автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Оптимизационный синтез пространственных печатающих механизмов на ЕС ЭВМ

Введение

ГЛАВА I. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА

ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Аналитический обзор литературы в области теории печатающих механизмов.

1.2. Устройство печатающих механизмов

1.3. Аналитический обзор литературы в области теории пространственных механизмов

1.4. Оптимизация в задачах проектирования.

1.5. Методы нелинейного программирования.

1.6. Постановка задачи исследований

ГЛАВА 2. ПЕРЧАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПЕЧАТАЮЩИХ

МЕХАНИЗМОВ. ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЯДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ РАЗЛИЧНЫХ ПЕЧАТАЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ

2.1. Понятие передаточной функции и ее влияние на качество печатающих механизмов

2.2. Классификация и структурный анализ печатающих механизмов

2.3. Определение передаточной функции печатающих механизмов, у которых клавишный рычаг - коромысло

2.3.1. Описание систем координат

2.3.2. Вывод математических зависимостей для описания передаточной функции

2.3.3. Определение хода клавиши

2.4. Определение передаточной функции печатающих механизмов, у которых клавишный рычаг - шатун

2.5. Построение алгоритмов и программ кинематического анализа печатающих механизмов

2.6. Исследование передаточных функций печатающих механизмов различных пишущих машин

2.7. Выводы

ГЛАВА 3. УГЛЫ ДАВЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПЕЧАТАЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ

3.1. Условия передачи сил в пространственном печатающем механизме

3.2. Углы давления на коромысло C,D в шарнире С

3.3. Углы давления на коромысло TN в шарнире F

3.4. Исследование углов давления пространственного печатающего механизма.ЮЗ

3.5. Выводы.Ю

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПЕЧАТАЮЩЕГО МЕХАНИЗМ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ЕГО ОПТИМИЗАЦИОННОГО СИНТЕЗА .III

4.1. Основные задачи при построении математической модели печатающего механизма .*.III

4.2. Определение критериев качества печатающего механизма. Общая постановка задачи

4.3. Формализация критериев качества печатающего механизма

4.4. Параметры печатающего механизма

4.5. Математическая постановка задачи синтеза одной цепи печатающего механизма. Вывод целевой функции .,

4.6. Математическая постановка задачи синтеза всего печатающего механизма.

4.7. Выводы.

ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА МЕТОДА НЕЛИНЕЙНОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ И

РЕАЛИЗАЦИЯ ОПТИМИЗАЦИОННОГО СИНТЕЗА ПЕЧАТАЮЩЕГО МЕХАНИЗМА НА ЕС ЭВМ

5.1. Сравнение некоторых методов безусловной минимизации

5.2. Универсальный метод безусловной оптимизации(УМО).

5.3. Метод барьерных поверхностей (МБП)

5.4. Реализация МБП в задаче оптимизационного синтеза -той цепи печатающего механизма.

5.5. Построение алгоритмов и программ оптимизационного синтеза печатающего механизма

5.6. Поиск оптимального варианта печатающего механизма на основе вычислительных экспериментов

5.7. Анализ результатов оптимизационного синтеза печатающего механизма по всем его 45-ти пространственным кинематическим цепям

5.8. Выводы.,.

ГЛАВА 6. НАТУРНЫЕ СРАВНИТЕЛЬНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ИСХОДНОГО И НОВОГО ПЕЧАТАЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ

6.1. Задачи экспериментальных исследований

6.2. Испытания печатающих механизмов на соответствие качества печати требованиям ГОСТ 8274-78.

6.3. Исследование ударного воздействия различных литерных рычагов на бумагоопорный вал

6.4. Пьезоэлектрический преобразователь

6.5. Анализ результатов исследования ударного воздействия литерных рычагов исходного и нового печатающих механизмов.

В представленной работе на ЕС ЭВМ решается задача синтеза пространственного шарнирного механизма частного вида, а именно, пространственного печатающего механизма с ручным приводом. Цель работы - разработка практических методов автоматизированного проектирования печатающих механизмов по всем их 45-ти пространственным кинематическим цепям, обеспечивающих на каждой кинематической цепи снижение затрат энергии оператора, повышение качества и скорости печати.

Печатающий механизм является основным механизмом пишущих машин, фактурных бухгалтерских машин, телеграфных аппаратов, счетно-суммирующих машин, табуляторов.

Пишущие машины являются наиболее распространенными в мире средствами массовой механизации труда в сфере управления. Мировой выпуск пишущих машин всех типов в 1980 г. составил около 8,5 млн. штук: США - около 2,6 млн., ФРГ - около 1,8 млн., Италия свыше 1,2 млн. Пишущие машины выпускаются также фирмами Японии, Швеции, Франции, Швейцарии, Голландии и других развитых капиталистических стран, а также в СССР (около 0,3 млн) и ряде социалистических стран - ГДР, ЧССР, Польше, Венгрии, Болгарии и Югославии.

Если история полиграфии и печатного дела исчисляется веками (первая печатная книга "Апостол" была набрана и напечатана первопечатником Иваном Федоровым около 400 лет назад), то "возраст" первого печатного текста, полученного на механической пишущей машине лишь недавно (в 1973 г.) достиг своего векового юбилея.

Механизация процесса изготовления печатного текста развивалась одновременно в нескольких направлениях: имитация движения руки, безударное воздействие на бумагу, ударное воздействие литероносителя на бумагу. Однако, наибольшее распространение в конструкции пишущих машин получило ударное воздействие литероносителя на бумагу, т.к. только оно обеспечивало сравнительно быстрое получение отпечатков приемлемого качества сразу в нескольких экземплярах.

За прошедшие 100 лет в мире создано около 250 разновидностей пишущих машин (в основном в США и Германии). Из этих 250 моделей в настоящее время в мире выпускается 27 моделей канцелярских, 30 моделей портативных и 8 моделей малогабаритных (дорожных) пишущих машин.

В современном производстве пишущих машин используются последние достижения науки и техники, прогрессивные технологические процессы, новые материалы и покрытия.

Однако, характерно, что с самого начала и до пятидесятых годов нашего столетия проектирование и усовершенствование пишущих машин велось эмпирическим путем на основе полученного опыта и касалось в основном усовершенствования их органов управления и внешней формы. Это подтверждается тем, что кинематическая схема печатающего механизма одного из первых промышленных образцов пишущих машин, состоявшая из двух кривошипно-кулисных механизмов (схема Вагнера, изобретенная в Германии в 1893 г.), использовалась в различным моделях пишущих машин до 1945 года.

После 1945 г. печатающий механизм Вагнера был заменен механизмом американской фирмы "Ройал", состоящим из двух последовательно соединенных шарнирных четырехзвенников, позволившим резко снизить затраты энергии человека для привода механизма за счет замены поступательных кинематических пар с большим трением на одни вращательные пары с меньшим трением в шарнирах.

В СССР промышленностью выпускается в год свыше 300 тыс.пишущих машин (как электрических, т.е. с приводом от электродвигателя, так и механических, т.е. с ручным приводом). Пишущих машин с ручным приводом выпускается свыше 200 тыс., что составляет 40% от всей потребности в этих машинах.

Однако, в основу конструкции печатающих механизмов этих машин положены кинематические схемы зарубежных образцов периода 40-х годов, которые не могут быть конкурентоспособными в настоящее время, когда значительно повысились требования к техническому уровню пишущих машин, к вопросу снижения затрат энергии оператора, повышения качества и скорости печати.

В решениях ХХУ1 съезда КПСС сказано, что в настоящее время ."необходимо сосредоточить усилия на решении таких важных проблем, как.повышение качества, надежности, экономичности и производительности машин,. совершенствование средств и систем передачи и обработки информации".

Проектирование печатающих механизмов как у нас в стране, так и за рубежом до настоящего времени велось практически без знаний их действительных кинематических и динамических свойств, так как все исследования печатающих механизмов проводились применительно только к условному плоскому печатающему механизму.

Реальный же печатающий механизм представляет собой совокупность 45-ти или 46-ти пространственных передаточных шарнирных механизмов, каждый из которых связывает клавишу с соответствующим ей литерным рычагом. Только один - центральный передаточный механизм в печатающем механизме с 45-ю литерными знаками является плоским механизмом. В печатающем же механизме с 46-ю литерными знаками плоских передаточных механизмов нет.

Таким образом, решение задачи синтеза пространственного печатающего механизма с целью снижения затрат энергии человека, повышения качества и скорости печати является актуальной проблемой.

Решение многих задач анализа и синтеза (проектирования) механизмов, особенно решение оптимизационных задач, связано с большим объемом вычислительных операций. Автоматизация решения этих задач с помощью ЭВМ в настоящее время приобретает все большее значение и является одной из важнейших задач и фактором во многом определяющем технический уровень и качество новой техники. Поэтому в решениях ХХУ1 съезда КПСС подчеркнуто, что необходимо ".расширить автоматизацию проектно-конструкторских и научно-исследовательских работ с применением ЭВМ".

Автоматизированное оптимальное проектирование впервые в нашей стране было реализовано в широком масштабе в 1957 году в электротехнической промышленности при проектировании серии электрических двигателей. С тех пор перечень видов изделий, для которых осуществляется оптимальное проектирование, значительно расширился. Он охватывает такую электротехническую продукцию, как электрические машины, трансформаторы, электроприводы и т.д. Кроме того, оптимальное проектирование широко используется в строительстве, судостроении, авиастроении, электронике и т.п.

В результате усилий многих ученых-математиков и инженеров методы оптимального проектирования развились в важный раздел технической кибернетики, а само автоматизированное оптимальное проектирование стало одной из наиболее эффективных областей применения ЭВМ в инженерном деле. Определение на ЭВМ оптимальных параметров проектируемого изделия дает прямой, значительный по величине, экономический и технический эффект. Отечественный и зарубежный опыт показывает, что автоматизированное оптимальное проектирование сокращает сроки проектирования и внедрения, улучшает качество и эффективность новой техники.

В представленной работе решается одна из задач оптимального проектирования, а именно, решается задача оптимизационного синтеза печатающего механизма. Основные критерии оптимальности в задаче - легкость работы, пробивная способность и скорость печатания.

Кроме решения задачи оптимизационного синтеза печатающего механизма, в данной работе с помощью ЭВМ исследуются кинематические свойства (передаточная функция) и углы давления на ведомые коромысла по всем 45-ти (или 46-ти) пространственным кинематическим цепям печатающих механизмов пишущих машин - мод.121-2, Укра1на-2, erika , optima , adler universal .

Таким образом, объектом исследования диссертационной работы являются:

1. Печатающий механизм, его кинематические свойства и углы давления по всем 45-ти (или 46-ти) пространственным кинематическим цепям.

2. Математическая модель пространственного печатающего механизма, учитывающая такие его критерии качества, как легкость работы, пробивная способность и скорость печатания.

3. Метод поиска на ЭВМ оптимальных решений на математической модели печатающего механизма.

4. Качество печати и ударная способность печатающего механизма на всех его литерных рычагах.

Научная задача диссертационной работы - разработка теоретических основ и практических методов проектирования печатающих механизмов, обеспечивающих легкость работы, необходимые пробивную способность и скорость печатания на всех пространственных кинематических цепях.

При решении поставленных задач в работе впервые поставлены и решены следующие основные вопросы:

1. Разработана математическая модель пространственного печатающего механизма, учитывающая такие критерии его качества, как легкость работы, пробивная способность и скорость печатания.

2. Разработаны методики и алгоритмы, отлажены на ЭВМ EC-I022 программы и исследованы передаточные функции пространственных печатающих механизмов различных конструкций (клавишный рычаг - коромысло, клавишный рычаг - шатун).

3. Разработаны методики и алгоритмы, отлажены программы и исследованы углы давления пространственных печатающих механизмов.

4. Разработан и реализован на ЭВМ метод нелинейного программирования для оптимизационного синтеза печатающего механизма на его математической модели.

5. Решена задача синтеза и определены размеры звеньев печатающего механизма на всех его 45-ти пространственных кинематических цепях. Для этого в работе разработан и отлажен комплекс алгоритмов и программ и реализовано на ЭВМ цифровое моделирование печатающего механизма.

6. Проведены натурные экспериментальные исследования ударной способности печатающего механизма на всех его литерных рычагах.

Методы исследований. В качестве основных методов для решения поставленных задач в работе использованы математическое и цифровое на ЭВМ моделирование, методы оптимизации для задач нелинейного программирования, расчеты на ЭВМ.

Экспериментальные исследования проводились на ЭВМ EC-I022, в условиях экспериментальной лаборатории Курского СКВ пишущих машин и в Ворошиловградском машиностроительном институте на специально разработанной установке.

Научная новизна работы состоит в том, что предложена и разработана математическая модель пространственного печатающего механизма, учитывающая такие критерии его качества, как снижение затрат энергии человека, повышение качества и скорости печати; предложен, разработан и реализован на ЕС ЭВМ метод синтеза печатающего механизма по всем его пространственным кинематическим цепям; предложен, разработан и реализован на ЕС ЭВМ метод анализа (исследование передаточных функций и углов давления) пространственных печатающих механизмов различных конструкций (клавишный рычаг - коромысло, клавишный рычаг - шатун); предложен, разработан и реализован метод натурных исследований ударной способности печатающего механизма на всех его литерных рычагах .

Практическая ценность работы состоит в том. что предложенный метод синтеза, разработанные алгоритмы и программы позволяют решать задачу проектирования рациональных печатающих механизмов по всем пространственным кинематическим цепям; предложенный метод анализа, разработанные алгоритмы и программы позволяют дать сравнительную оценку легкости работы и пробивной способности различных печатающих механизмов по всем их пространственным кинематическим цепям.

Использование результатов работы в народном хозяйстве.Основ-ные положения и научные результаты, полученные в диссертации, использованы в хоздоговорной научно-исследовательской тематике Во-рошиловградского машиностроительного института, выполненной по заказам

- Ворошиловградского завода им.Ленина: тема B-I4-72 "Расчет размерных и кинематических цепей пишущих машин Укра1на-2 при помощи ЭВМ БЭСМ-4" (номер гос.регистрации 72033937). Руководитель темы - к.т.н.Семесенко М.П., ответственный исполнитель - с.н.с. Пономаренко С.С.; тема В-25-74 "Расчет печатающего механизма канцелярской пишущей машины Укра1на-3 при помощи ЭВМ БЭСМ-4" (номер гос.регистрации 74075094). Руководитель темы - к.т.н.Семесенко М.П., ответственный исполнитель - с.н.с.Пономаренко С.С.; тема В-29-75 "Кинематический расчет печатающего механизма канцелярской пишущей машины Укра1на-2 при помощи ЭВМ (номер гос.регистрации 7505II34). Руководитель темы - к.т.н.Семесенко М.П., ответственный исполнитель - с.н.с.Пономаренко С.С.;

- Курского СКВ пишущих машин, тема В-33-77 "Кинематический и точностной анализ печатающих механизмов рычажно-сегментных пишущих машин с помощью ЭВМ. Оптимизация кинематической схемы (номер гос.регистрации 77050350, инв.номер Б869782, 07 авг.1980г.). Руководитель темы - к.т.н.Семесенко М.П., ответственный исполнитель - с.н.с. Пономаренко С.С.

Результаты диссертационной работы использованы Курским СКВ пишущих машин при проектировании печатающего механизма новой модели портативной пишущей машины, а также в опытно-конструкторских разработках Ворошиловградского завода им.Ленина. Суммарная экономическая эффективность от внедрения результатов работы составила 493 тыс.руб.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на

Всесоюзном совещании по проблеме "Современные методы синтеза машин-автоматов и их систем", г.Тамбов, 1981;

Всесоюзном семинаре ТММ научного совета АН СССР по теории машин и механизмов под руководством заслуженного деятеля науки и техники РСФСР, д.т.н., проф.Н.И.Левитского^г.Москва, Институт Машиноведения АН СССР, 24 ноября 1981;

Всесоюзной научно-технической конференции "Промышленные роботы и робототехнологические комплексы", г.Киев, 1980;

I Всесоюзной межвузовской научно-технической конференции: "Автоматизация технологической подготовки производства в машиностроении", г.Ворошиловград, 1973;

Ш республиканской научно-технической конференции "Научные основы проектирования машин и автоматизации производственных процессов", г.Ворошиловград, 1975;

Республиканской научно-технической конференции "Молодежь - научно-техническому прогрессу в машиностроении", г.Ворошиловград, 1981;

Публикации, По результатам выполненных исследований по теме диссертации опубликовано б печатных работ [78-83].

Структура диссертации. Диссертация содержит введение, шесть глав, заключение, список литературы и приложения I и 2.

5.8. Выводы

Для реализации оптимизационного синтеза печатающего механизма на ЭВМ в данной главе решены следующие основные вопросы:

I. Проведен сравнительный анализ некоторых методов безусловной минимизации. Показано, что одним из основных требований, чтобы процедура минимизации была успешной, является возможность быстро двигаться в локальной области вдоль узкого оврага в направлении минимума целевой функции. По нашему мнению, такими качествами обладает метод вращающихся координат Розенброка.

2. Разработан и реализован на ЭВМ EC-I022 универсальный метод оптимизации УМО, в основу которого положен алгоритм метода вращающихся координат Розенброка с некоторыми модификациями.

3. Так как задача оптимизационного синтеза печатающего механизма представляет собой задачу нелинейного программирования при наличии ограничений, то для ее решения в работе объединены метод УМО с предложенным Кэрролом методом барьерных поверхностей МБП. В результате построен параметрический метод внутренней точки, преобразующий задачу нелинейного программирования при наличии ограничений в эквивалентную последовательность безусловных минимизаций ряда штрафных функций.

4. Разработан алгоритм и отлажена программа оптимизационного синтеза пространственного передаточного механизма j -той цепи печатающего механизма. Построена программа по модульному принципу и состоит из 11-ти отдельных, независимых друг от друга модулей-подпрограмм.

5. Для нахождения глобального минимума, или хотя бы, локального минимума, близкого к глобальному, в работе применен адаптивный метод поиска оптимального варианта каждой | -той цепи печатающего механизма, основанный на вычислительных экспериментах. Он включал в себя изменение в алгоритме начальной точки Х^ , весовых коэффициентов С. целевой функции (4.II), начального значения штрафного коэффициента RCj0) и величин ограничений о ср. ( X.) в штрафной функции (5.6), анализ результатов пробных оптимизационных расчетов, и снова поиск оптимума на основе приобретенного опыта. Лучшие варианты передаточных механизмов каждой цепи печатающего механизма выведены на печать и представлены в приложении П.

6. Проведен анализ полученного в результате оптимизационного синтеза печатающего механизма по всем его 45-ти пространственным кинематическим цепям, который позволяет сделать вывод, что такие показатели качества печатающего механизма, как легкость работы и его пробивная способность, улучшились.

ГЛАВА б. НАТУРНЫЕ СРАВНИТЕЛЬНЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ИСХОДНОГО И НОВОГО ПЕЧАТАЮЩИХ МЕХАНИЗМОВ

6.1. Задачи экспериментальных исследований

В результате решения задачи оптимизационного синтеза печатающего механизма в работе определены его размеры по всем 45-ти пространственным кинематическим цепям, т.е. получен новый печатающий механизм.

Теперь задача состоит в том, чтобы проверить и подтвердить работоспособность и улучшенные эксплуатационные качества этого нового механизма. Поэтому в работе проведены натурные сравнительные экспериментальные исследования исходного и нового печатающих механизмов. Цель экспериментальных исследований - определение достаточности и качества разработанной в работе математической модели печатающего механизма, а также проверка и сравнение легкости работы и пробивной способности исходного и нового печатающих механизмов.

В качестве исходного печатающего механизма взят печатающий механизм пишущей машины мод.121-2, изготовленный Уфимским заводом пишущих машин под индексом ПП-215-02, заводской номер - 5.

После проведения экспериментальных исследований исходного механизма в нем заменены два крайних (№1 и №2), промежуточный (№ 5) и центральный (F 23) передаточные механизмы, параметры которых определены в результате оптимизационного синтеза соответствующей кинематической цепи. Результаты исследований указанных передаточных механизмов сравнивались с результатами исследований соответствующих передаточных механизмов исходного печатающего механизма.

Первый этап сравнительных экспериментальных исследований проводился визуально по качеству отпечатков на оригинале согласно требований ГОСТ 8274-78 для портативных пишущих машин (тип ПП).

Второй этап исследований проводился на специальной установке, разработанной и изготовленной в работе, по определению ударного воздействия литерных рычагов на бумагоопорный вал.

6.2. Испытания печатающих механизмов на соответствие качества печати требованиям ГОСТ 8274-78

Этот этап испытаний проводился в условиях Курского СКВ СОИ (бывщ.СКБ пишущих машин). При этом качество печати исходного и нового печатающих механизмов на соответствие требованиям пункта 3.6 ГОСТ 8274-78 определялось визуально на всех экземплярах оригинала.

Для получения отпечатков в пишущую машину закладывалось четыре экземпляра машинописной бумаги по ГОСТ 6656-76, печатание проводилось красящей лентой 13 х 02 по ГОСТ 6048-67, установленное количество листов машинописной бумаги перекладывалось копировальной бумагой марки MB-16 по ГОСТ 488-65 (согласно требований пунктов 3.7, 7.1, 7.2 и 7.3 ГОСТ 8274-78).

Воздействие на каждую клавишу исследуемых печатающих механизмов проводилось (согласно пунктам 4.1 и 7.18 ГОСТ 8274-78) падением стального груза массой 0,095 кг (для машин типа ПП) с высоты 0,15 м. Высота измерялась от нижней плоскости груза до клавиши в исходном положении.

Внешний осмотр отпечатков, полученных на исходном печатающем механизме пишущей машины мод.121-2 при воздействии на клавиши указанным грузом, показал низкое качество и невысокую пробивную способность этого механизма. На крайних литерных рычагах № I (знаки "§" и "+"), № 2 (знаки "й" и "Й"), № 4 (знаки "F и "I"), W 40 (знаки "0" и № 44 (знаки "!" и "="), № 45 (знаки "ъ" и "Ъ") отсутствуют отпечатки даже на 1-м экземпляре оригинала. На промежуточных и некоторых центральных литерных рычагах на последующих экземплярах оригинала отпечатки или отсутствуют или имеют слабую неравномерную окраску.

Внешний осмотр отпечатков нового печатающего механизма, полученных при воздействии этим же грузом на клавиши контрольных литерных рычагов №1, №2, ]№, №23, показал, что качество печати нового печатающего механизма улучшилось. Новый печатающий механизм на крайних литерных рычагах № I и № 2 при воздействии эталонным грузом на соответствующие клавиши обеспечивает получение отпечатков на всех экземплярах оригинала. На промежуточном № 5 и центральном № 23 литерных рычагах качество печати на всех экземплярах оригинала соответствует требованиям ГОСТ 8274-78.

Результаты этого этапа испытаний подтверждены актом приемки результатов испытаний, представленном в приложении I.

6.3. Исследование ударного воздействия различных литерных рычагов на бумагоопорный вал

В процессе работы печатающего механизма нанесение отпечатков на бумагу происходит в результате последовательных ударов соответствующих литерных рычагов по бумагоопорному валу. При этом каждый удар состоит из двух последовательных, дополняющих друг друга не вполне упругих ударов [13].

Первый удар литерного рычага происходит в конце его ускоренного углового перемещения об опорное кольцо 4 сегмента (рис.2.2). При этом консольная часть литерного рычага с литерной колодкой, продолжая двигаться по инерции, упруго изгибается, выбирает зазор между литерным знаком на колодке и бумагоопорным валом и ударяет через красящую ленту по бумаге, лежащей на бумагоопорном валу. В результате слияния этих двух дополняющих друг друга не вполне упругих ударов происходит расщепление красочного слоя в красящей ленте, перенос краски на бумагу и на бумаге образуется отпечаток знака.

Удар 5 представляет собой [84] импульс ударной силы Г (рис.6.1), действующей в течение весьма короткого промежутка времени ^ , измеряемого в тысячных и даже меньших долях секунды, и равен S — \ F d/t. оJ

Ударной (мгновенной) силой F называется такая сила, которая действует на материальную точку (или на тело) в течение весьма короткого промежутка времени Х> , но достигает при этом весьма большого пикового значения F » так, что ее импульс

1 лик. ' ' J ударный импульс) является величиной конечной.

Для исследования ударных сил, действующих в момент удара литерных рычагов по бумагоопорному валу в процессе печатания, в работе разработана и изготовлена специальная экспериментальная установка. Установка (рис.6.2) состоит из двух основных частей: измерительного преобразователя (датчика) - I, установленного непосредственно на бумагоопорном валу, и регистрирующего устройства-2.

Измерительный преобразователь в установке применен сейсмического типа, в частности, применен пьезоэлектрический преобразователь, получивший наиболее широкое применение в технике измерений параметров вибраций и ударов [84].

В качестве регистрирующего устройства в установке применен двухлучеввй запоминающий осциллограф С8-2, что обеспечивает непосредственное наблюдение характера изменения ударной силы и запоминание его в форме графика сигнал-время.

6.4. Пьезоэлектрический преобразователь

Измерительный пьезоэлектрический преобразователь, разработанный в работе (рис.6.3, 6.4), состоит из жесткого корпуса 3 с ручкой 4, упругой пластины I, пьезоэлемента 2 и контактных проводов 5.

Работа пьезоэлектрических преобразователей основана на использовании пьезоэлектрического эффекта, представляющего собой способность некоторых материалов (пьезоэлектриков) образовывать на гранях поверхности при механическом нагружении электрические

Рис. 6.1

Рис,6.5 заряды (прямой пьезоэффект), а при приложении электрического поля механически деформироваться (обратный пьезоэффект). Количественно пьезоэффект оценивается пьезомодулем d , устанавливающим пропорциональность между величиной возникающего заряда Q и приложенной силой р ,

Q = d- F .

Достоинствами пьезоэлектрических преобразователей являются малые габариты, простота конструкции, надежность в работе, возможность измерения быстро-переменных величин.

В качестве пьезоэлектриков используются как природные кристаллы - кварц и турмалин, так и искусственные кристаллы - сегнето-вая соль, дигидрофосфат аммония, дигидрофосфат калия и др. Для этих кристаллов характерны практическая безынерционностъ преобразования механического усилия в электрический заряд, строгое постоянство пьезомодуля вплоть до напряжений, разрушающих материал,стабильность его во времени, малые и постоянные температурные напряжения. Поэтому пьезоэлектрические преобразователи получили наиболее широкое распространение в технике измерений параметров вибраций и ударов [84-86J.

В пьезоэлектрическом преобразователе, примененном в данной работе для определения величины ударной силы, действующей в момент удара литерного рычага по бумагоопорному валу, применен пьезоэле-мент из пьезокерамической головки ГЗК-58Н для универсального звукоснимателя. Он состоит из 2-х одинаковых склеенных между собой пластинок, между которыми находится металлическая прокладка, и в момент удара литерного рычага работает на изгиб. При этом на поверхности пластин возникают электрические заряды, пропорциональные деформации.

Электрический заряд, возникший в пьезоэлементе преобразователя в момент удара литерного рычага передается в виде электрического импульса на осциллограф, где он регистрируется и запоминается, и на экране его электронно-лучевой трубки возникает видовое изображение этого импульса (осциллограмма) в виде графика напряжения возникшего электрического заряда от времени (рис.б.5).

Удар представляет собой однократное движение и характеризуется одним моментом его возникновения и одним моментом окончания, поэтому характер изменения ударной силы литерных рычагов, а следовательно, и характер изменения напряжений осциллограммы, должны иметь вид - (рис.6.1).

Однако, в пьезоэлектрическом преобразователе, примененном в работе, отсутствуют инерционные массы. В результате, после прекращения удара литерного рычага на пьезоэлемент продолжают действовать возникшие упругие колебания пластины I, и сигнал, возникающий на экране осциллографа имеет вид синусоидальной затухающей кривой (рис.б.5).

Для определения характера изменения электрического импульса, возникающего от удара литерного рычага, используется только первый полупериод графика напряжений на экране осциллографа, а для определения величины напряжения пропорционального пиковому значению ударной силы, используется первое пиковое значение (амплитуда) напряжения U на осциллограмме, пик.

6.5. Анализ результатов исследования ударного воздействия литерных рычагов исходного и нового печатающих механизмов

В процессе исследования ударного воздействия литерных рычагов, воздействие на клавиши исследуемых печатающих механизмов,как и в первом этапе испытаний, проводилось согласно ГОСТ 8274-78, падением стального груза массой 0,095 кг с высоты 0,15 м.

Для исходного печатающего механизма пишущей машины мод.121-2 величины напряжений U. электрических импульсов, возникающих на экране осциллографа в момент удара литерных рычагов по бумаго-опорному валу, определены по всем 45-ти кинематическим цепям в верхнем и в нижнем положениях сигмента. По результатам исследований построена диаграмма, рис.б.б.

Анализ результатов исследования исходного печатающего механизма выявил следующее:

1. Наибольшие значения напряжений U электрических импик • пульсов, возникающих на экране осциллографа в момент удара литерных рычагов по бумагоопорному валу, а следовательно, и наибольшие значения ударной силы, наблюдаются на центральных кинематических цепях, например, для литерного рычага №21 U= б,5 В, для литерного рычага № 23 И = 6,2 В, для литерного рычага № 25

ПИК»

U - 6,5 В. пик.

2. Значения напряжений U пик электрических импульсов, а следовательно, и величин ударных сил литерных рычагов уменьшаются по мере удаления соответствующей кинематической цепи от центральной плоскости У О Z механизма (рис.2.2), и на крайних кинематических цепях они достигают наименьшего значения.

3. В исходном печатающем механизме при воздействии на клавиши эталонным грузом на крайних литерных рычагах № I (знаки "§" и "+"), № 2 (знаки"й" и "Й"), f 4 (знаки "№" и "I"), № 40 (знаки "%" и "0"), № 44 (знаки "!" и "-"), № 45 (знаки "ъ" и МЪ") вообще не возникает электрический сигнал на экране осциллографа, т.е. при воздействии на соответствующие клавиши эталонным грузом на этих кинематических цепях не происходит удара литерных рычагов по бумагоопорному валу. Это подтверждается результатами первого этапа испытаний, а именно, в исходном печатающем механизме на указанных литерных рычагах отсутствуют отпечатки даже на первом экземпляре оригинала.

4. Значения напряжений U пик электрических импульсов, а следовательно, и величин ударных сил литерных рычагов также зависят

5 Ю верх, ттолож. сегм.

50 55 40

Номер кинематич. цепи

Нижнее пол.сегм.

Рис. 6.6 от того, в каком ряду клавиатуры расположена соответствующая клавиша, т.е. от длины клавишного рычага.

В кинематических цепях, клавиша которых расположена в первом или во втором рядах клавиатуры, где длина клавишного рычага, соответственно, равна 132,6 и 152,7 мм, величина ударной силы всегда меньше, чем в кинематических цепях, клавиша которых расположена в третьем или в четвертом рядах клавиатуры, где длина клавишного рычага, соответственно равна 171,0 и 188,1мм (см.рис.6.6).

Анализ результатов исследования нового печатающего механизма выявил следующее:

1. Новый печатающий механизм при воздействии на клавиши эталонным грузом на крайних контрольных литерных рычагах №1 и №2 обеспечивает получение электрического импульса на экране осциллографа. Величина напряжения U пин; этих импульсов равна, соответственно, 3,5 и 4В. Эти результаты согласуются с результатами первого этапа испытаний, а именно, новый печатающий механизм обеспечивает получение отпечатков на этих литерных рычагах на всех экземплярах оригинала.

2. На промежуточном № 5 и центральном № 23 литерных рычагах нового механизма значения напряжений II электрических импульсов по сравнению с соответствующими литерными рычагами исходного печатающего механизма возросли в 1,4 и 1,6 раза и равны, соответственно 4,6 и 9,9В. В результате,можно сделать вывод, что величины ударных сил литерных рычагов № 5 и №23 нового печатающего механизма возросли по сравнению с исходным механизмом также в 1,4 и 1,6 раза.

Результаты второго этапа сравнительных испытаний исходного и нового печатающих механизмов подтверждены актом приемки результатов испытаний, представленном в приложении П.

Таким образом, на основании анализа результатов первого и второго этапа испытаний нового печатающего механизма, параметры которого определены в работе в результате его оптимизационного синтеза по всем 45-ти пространственным кинематическим цепям, можно сделать вывод, что качество нового печатающего механизма, его пробивная способность и легкость печатания улучшились.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной работе на ЭВМ EC-I022 решена задача оптимизационного синтеза печатающего механизма, обеспечивающего на каждой пространственной кинематической цепи снижение затрат энергии оператора, повышение качества и скорости печати.

При решении этой задачи, являющейся задачей построения механизмов и машин, использованы математическое и цифровое на ЭВМ моделирование, численные методы нелинейной оптимизации, вычислительные эксперименты на ЭВМ EC-I022, натурные экспериментальные исследования.

Так как печатающий механизм представляет собой совокупность 45-ти пространственных передаточных механизмов, то решение задачи его синтеза представляет собой совокупность решений 45-ти задач оптимизации, в каждой из которых решена задача синтеза своего передаточного механизма.

Кроме решения задачи оптимизационного синтеза печатающего механизма, в данной работе с помощью ЕС ЭВМ исследованы кинематические свойства (передаточная функция) и углы давления на ведомые коромысла по всем 45-ти (или 46-ти) пространственным кинематическим цепям печатающего механизма пишущих машин мод,121-2, Укра1на-2, er1ka, optima, adler universal .

В процессе решения указанных задач в работе впервые поставлены и решены следующие основные вопросы:

1) Разработана математическая модель пространственного печатающего механизма, определены и формализованы критерии качества печатающего механизма, сформулированы и формализованы ограничения, построена целевая функция. качества

2) В качестве основного критерия печатающего механизма в работе принят характер изменения передаточной функции каждого передаточного механизма в процессе его работы. Исследованиями советских авторов - А.С.Немкевича, Ю.С.Ульянова, Б.И.Новикова установлено, что передаточная функция является основной характеристикой печатающего механизма, от которой зависят такие показатели качества,как легкость работы, пробивная способность и производительность труда оператора.

3) Разработаны методики и алгоритмы, отлажены программы определения передаточных функций пространственных печатающих механизмов различных конструкций (клавишный рычаг - коромысло, клавишный рычаг - шатун).

4) Условия передачи сил в процессе работы печатающего механизма зависят от величин углов давления на ведомые коромысла в каждом пространственном передаточном механизме. Поэтому одним из критериев качества в работе принято требование, по которому в процессе работы проектируемого печатающего механизма величины углов давления на ведомые коромысла не должны превышать их допустимых значений.

5) Показано, что в пространственном печатающем механизме вследствие пространственного расположения сил величина одного угла давления % не характеризует условия передачи сил. Для исследования условий передачи сил в механизме, кроме угла давления Б , следует проверять еще один угол - либо угол , либо угол .

6) Разработаны методика и алгоритм, отлажена программа определения углов давления пространственного печатающего механизма.

7) Для решения задачи синтеза разработан и реализован на ЭВМ метод безусловной минимизации, названный универсальным методом оптимизации УМО, в основу которого положен алгоритм метода вращающихся координат Розенброка с некоторыми модификациями.

8) Так как задача оптимизационного синтеза печатающего механизма представляет собой задачу нелинейного программирования при наличии ограничений, то для ее решения объединены метод безусловной минимизации УМО с методом барьерных поверхностей Кэррола МБП.

9) Реализовано на ЭВМ EC-I022 цифровое моделирование печатающего механизма по всем его 45-ти пространственным передаточным механизмам, для чего в работе разработан комплекс алгоритмов и программ.

10) Решена задача синтеза и определены размеры звеньев печатающего механизма по всем его 45-ти пространственным передаточным механизмам.

11) Проведены натурные сравнительные экспериментальные исследования качества печати и ударной способности исходного и нового печатающих механизмов на всех их литерных рычагах, которые показали, что качество нового печатающего механизма, его легкость работы и пробивная способность улучшились.

Результаты экспериментальных исследований подтверждены актами приемки результатов испытаний.

Предложенный в работе метвд синтеза, разработанные алгоритмы и отлаженные программы позволяют решать задачу проектирования рациональных печатающих механизмов по всем их пространственным кинематическим цепям.

Это использовано Курским СКВ пишущих машин при реальном проектировании печатающего механизма новой модели портативной пишущей машины, что подтверждено актом внедрения.

Предложенный в работе метод анализа (исследование передаточных функций, углов давления и ударной способности), разработанные алгоритмы и отлаженные программы позволяют дать сравнительную оценку легкости работы и пробивной способности различных печатающих механизмов по всем их пространственным кинематическим цепям.

Это использовано в опытно-конструкторских разработках Вороши-ловградского завода им.Ленина и Курского СКВ пишущих машин, что также подтверждено актом внедрения.

Суммарная экономическая эффективность от внедрения результатов работы составила 493 тыс.рублей.

Опыт использования разработанных методов анализа и синтеза в реальном проектировании пространственных печатающих механизмов пишущих машин позволяют рекомендовать результаты работы для широкого внедрения в практику проектирования и опытно-конструкторских разработок печатающих механизмов различных машин.

1. becti^er Ж.Хиг Bt^naimic der T^peahebci^etriebe.

2. TH: Braunschweig, 1945.-99 5.

3. HitcLebrand, 5. Die Tupenhebetaetriebe ^ der bchreibmasctiinen. tfie Tec4nilc,1951, Hej^t и, 5.66-9Z.

4. ВоаеСьаск D. 3Lur Xriliк an Ucktribchcn Seareibmascfunen.— WTB, 1959, Heft f, 5. 57-64

5. Reinecke H. hrbeibsbedia^uac^ea and JConbtrukticribCj'ruridbcibze j'ur 5cft,win^fi^?el<jLotrie6e in Handle trnebenen bchreibmabchincn.- YWT, 1959, к 59, Heft 2, 5. 21&-220.

6. Btir^er E. Die Waaenbewe^una бег Scivreib maschinen.— WZ y TH, Dresden,, 195&, м1. Hejt 5, S. 6&-Э5.

7. Reicfie E. Wa^en^iihpun^ — Wa^empwich/b — Gesteltfraaen im Schreibmascfiinenbau. — FGT, 1955, n 4, Hej 14, s. 116-124.

8. Grobe R. liber die Grenz,en der»

9. Scfireibaescfiwrndi^fceit. MTB; 1959, к Heji 7/ S. 44 -4& Г1

10. Umbohaiicn von Klein — auf Qrobsctireibunq MTB , (957, xr4, Hejt 15, S.5&-62. °

11. Kramer р. ХопьЬгикЫопьргоЫстс dcr SctireiSmasctiinen.— FGT, 1955, He^t 5.71-74.

12. Tao D. C. Xnschlaavferk eincr etektHbticn1.L "5diwinarieoet — 5cfxreionrasc4un<e — Mabchlnctimarkb.- Wiirzbura, 1965, n 65,5. 19-25.

13. Cold D. M an^at and dec trie typewriters. — Oj^ice Mach. Guide^1969, N 65, p. 13-16.

14. Бюллетень фирмы "Оливетти: / под ред.К.Оливетти.- Ивреа, 1966.- 42 с.

15. Немкевич А.С. Конструирование и расчет печатающих механизмов. М.: Машиностроение, 1974.- 127 с.

16. Новиков Б.И. Определение параметров, характеризующих процесс удара рабочего органа печатающих механизмов.- Научные труды/ Всесоюз.заоч.машиностр.ин-т, 1977, вып.II, с.134-135.

17. Ульянов Ю.С. Основные технические параметры процесса печатания на пишущих машинах.- Репрография, оперативная полиграфия, промышленная фотография: Материалы семинара/Moск.дом науч.-техн. проп. им.Э.Дзержинского.- М., 1971, с.229-232.

18. Ульянов Ю.С. 0 некоторых вопросах динамики рычажно-сегментных печатающих устройств.- Научные труды/ Ин-т электрон.упр.машин. -М., 1974, вып.45, с.63-30.

19. Ульяное Ю.С. Исследование печатающих механизмов методов ква-лиметрии.- Научные труды / Всесоюз. заоч. машиностр. ин-т, 1977, вып.II, с. 69-<33.1.. Горячкин В.П. Земледельческая механика.- Горячкин Б.II. Собр.соч. М., 1973, т.2, 253 с.

20. Мерцалов Н.И. Теория пространственных механизмов.- М.: Гостех-издат, 195I.- 206 с.

21. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов.-M.-JI.: ОНТИ, 1937.- 235 с.

22. Баранов Г.Г. Кинематика пространственных механизмов.- Труды / Военно-воздушная академия им.Н.Е.Жуковского.- М., 1937,вып.Ib, с.3-64.

23. Бруевич М.Г. Кинематика простейших пространственных механизмов с парами пятого класса.- Труды / Военно-воздушная академия им. Н.Е.Жуковского.-М., 1937, вып.22, с.3-35.

24. Добровольский Е.В. Теория сферических механизмов.- М.: Машгиз, 1947.- 231 с.

25. Диментберг Ф.М., Шор Я.Б. Графическое решение задачи пространственной механики при помощи построений на одной плоскости , -Прикладная математика и механика.-М.,1940, тЛУ, вып. 5-6,с.IC5-I22.

26. Диментберг Ф.М. Общий метод исследования конечных перемещений пространственных механизмов и некоторые случаи пассивных свя-щей,- Труды семинара по теории машин и механизмов.- М., 1948, вып.17, с.5-39.

27. Диментберг Ф.М. Определение положений пространственных механизмов.- М.: АН СССР, 1950.- 142 с.

28. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов.-М.: Наука, 1932.- 335 с.

29. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами.-M.-JI.: Гостехиздат, 1952.- 431 с.

30. Морошкин Ю.Ф. Основы аналитической теории механизмов.

31. Труды семинара по теории машин и механизмов.-М.,1954, т.Х1У,вып.54, с.25-30.

32. Кислицын С.Г. Тензорный метод в теории пространственных механизмов.- Труды семинара по теории машин и механизмов.- М., 1954, т.Х1У, вып.54, с.51-75.

33. Кислицын С.Г. Бинтовые биноры и их применение.- Ученые записки Ленинградского государственного педагогического институтаим.А.И.Герцена.- М., 1956, т.125, C.I65-L38.

34. Кислицын С.Г. Определение положений некоторых пространственных механизмов.- В кн.: Теория и расчет электроприборов точной механики.- M.-JI., 1957, с.12-18.

35. Лебедев Г1.А. Кинематика пространственного механизма привода ремизоподъемных кареток ткацких станков.-Известия вузов СССР. Технология текстильной промышленности,196I, №3(22),с.135-141.

36. Лебедев II.А. Кинематика пространственных механизмов.- М.-Л.: Машиностроение, 1966.- 280 с.

37. Лебедев Г1.А., Ростовцев В.Н.Аналитическое определение функции перемещения пространственных двухкривошипных четырехшарнирни-ков,- Машиноведение.- М., 1975, № I, с.55-61.

38. Лебедев П.А., Гарбарук В.В., Денисенко А.И. Синтез пространственного передаточного шестизвенного механизма по равномерному приближению.- Механика машин.- М., 1976,вып.50, с.22-30.

39. Ананов Г.Д. Кинематика пространственных шарнирных механизмов Сельскохозяйственных машин.- iv'u-Л.: Машгиз, 1963.- 220 с.

40. Семенов М.В. Графический метод построения и разметки траекторий точек пространственных механизмов.- Вестник инженеров и техников." М., 1935, № 4, C.23C-234.

41. Егоров В.В. Графический метод определения положения пространственных механизмов.- Труды семинара по теории машин и механизмов. -М., 1950, т.УП, вып.25, с.5-68.

42. Пантелеев С.И. Кинематика некоторых пространственных механизмое соприкасающихся рычагов,- Теория машин и механизмов. -М., 1963, вып.56-97, с.33-46.

43. Пантелеев С.И. Кинематическое проектирование пространственных механизмов поводковой передачи,- В кн.: Анализ и синтез механизмов,- М., 1966, с.7-30.

44. Полухин В.П. Анализ пространственных четырехзвенников.- Механика машин.- М., 1969, вып.21-22, с.120-129.

45. Полухин В.П. Некоторые вопросы динамического синтеза пространственных механизмов.- В кн.: Анализ и синтез механизмов.- М., 1969, с.52-67.

46. Полухин В.П., Васильев А.С. К динамическому синтезу пространственных кривошипно-ползунных механизмов.- Механика машин. -М., 1979, вып.56, с.29-32.

47. Чебышев П.Л. Теория механизмов, известных под названием параллелограммов.- М.: АН СССР, 1949.- ИЗ с.

48. Артоболевский И.И., Добровольский В.В., Блох З.Ш. Синтез механизмов.- М.: ГТТИ, 1944.- 465 с.

49. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.- M.-JI.: Гостех-издат, 195I.- 704 с.

50. Артоболевский И.И. Основные проблемы теории машин и механизмов.- М.: АН СССР, 1956.- 148 с.49.' Артоболевский И,И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов.- М.: Физматгиз, 1959,- 1064 с.

51. Левитский Н.И. Проектирование плоских механизмов с низшими парами.- М.: АН СССР, 1950.- 253 с.

52. Левитский Н.И., Щахбазян К.Х. Синтез пространственных четы-рехзвенных механизмов с низшими парами.- Труды семинара по теории машин и механизмов.- М., 1953, т.XI,вып.54, с.5-24.

53. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин.- М.:Наука,1979.-574с.

54. Решетов Л.Н. Конструирование рациональных механизмов,- М.: Машиностроение, 1972.- 256 с.

55. Азизов А.А., Ализаде Р.И. Синтез пространственных суммирующих механизмов.- Механика машин.- М., 1979, вып.56, с.36-40.

56. Доронин В.И. Динамический синтез пространственного кривошипно-ползунного механизма.- Механика машин.-М., 1932, вып. 59,с.71-76.

57. Иванов К.С. Синтез пространственных механизмов на основе кинематической геометрии конечно-удаленных положений точки.- Механика машин.- М., 1979, вып.56, с.12-16.

58. Иванов К.С. Синтез механизмов методом приближения функций на основе превращения заданной функции в выражение отклонения.

59. Механика машин.- М., 1962, вып.59, с.30-33.

60. Пейсах Э.Е., Вайнер А.З. Синтез пятизвенного пространственного механизма вида ВВСВВ по заданному движению твердого тела в пространстве.- Механика машин.- М., 1979,вып.56, с.32-36.

61. Павлов Б.И. Автоматизация проектирования механизмов переменной структуры.- Механика машин.- М., 1962, вып.59, c.III-115.6С. Саркисян Ю.Л. Квадратичный синтез двухэлементного звена с цилиндрическими парами.- Машиноведение.- М., 1974, If 2, с. 4452.

62. Саркисян Ю.Л., Шахпорян С.Ш. Машинные методы аппроксимационно-го синтеза механизмов.- Механика машин.- М., 1962, вып.59,с.76-69.

63. Сункуев Б.С. Оптимизационный синтез регулируемых передаточных механизмов.- Механика машин.- М., 1962, вып.59, с.53-59.

64. Юрухин Б.Н., Балаганский В.И. Векторный автоматизированный синтез схем рычажных исполнительных механизмов вытяжных прессов.- Механика машин,- М., 1962, вып.59, с.115-122.

65. Половинкин А.И. Автоматизация поискового, конструирования.- М.: Радио и связь, 196I.- 344 с.

66. Петренко А.И. Основы автоматизации проектирования.-КиеЕ:Техн1ка,1932.- 295 с.

67. Вермишев Ю.Х. Методы автоматического поиска решений при проектировании сложных технических систем.- М.: Радио и связь,1982. 152 с.

68. Геминтерн В.И., Штильман М.С. Оптимизация в задачах проектирования.- М.: Знание, 1982.- 68 с.

69. Соболь И.М. и Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями.- М.: Наука, 1981.— ПО с.

70. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование.- М.: Мир, 1975.- 534 с.

71. Розенброк X., Стори С. Вычислительные методы для инженеров-хи-ми ко в.- М.: Мир, 1968.- 443 с.

72. Фиакко А., Мак-Кормик Г. Нелинейное программирование. Методы последовательной безусловной минимизации.- М.:Мир,1972.- 240с.

73. Бахвалов Н.С. Численные методы.- М.: Наука, 1973.- 632 с.

74. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач.-М.: Наука, 1980.- 518 с.

75. Евтушенко Ю.Г. Численные метода решения задач нелинейного программирования.-Жур. вычислит.математики и мат.физики, 1976, II, ?? 2, с.307-324.

76. Скарин В.Д. 0 методе штрафных функций для задач нелинейного программирования.-Жур.вычислит.математики и мат.физики, 1973, 13, F 5, с.1186-1199.

77. Поляк Б.Т. 0 скорости сходимости метода штрафных: функций.- Жур. вычислит.математики и мат.физики, 1971, II, № I, с.З-П.

78. Поляк Б.Т. Методы минимизации при наличии ограничений.-Матем.анализ. Сер.Итоги науки и техники. М., 1974, т.12, с.147-198.

79. Пономаренко С,С. Оптимизация параметров пространственных рычажных печатающих механизмов.- Современные методы синтеза машин-автоматов и их систем: Тез.докл. Ьсесоюз.совещ.- Тамбов, 1931, с.19.

80. Пономаренко С.С. Кинематический анализ плоских рычажных механизмов на ЭВМ. Конструирование и производство транспортных машин: Респ. межвед.науч.- техн.сб. -Харьков, 193I, вып.13, с.ПО-ПЗ.

81. Пономаренко С,С., Прасолов В.Г. Оптимизация параметров пространственных рычажных механизмов на ЭВМ.- Конструирование и производство транспортных машин: Респ.межвед.науч.-техн. сб.-Харьков, 1932, вып.14, с.100-104.

82. Пономаренко С.С. Кинематический анализ пространственных шарнирно -рычажных механизмов на ЕС ЭВМ.- Конструирование и производство транспортных машин: Респ.межвед. науч.-техн. сб. -Харьков, 1933, вып.15, с.97-103.

83. Измерение параметров вибрации и удара/В.С.Шкаликов, В.С.Пелли-нец, Е.Г.Исакович, Н.Н.Цыгун.- М.: Изд-во стандартов, 1930.275 с.

84. Электрические измерения неэлектрических величин / А.М.Турчин, П.В.Новицкий, л.СДевшина и др.- JI.: Энергия, 1975.- 420 с.

85. Логинов В.Н. Электрические М.: Энергия, I97C.- 80 с.измерения механических величин.