-во ИЛ, 1954, стр. 371—404.

92. Снесарев М.Ю. Мехатроника, основные понятия, современный и прогнозируемый уровень мехатронных систем // Энциклопедия: Машиностроение. T-III-8. М.: Машиностроение, 2000. С.714-730.

93. Солодовников В. В., Матвеев П. С. Синтез корректирующих устройств систем автоматического регулирования при наличии помех.

94. Автоматическое управление и вычислительная техника". Вып. 4. Машгнз, 1961, стр. 93—183.

95. Тафт В. А. Вопросы теории этектрических цепей с переменными параметрами и синтеза импульсных и цифровых автоматических регуляторов. М., изд-во АН СССР, 1960.

96. Траксел Джон. Импульсные системы регулирования. Гл. 9 в кн. «Синтез систем автоматического регулирования». М., Машгиз, 1959, стр. 469— 522.

97. Трахтенброт Б.А., Бардзинь Я.М. Конечные автоматы. Поведение и синтез. М.: Наука, 1970.

98. Фатеев А. В. Основы линейной теории автоматического регулирования. Госэнергоиздат, 1954.

99. Филд А., Харрисон П. Функциональное программирование. М.: Мир, 1993.

100. Шалобаев Е.В. К вопросу об определении мехатроники и иерархии мехатронных объектов //Датчики и системы. 2001. №7. С. 64-67.

101. Шалобаев Е.В. Соотношение мехатроники и микросистемной техники // Сб. науч. трудов: Вооружение, автоматика и управление. Ковров: КГТА, 2001. С.328-329.

102. Шалыто А.А. SWITCH-технология. Алгоритмизация и программирование задач логического управления. СПб., Наука, 1998.

103. Шалыто А.А. SWITCH-технология. Алгоритмизация и программирование задач логического управления. СПб.: Наука, 1998. 628 с.

104. Шалыто А.А. Алгоритмизация и программирование для систем логического управления и "реактивных" систем // Автоматика и телемеханика. 2001. №1. С.3-35.

105. Шалыто А.А. Использование граф-схем алгоритмов и графов переходов при программной реализации алгоритмов логического управления //Автоматика и телемеханика. 1996. N6,7.

106. Шалыто А.А. Программная реализация управляющих автоматов // Судостроит. пром-ть. Сер. Автоматика и телемеханика. 1991. Вып. 13.

107. Шалыто А.А., Антипов В.В. Алгоритмизация и программирование задач логического управления. СПб.: Моринтех, 1996.

108. Шалыто А.А., Туккель Н.И. SWITCH-технология — автоматный подход к созданию программного обеспечения "реактивных" систем // Промышленные АСУ и контроллеры. 2000. №10. С.44-48.

109. Шлеер С., Меллор С. Объектно-ориентированный анализ. Моделирование мира в состояниях. Киев: Диалектика, 1994.

110. Юдицкий С.А., Мачергут В.З. Логическое управление дискретными процессами. М.: Машиностроение, 1987.

111. Autolog 32. Руководство пользователя. FF-Automation.4. Programmable Controller. MELSEC A. Programming Manual. Type ACPU. Common Instructions. Mitsubishi Electric.

112. Functional Description. Warm-up & prelubrication logic. Generator Control Unit. Severnaya hull N431. Norcontrol, 1993.

113. Hill I. D., McMurtry G. I. An Application of Digital Computers to Linear System Indentification. „IEEE Trans. Automat. Control", Vol 9 1964 No. 4, pp. 536—538.

114. International Standart IEC 1131-3. Programmable controllers. Part 3. Programming languages // International Electrotecnical Commission, 1993.

115. Material's European Wind Energy Association Conference and Exhibition. Rome, 1986.

116. Mistic Controller. Opto. Booklet N1-800-321-OPTO.

117. Modicon Modsoft. Руководство программиста. GM-MSFT-001. Ред.Е. 1993.

118. Modicon-Telemecanique. TSX Micro industrial programmable controllers. Groupe Schneider, Catalog, 1996, March.

119. Nassi J., Shnenderman B. Flowcharte Techiques for Structured Programming //SIGPLANNot. 1973. N8.

120. SIMATIC. Simatic S7/M7/C7. Programmable Controllers. SIEMENS. Catalog ST 70. 1996.

121. L. V. Divone, "Evolution of modern wind turbines," in Wind Turbine Technology, D. A. Spera, Ed: AMSE Press, 1995, ch. 3, pp. 73-138.

122. C. J.Weinberg and D. F. Ancona, "A utility perspective of wind energy," in Wind Turbine Technology, D. A. Spera, Ed: AMSE Press, 1995, ch. 13,pp.589-602.

123. American Wind Energy Association, "Standard Performance Testing of Wind Energy Conversion Systems,", AWEA Standard, AWEA 1.1, 1988.

124. R. E. Wilson, "Aerodynamic behavior of wind turbines," in Wind Turbine Technology, D. A. Spera, Ed: AMSE Press, 1995, ch. 5, pp. 215-282.

125. J. A. Martinez-Velasco and T. Diaz-Alvarez, "Transient analysis of a fixed-speed variable-pitch wind energy conversion system," UPEC, pp. 909-912, 1994.

126. W. Frost and C. Aspliden, "Characterics of the wind," in Wind Turbine Technology, D. A. Spera, Ed: AMSE Press, 1995, ch. 8, pp. 371-445.