автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Обоснование выбора параметров и конструктивной схемы гидропривода стрелы на основе анализа эксплуатационных требований к устойчивости экскаватора

На правах рукописи

Кондратьева Любовь Юрьевна

ОБОСНОВАНИЕ ВЫБОРА ПАРАМЕТРОВ И КОНСТРУКТИВНОЙ СХЕМЫ ГИДРОПРИВОДА СТРЕЛЫ НА ОСНОВЕ АНАЛИЗА ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ТРЕБОВАНИЙ К УСТОЙЧИВОСТИ ЭКСКАВАТОРА

05.02.02 - Машиноведение, системы приводов и детали машин

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Ковров 2004

Работа выполнена в Ковровской государственной технологической академии (КГТА).

Защита состоится 18 февраля 2004 г. в 15 часов на заседании диссертационного совета Д 212.090.01 при Ковровской государственной технологической академии по адресу: 601910, Владимирская обл. Ковров, ул. Маяковского, 19.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке КГТА.

Автореферат разослан 18.01.2004 г.

Научный руководитель

- кандидат технических наук, доцент

Воронов Сергей Андреевич.

- доктор технических наук, профессор

Рябов Геннадий Кондратьевич,

Официальные оппоненты:

- кандидат технических наук, доцент

Ведущая организация

Бродский Лазарь Ефимович.

- Открытое акционерное общество «Центральный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт механизации и энергетики лесной промышленности».

Ученый секретарь диссертационного совета Д 212.090.01

кандидат технических наук

2004-4

25059 ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. При рыночных отношениях обостряется конкуренция за сбыт техники, как между отечественными, так и зарубежными производителями. В этой связи важными факторами являются технико-экономические параметры машин, эргономические показатели, стоимость техники, эффективность выполнения технологических процессов и т. д. В этих условиях большое значение приобретают работы связанные с созданием и внедрением новых высокоэффективных образцов строителыю-дорожных машин, работоспособность которых в значительной степени зависит от качества работы их гидроприводов. Поэтому совершенствование качества функционирования гидроприводов землеройных машин является актуальной задачей. Одним из возможных путей реализации этой задачи является улучшение характеристик функционирования гидропривода стрелы (ГС) экскаватора при эксплуатации. Данный гидропривод, в- отличие от гидроприводов рукояти, ковша, механизма поворота и хода" экскаватора, является определяющим и обеспечивающим функциональное назначение этой землеройной машины, а также возможностью оказывать, влияние на устойчивость экскаватора в целом при опускании стрелы.

На долю отказов металлоконструкции и гидроцилиндров стрелы, вызванных динамическими нагрузками и нарушением устойчивости экскаватора, приходится от 15 до 30%. Поэтому при проектировании гидроприводов новых машин и модернизации существующих машин одной из важных задач является рациональный выбор параметров гидропривода, позволяющих устранить динамические нагрузки, вызывающие нарушение равновесия всей машины.

Цель работы. Обоснование выбора параметров гидропривода стрелы экскаватора, определяющих характеристики торможения в процессе опускания стрелы и его конструктивной схемы на основе выявленного влияния динамических характеристик гидропривода на устойчивое положение экскаватора и эффективное выполнение технологических процессов.

Для достижения цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

1. Анализ схемно-конструкторских решений, условий работы и существующих методов расчета гидропривода стрелы экскаватора.

2. Разработка обобщенной математической модели ГС.

3. Разработка уточненного математического выражения коэффициента запаса устойчивости.

4. Разработка методики выбора параметров ГС, основанной на оценке устойчивости экскаватора.

^ОС НАЦИОНАЛЬНАЯ

5. Проведение расчетных и экспериментальных исследований динамических процессов в гидроприводе стрелы.

6. Создание рационального схемно-конструкторского решения гидропривода стрелы.

Методика исследований основывается на использовании математического моделирования динамических процессов ГС и применении научных положении гидромеханики и теоретической механики. Численное интегрирование и построение характеристик осуществлялось с помощью метода Рунге-Кутта.

Научная новизна заключается в разработке теоретического обоснования основных параметров и конструктивной схемы ГС, характеризующих участок торможения процесса опускания стрелы, на основе выявленной взаимосвязи с эксплуатационными требованиями к устойчивости экскаватора в целом. При этом получены следующие результаты:

-обобщенная математическая модель гидропривода стрелы, учитывающая свойства рабочей жидкости, конструктивные параметры и упругие деформации гидроцилиндра и прилегающих к нему трубопроводов;

-уточненная математическая зависимость коэффициента запаса устойчивости экскаватора от динамических нагрузок, возникающих на участке торможения в процессе опускания стрелы;

- методика выбора параметров ГС, основанной на оценке устойчивости экскаватора;

- методическое обеспечение и программно-технический комплекс для проведения экспериментальных исследований гидропривода стрелы по определению осповных характеристик гидропривода непосредственно па экскаваторе.

Практическая ценность работы. Разработана конструкция парораспределителя управления стрелой, позволяющая снизить динамические нагрузки, влияющие на устойчивость экскаватора и повысить эффективность работы ГС.

Разработан программно-технический комплекс экспериментальных исследований процесса опускания стрелы и прикладная программа, обеспечивающая запись процесса в реальном времени.

Разработана технология проведения испытаний и измерения динамических параметров ГС экскаватора.

Научные положения, защищаемые автором:

• Обобщенная математическая модель гидропривода стрелы, учитывающая свойства рабочей жидкости, конструктивные параметры и упругие деформации гидроцилиндра и прилегающих к нему трубопроводов.

• Уточненная математическая зависимость коэффициента запаса устойчивости экскаватора от динамических нагрузок, возникающих на участке торможения в процессе опускания стрелы.

• Методика выбора параметров ГС, на основе оценке устойчивости экскаватора.

• Методическое обеспечение и программно-технический комплекс для проведения экспериментальных исследований гидропривода стрелы по определению основных характеристик гидропривода непосредственно на экскаваторе.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается методической базой исследования, основанной на фундаментальных теоретических положениях, с соблюдением основных принципов математического моделирования; совпадением расчетных данных, полученных предложенным методом, с экспериментальными данными других авторов; удовлетворительной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований.

На защиту выносятся:

• Обобщенная математическая модель гидропривода стрелы экскаватора.

• Уточненная математическая зависимость коэффициента запаса устойчивости экскаватора от динамических нагрузок, возникающих на участке торможения процесса опускания стрелы.

• Методика выбора параметров ГС, основанная на оценке устойчивости экскаватора.

• Методическое обеспечение и программно-технический комплекс проведения экспериментальных исследований гидропривода стрелы непосредственно на экскаваторе.

• Конструктивная схема и параметры парораспределителя, обеспечивающие повышение устойчивости экскаватора на участке торможения процесса опускания стрелы.

Реализация результатов исследований осуществлялась путем внедрения разработок, рекомендаций и программных продуктов для ПЭВМ в серийное производство на ООО «Экскаваторный завод «Ковровец»». Основные результаты исследований используются в учебном процессе и дипломном проектировании при подготовке инженеров по специальности 121100 «Гидравлические машины, гидропривод и гидропневмоавтоматика» и 150100 «Автомобиле и тракторостроение».

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены в разные (2000-2003) годы на международных научно-технических конференциях, научно-практических конференциях, научных семинарах КГТА, МарГТУ, АТРФГТУ и на техническом совете ООО «ЭЗ «Ковровец»»

(г. Ковров). В целом работа рассматривалась на научных семинарах кафедры, «Гидропневмоавтоматика и гидропривод» КГТА.

Публикация. Материалы исследований опубликованы в 7 научных статьях и тезисах докладов. Получен патент на изобретение.

Объем работы. Диссертация включает введение, четыре главы, основные выводы, список литературы и приложения. Общий объем работы 190 страниц машинописного текста, в том числе 40 рисунков и 6 таблиц. Список использованных источников включает 93 наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проблемы проектирования ГС с учетом характеристик торможения процесса опускания стрелы, путем разработки математической модели и методики выбора параметров гидропривода стрелы на стадии проектирования, приведена общая характеристика намеченной работы.

Первый раздел содержит обзор литературных источников по теме исследования. Многоцелевое назначение грузоподъемных машин определяет . разнообразие схемно-конструкторских решений ГС, величины и направления воспринимаемых нагрузок. Варианты схемных решений гидропривода стрелы отличаются, в основном, в принципе использования давления жидкости в поршневой полости гидроцилиндра стрелы, возникающего под действием веса рабочего оборудования и груза.

Проведена классификация исполнения ГС экскаватора по энергозатратам, определены четыре основных направления схемных решений:

1. Насосный.

2. Энергосберегающий.

3. Режим опускания стрелы с минимальными энергозатратами (применяется гидрораспределитель с регулированием потока независимо от нагрузки).

4. Безнасосный.

На основе анализа выявленных направлений исполнения ГС сделан вывод о том, что одним наиболее экономичным является безнасосный режим опускания стрелы, основанный на использовании потенциальной энергии положения рабочего оборудования.

Значительный вклад в создание и исследование ГС экскаватора, использующего при опускании стрелы потенциальную энергию положения рабочего оборудования, внесли И.Л. Беркман, А.В. Рустанович, В.И. Филиппов (НПО «ВНИИсторйдормаш»), Н.И. Гаврилов, А.Е. Литвак (КЭЗ) и другие ученые. Аналогичные исследования проводились и зарубежными

фирмами, такими как "Case- Poclain", "Oienstein-КорреГ, "Nobus-Nordhaysen".

Общие вопросы теории и создания рычажного механизма с гидравлическим приводом нашли отражение в работах Т.В. Алексеевой, Т.М. Башты, В.Н. Прокофьева, А.В. Раннева, Д.П. Волкова, В.И. Мелик-Гайказова, И.А. Понкрашкина, В.А. Васильченко и др.

Динамическая система рычажного механизма с гидроприводом при расчете представляется в виде сосредоточенных масс, связанных невесомыми упругими элементами, находящимися под воздействием движущих сил и сил сопротивления на рабочем органе. Учитывается демпфирующее сопротивление - упругость гидроцилиндра привода и конструкции рабочего оборудования. Здесь следует отметить работы Л.А. Кондакова, Г.А. Никитина, В.Я. Крикуна, П.Е. Тополина, Л.А. Гобермана, К.В. Степаняна и др.

Вопросы динамики гидросистем широко изучены и отражены в работах Д.Н. Попова, А.В. Праздникова, Н.С. Гамынина, И.Ф. Метлюка, Л.М. Тарко, А.Х. Хандрос, Ю. Юринг и других авторов.

Исследования по динамике гидропривода направлены на более полный учет реальных физических процессов, протекающих в элементах гидропривода. При исследовании ГС необходимо разработать математическую модель, учитывающую максимальное количество конструктивных и физических параметров гидропривода, решение которой дает результаты достаточной точности, и удобную для практического применения.

Модели, разработанные рядом авторов, затрудняют установление связи в динамических уравнениях движения стрелы с переменными параметрами гидропривода, что не позволяет проводить полный анализ колебательных процессов и динамических нагрузок, возникающих на участке торможения процесса опускания стрелы, и выявить взаимосвязь параметров гидропривода с устойчивостью экскаватора в целом.

Во втором разделе разработана методика выбора параметров ГС, основанная на обобщенной математической модели ГС и оценке устойчивости экскаватора. Приведено математическое описание элементов гидропривода и внешних устройств.

ГС включает четырехпозициониый гидрораспределитель (рис. 1), особенность функционирования которого заключается в том, что при безнасосном режиме поршневая полость гидроцилиндра соединяется со штоковой полость и со сливной гидролинией 11 через регулируемый дроссель. Золотник удерживается в данном положении гидроупором 7, силовой поток освобождается для выполнения совмещаемых с опусканием стрелы операций (перемещение рукояти).

Расчетная схема стрелы экскаватора

1 - стрела; 2 - центр масс рабочего оборудования и груза; 3 - цилиндр; 4 - шток гидроцилиндра стрелы; 5 - клапан; 6 - дроссель; 7 - гидроупор; 8,9,10,11,12 - гидролинии; 13 - гидробак; 14 - гидрораспределитель; 15 - насос.

Клапан 5 и регулируемый дроссель в сливном канале обеспечивают как полноценное скоростное опускание стрелы, так и фиксированное положение машины в вывешенном состоянии при переводе золотника из режима силового опускания стрелы в нейтральную позицию. Гидроупор 7 останавливает золотник во второй позиции, что позволяет машинисту-оператору фиксировать безнасосный режим опускания стрелы и, в дальнейшем, переход к насосному режиму. Нормально открытый клапан 5, встроенный в П-образный канал, остается открытым при малых потоках рабочей жидкости в режиме свободного перемещения стрелы при работах, когда положение стрелы определяется положением рукояти.

ГС представлен в качестве одно-массовой динамической модели, звеном приведения которой является поршень гидроцилиндра стрелы.

При составлении математической модели ГС приняты следующие допущения: основной вид нагрузки - сила тяжести рабочего оборудования; рабочая жидкость сжимаема благодаря наличию нерастворенного воздуха; плотность, вязкость и температура рабочей жидкости принимаются неизменными во время работы привода; коэффициенты гидравлических сопротивлений, и расхода регулировочных дросселей - величины постоянные; шток и элементы рабочего оборудования являются абсолютно жесткими, упругие деформации в кинематических парах отсутствуют; волновые процессы в гидролинии не рассматриваются и др.

В работе гидропривод в режиме опускания стрелы описывается. дифференциальными уравнениями, которые соответствуют физическим явлениям, протекающим в этой системе:

1. Уравнением, описывающим движение стрелы и приведенной массы. При этом закон изменения нагрузки и сил трения считается заданным.

2. Уравнениями баланса расходов, являющимися формбй выражения закона сохранения массы в гидроприводе (уравнениями неразрывности циркулирующей в системе рабочей жидкости).

3. Уравнением, описывающим свойства рабочей жидкости.

4. Уравнением, описывающим движение подвижных элементов управляющих устройств.

Математическую модель гидропривода стрелы с учетом сжимаемости рабочей жидкости можно свести к системе уравнений восьмого порядка:

(1)

где - константы, необходимые для

математического описания гидропривода;

V., V, СО - скорости золотника распределителя, поршня гидроцилиндра стрелы и угловая скорость стрелы;

С(л'),/?г(х) - приведенные к поршню вес и масса рабочего оборудования и груза;

Р/ ' Рс/ Л (у2). ^ (у2) > О2 ) > > С2^2 рш, - силы трения,

силы, вызванные потерями давления на местное сопротивление и сопротивление трения в трубопроводах, и силы, вызванные сжимаемостью жидкости.

Приняты следующие ограничения:

- максимальная скорость установившегося движения поршня 0,3 м/с;

- максимальное давление в поршневой и штоковой полости гидро-цилиндра-40 МПа;

- минимальное давление в поршневой и штоковой полости гидроцилиндра равно атмосферному;

- максимальный ход поршня гидроцилиндра 1,12 м.

Система дифференциальных уравнений (1), решенная численным методом с применением системы Mathcad, позволяет определить скорость и ускорение поршня гидроцилиндра стрелы и угловую скорость и ускорение стрелы на участках разгона и торможения процесса опускания стрелы, а также найти влияющие на устойчивость экскаватора, значения инерционных сил..

Устойчивость грузоподъемной машины характеризуется коэффициентом устойчивости и определяется по формуле:

Удерживающий и опрокидывающий моменты, действующие на экскаватор, определяются суммированием относительно ребра опрокидывания А (рис.2) моментов, создаваемых нагрузками, действующими на отдельные элементы, и инерционных сил Плечи действующих сил до ребра опрокидывания определяются с учетом положения платформы, рабочего оборудования и угла наклона опорной площадки экскаватора.

где п - количество моментов сил тяжести от элементов конструкции и моментов от сил, возникающих в процессе движения, удерживающих экскаватор от опрокидывания.

M^^^M^Z М,у (й>„ ) + ^М11С(£,й)п>со), (4)

где к - количество моментов сил тяжести от элементов конструкции и моментов от сил, возникающих в процессе поворота платформы, опрокидывающих экскаватор;

- сумма моментов от инерционных сил, возникающих

при опускании стрелы.

Динамические составляющие сил прикладываются к центру масс рабочего оборудования и груза в системе координат стрелы.

Опрокидывающие моменты инерционных сил находятся аналогично, как и для сил тяжести.

Совпадение направления силы инерции и силы тяжести приводит к увеличению опрокидывающего момента, усилению колебаний стрелы и, в конечном итоге, к колебаниям экскаватора в целом, т.е. к потере устойчивости.

Анализ влияния максимальных величин инерционных сил, действующих па стрелу на участке торможений процесса опускания стрелы, на значение коэффициента запаса устойчивости экскаватора позволил выявить взаимосвязь параметров гидропривода с устойчивостью экскаватора и теоретически обосновать выбор рациональных параметров и конструктивной схемы гидропривода стрелы.

Силы тяжести основных узлов экскаватора и сил инерции, действующих на стрелу при торможении

В третьем разделе проводится теоретическое обоснование выбора параметров ГС, определяющих величину инерционных сил, возникающих па участке торможения процесса опускания стрелы, и анализ их влияния на устойчивость экскаватора ЭО-4225А-07 ООО «Экскаваторный завод «Ковровец»».

В ходе математического моделирования процесса опускания стрелы экскаватора приняты следующие допущения:

- объемный модуль упругости рабочей жидкости постоянен;

- трением в шарнирах рабочего оборудования пренебрегаем;

- давление слива постоянно;

- процессы сжатия и расширения воздуха, находящегося в рабочей •жидкости соответствует идеальному газу.

Разработанная в разделе 2 математическая модель позволила рассчитать переходные процессы в гидроприводе.

В работе расчет участков разгона и торможения процесса опускания стрелы выполнены при разных значениях параметров. В качестве изменяемых параметров были выбраны следующие: суммарная площадь открытия рабочих проходных сечений гидрораспределителя, количество нерастворенного воздуха в рабочей жидкости и конструктивные параметры трубопроводов. Для каждого варианта расчета варьировали только одним из параметров, остальные оставались постоянными.

В результате расчетов установлены характеристики и взаимозависимости основных параметров ГС.

На рис. 3, 4 приведены зависимости ускорения поршня, и давления возникающего перед распределителем со стороны поршневой полости гидроцилиндра от времени для участка торможения процесса опускания стрелы. Рассчитано торможение стрелы для трех значений суммарной площади открытия рабочих проходных сечений гидрораспределптеля, установлено, что резкое перекрытие рабочих проходных сечений приводит к возникновению колебаний. Аналогичные графики получены для перемещения, скорости и ускорения поршня гидроцилиндра, угловой скорости и углового ускорения стрелы, что позволило рассчитать центробежную и касательную силы инерции, а также опрокидывающие моменты от сил инерции.

Выявлена зависимость коэффициента запаса устойчивости от конструктивных параметров гидропривода.

Установлено, что моменты от сил инерции снижают коэффициент запаса устойчивости до значения меньше единицы, что соответствует положению неустойчивого равновесия, определяемого равенством удерживающего и опрокидывающего моментов.

Анализ влияния моментов от инерционных сил на устойчивость экскаватора позволяет сделать вывод о том, что основной опрокидывающий момент возникает от касательной силы инерции, значение, которого соизмеримо с моментом от сил тяжести. Величина момента от касательной силы инерции, возникающего при торможении стрелы, зависит от свойств рабочей жидкости, конструктивных параметров гидропривода и от начальной скорости торможения поршня гидроцилиндра стрелы, которая, в свою очередь, определяется суммарной площадью открытия рабочих проходных сечений гидрораспределителя, объединяющих поршневую полость со сливом и штоковой полостью.

Выявлены параметры гидропривода, определяющие значение момента от касательной силы инерции. Установлено, что исключение торможения стрелы резким перекрытием рабочих проходных сечений гидрораспределителя снижает амплитуду колебаний скорости и ускорения поршня, угловой скорости и ускорения стрелы и, соответственно, приводит к снижению момента от касательной силы инерции и повышению устойчивости экскаватора.

В работе проанализировано влияние на устойчивость экскаватора количества нерастворенного воздуха в рабочей жидкости и других параметров гидропривода.

В четвертом разделе представлен сравнительный анализ теоретических и экспериментальных данных. С целью получения экспериментальной характеристики ГС был разработан программно-технический комплекс экспериментальных исследований (рис.5), включающий в себя тензометрические датчики давления ДД1, ... ДД4, бортовую микропроцессорную систему контроля параметров экскаватора БКП и персональный компьютер ПЭВМ (notebook). Автоматизированный контроль производился с использованием программного средства "Диагностика СДМ", разработанного для осуществления многоканального мониторинга и записи процессов с использованием БКП и ПЭВМ.

Разработанный программно-технический комплекс позволил производить экспериментальные исследования на объекте и визуализировать изменение динамических характеристик в реальном времени.

При сравнении теоретических и экспериментальных данных был рассмотрен кратковременный процесс опускания стрелы из одного наиболее нагруженного положения.

Реализация методики выбора параметров гидропривода на основе оценки устойчивости экскаватора, в ходе вычислительного эксперимента, показала, что исключение динамических нагрузок возможно за счет изменения зависимости площади рабочих проходных сечений от хода золотника гидрораспределителя. Необходимо уменьшать зону, где суммарная площадь

рабочих проходных сечений приобретает максимальные значения, и увеличивать путь, проходимый золотником от максимального значения площади рабочих проходнвк сечений до полного перекрытия. Также необходимо уменьшать скорость перехода золотника из рабочего положения в нейтральное положение, что в конечном итоге приведет к снижению динамического опрокидывающего момента от касательной силы инерции и позволит сократить ударные нагрузки и колебательные процессы, возникающие па участке торможения процесса опускания стрелы и повысить устойчивость экскаватора в целом.

Гидропривод стрелы с экспериментальным программно-техническим комплексом

Выбор параметров ГС на основе оценки устойчивости экскаватора с учетом инерционных сил, возникающих при торможении процесса опускания стрелы, проводится в следующей последовательности:

1. Вводятся исходные данные на гидропривод, геометрические параметры на гидроцилиндр и трубопроводы, коэффициенты сопротивления трения, коэффициенты местного сопротивления, температура и количество нерастворенного воздуха в рабочей жидкости.

2. Задается зависимость площади рабочих проходных сечений от хода золотника гидрораспределителя

3. Задаются начальные условия, и рассчитывается участки разгона и торможения процесса опускания стрелы на ПЭВМ с использованием программного продукта МаШсаё методом Рунге-Кутта.

4. Рассчитывается угловая скорость и ускорение стрелы, исходя из полученных значений динамических характеристик поршня гидроцилиндра стрелы, что позволяет найти значения инерционных сил, решения получают в виде графиков. Находится опрокидывающий момент с учетом сил инерции и рассчитывается коэффициент запаса устойчивости.

5. Разрабатываются рекомендации выбора рациональных параметров гидропривода стрелы, исходя из эксплуатационных требований к устойчивости на основе анализа и сравнения результатов.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В результате выполненных теоретических и экспериментальных исследований, направленных на определение влияния динамических характеристик участка торможения стрелы, на устойчивость экскаватора и обоснование выбора параметров гидропривода стрелы, определяющих характеристики торможения, получены следующие результаты:

1. Предложена классификация существующих гидроприводов стрелы по затратам энергии. Обосновано, как наиболее эффективное, схемное решение ГС, в котором затраты энергии исключены, а опускание стрелы осуществляется под действием сил тяжести рабочего оборудования.

2. На основе анализа схемно-конструкторских решений, условий работы и методов расчета гидроприводов стрелы экскаватора установлены основные параметры гидропривода стрелы, значения которых определяют колебательный процесс, влияющий на устойчивость машины.

3. Разработана обобщенная математическая модель гидропривода стрелы, использующего в процессе опускания стрелы потенциальную энергию положения рабочего оборудования и груза, позволяющая определить динамические характеристики гидропривода для участка разгона и торможения процесса опускания стрелы. Выполнено

исследование влияния свойств жидкости и основных параметров гидропривода па динамические характеристики торможения процесса опускания стрелы.

4. Разработана уточненная математическая зависимость коэффициента запаса устойчивости от динамических нагрузок, возникающих при опускании стрелы на участке торможения.

5. Предложена методика выбора параметров ГС, основанная на оценке устойчивости экскаватора.

6 Разработано методическое обеспечение и создан программно-технический комплекс экспериментальных исследований по определению основных характеристик гидропривода стрелы непосредственно на экскаваторе.

7. Предложено снизить влияние динамических нагрузок, возникающих на участке торможения в процессе опускания стрелы, на устойчивость экскаватора, которые основаны на уменьшении амплитуды колебательного процесса за счет коррекции конструктивных параметров гидропривода стрелы.

8. Разработан гидропривод стрелы с измененной зависимостью площади рабочих проходных сечений от хода золотника гпдрорас предел ител я, который позволил уменьшить динамические нагрузки и повысить устойчивость экскаватора в целом. Амплитуда колебаний сократилась на 17%.

9. Предложено схем но-конструкторское решение гидропривода стрелы экскаватора на которое получен патент РФ № 2150553. Гидропривод внедрен в серийное производство в ООО «ЭЗ « Ковровец»».

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Гидропривод управления стрелой валочно-пакетирующей машины/ Л.Ю. Кондратьева, С.А. Воронов, А.В. Романов, С.Н. Козлова// Рациональное использование лесных ресурсов: Материалы междунар. науч.-практ. конференции Йошкар-Ола, 2001.- С. 151-152.

2. Гидроприводы стрелоподъемных механизмов экскаваторов и лесных машин/ Л.Ю. Кондратьева, С.А. Воронов, А.В. Романов, B.C. Лукашов// Строительные и дорожные машины 2001.- №6.- С. 5-7.

3. Кондратьева Л.Ю., Воронов С.А., Романов А.В. Методика расчета динамических параметров стрелы экскаватора при разгоне и торможении// Строительные и дорожные машины 2001.- №12.- С. 5-7.

4. Кондратьева Л.Ю., Воронов С.А., Романов А.В., Гидропривод механизма подъема кабины строительной машины//Управление в технических

системах -XXI век: Сборник научных трудов 3-й Междунар. науч.-техн. конференции.- Ковров: КГТА, 2000.- 232 с.

5. Кондратьева Л.Ю., Леонов А.И., Романов А.В. Гидропривод управления стрелой строительной машины // Управление в технических системах -XXI век: Сборник научных трудов 3-й Междунар. науч.-техн. конференции.- Ковров: КГТА,2000-232с.

6. Патент 2150553 РФ, МКИ 7E02F9/22. Гидропривод управления стрелой строительной машины/ Л.Ю. Кондратьева, Г.А. Немчинов, А.В. Лебедев (Россия).- №97114593.- Заяв. 25.08.1997; Приоритет 25.08.1997.- 2с.

7. Программно-технический комплекс экспериментальных исследований гидропривода стрелы экскаватора/ Л.Ю. Кондратьева, С.А. Воронов, К.Я. Фудиман, В.Н. Гаврилов // АВТО-НН-2002 Проблемы транспортных и технологических комплексов: Материалы Междунар. науч-техн. конференции. - Нижний Новгород: ГТУ, 2002. - С. 134-136.

» 1757

Автореферат диссертации на соискани технических наук

Кондратьева Любовь Юрьевна

РНБ Русский фонд

2004-4 25059

ОБОСНОВАНИЕ ВЫБОРА ПАРАМЕТРОВ И КОНСТРУКТИВНОЙ СХЕМЫ ГИДРОПРИВОДА СТРЕЛЫ НА ОСНОВЕ АНАЛИЗА ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ТРЕБОВАНИЙ К УСТОЙЧИВОСТИ ЭКСКАВАТОРА

Отпечатано «Графика сервис», заказ № 0038 К, тир.50 экз. 16.01.04 Москва, 2-й Рошинский проезд д. 8 корп.2

Стр.:

СПИСОК ОСНОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ КОНСТРУКЦИЙ, РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА И МЕТОДОВ РАСЧЕТА ГИДРОПРИВОДА СТРЕЛЫ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МАШИН.

Ф> 1.1. Конструкции и особенности работы гидропривода стрелы строительно-дорожных и коммунальных машин.

1.1.1. Схемно-конструкторские решения гидроприводов тяжелых стреловых самоходных кранов.

1.1.2. Схемно-конструкторские решения гидроприводов стрелы бортовых манипуляторов.

1.1.2. Схемно-конструкторские решения гидроприводов стрелы строительно-дорожных и лесных машин.

1.2. Существующие методики расчета динамических параметров гидропривода рычажного механизма и динамики гидравлических систем.

Выводы.

ГЛАВА 2. МЕТОДИКА ВЫБОРА ПАРАМЕТРОВ ГИДРОПРИВОДА СТРЕЛЫ, НА ОСНОВЕ ОЦЕНКИ УСТОЙЧИВОСТИ ЭКСКАВАТОРА.

2.1. Физическая модель гидропривода стрелы

2.2. Математическая модель гидропривода стрелы.

2.2.1. Приведенный вес и приведенная масса рабочего оборудования и груза.

2.2.2. Силы сопротивления.

2.3. Динамические параметры гидропривода стрелы при разгоне

Щ процесса опускания.

2.4. Динамические параметры гидропривода стрелы при торможении процесса опускания.

2.5. Коэффициент запаса устойчивости экскаватора с учетом динамических параметров гидропривода стрелы.

Выводы.

ГЛАВА 3. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СОСТАВЛЯЮЩИХ СИЛ, ВОЗНИКАЮЩИХ ПРИ ТОРМОЖЕНИИ СТРЕЛЫ,

НА УСТОЙЧИВОСТЬ ЭКСКАВАТОРА.

Ш 3.1 .Алгоритм расчета динамических параметров переходных процессов

3.2. Определение сил, действующих на поршень гидроцилиндра стрелы экскаватора.

3.3. Методика расчета динамических параметров гидропривода стрелы при разгоне процесса опускания.

3.4. Методика расчета динамических параметров гидропривода стрелы при торможении процесса опускания. щ Выводы.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ГИДРОПРИВОДА СТРЕЛЫ.

4.1. Конструктивные особенности гидропривода стрелы.

4.2. Конструктивные особенности датчика давления, систем автоматизированного контроля экскаватора и установки экспериментальных исследований.

4.3. Методика испытаний.

4.4. Оценка погрешностей эксперимента.

Выводы.

Актуальность темы. Тенденция сокращения ручного труда в различных отраслях промышленности способствовала росту масштабов применения машин с гидравлическим приводом, что позволило механизировать и автоматизировать различные технологические и вспомогательные процессы, улучшить условия труда и сократить количество задействованных в производстве рабочих. Расширение применения машин с гидравлическим приводом, в свою очередь, привело к необходимости постоянного совершенствования их технического уровня.

Гидропривод нашел широкое применение на строительно-дорожных, лесозаготовительных, подъемно-транспортных, коммунальных и других грузоподъемных машинах различного технологического назначения. Основные нагрузки в экскаваторе воспринимает начальное звено - стрела. Стрела, приводимая в движение гидравлическим приводом, выполняет основной рабочий процесс подъема и опускания груза. Возникающие проблемы, как на стадии проектирования, так и при эксплуатации гидропривода стрелы связаны с режимом опускания. Гидропривод стрелы должен обеспечивать скоростное опускание, регулирование скорости опускания от нуля до максимально допустимого значения, а также исключать колебательные процессы и возникновение динамических нагрузок при торможении.'Основным недостатком работы гидропривода стрелы в режиме опускания является неизбежность потерь энергии в результате дросселирования жидкости, необходимого для обеспечения требуемой скорости опускания стрелы. При опускании стрелы основной движущей силой является сила тяжести рабочего оборудования и груза, а не давление, создаваемое потоком рабочей жидкости от насоса, поэтому процесс опускания в большей степени связан с диссипацией избыточной потенциальной энергии за счет дросселирования рабочей жидкости вытесняемой из гидродвигателя. Снижение энергетических потерь в гидроприводе стрелы в процессе опускания возможно за счет максимального использования только потенциальной энергии положения манипулятора и полного исключения использования потока рабочей жидкости от насоса, что позволит совмещать опускание стрелы с другими рабочими операциями и повысить производительность машины.

Работа гидропривода стрелы сопровождается ударными нагрузками и колебательными процессами, связанными как с влиянием качества управления, так и следствием технического несовершенства схемно-конструкторского решения гидропривода. На долю отказов металлоконструкции и гидроцилиндров стрелы, вызванных динамическими нагрузками и нарушением устойчивости экскаватора, приходится от 15% до30%. Поэтому при проектировании гидроприводов одной из важных задач является рациональный выбор параметров гидропривода, позволяющий устранить динамические нагрузки, вызывающие нарушение равновесия всей машины.

В процессе опускания стрелы все силы, действующие на шток гидроцилиндра, совпадают с направлением движения и воспринимаются силой от давления рабочей жидкости встречной полости гидроцилиндра. Происходит преобразование энергии движущих сил в потенциальную энергию давления жидкости; скорость протекания этого процесса обусловливает динамические нагрузки и возникновение колебаний в гидроприводе, которые приводят к колебаниям стрелы, а также к возникновению динамических составляющих сил центробежных, инерционных и сил Кориолиса, влияющих на устойчивость экскаватора.

Ударные нагрузки и колебательные процессы, возникающие в гидроприводе стрелы, приводят к нарушению устойчивости экскаватора по сцеплению с опорной поверхностью и устойчивости против опрокидывания. Нарушение устойчивости отрицательно влияет на ресурс гидропривода и экскаватора в целом, снижает производительность, безопасность работы и эффективность использования функциональных возможностей экскаватора и, следовательно, функциональные возможности использующегося гидропривода [ 82,84,85,]. Решить проблему снижения динамических нагрузок, влияющих на устойчивость экскаватора, можно за счет рационального выполнения переходных процессов при движении элементов гидропривода. Методы решения проблем должны быть детально проработаны на стадии технического проекта.

Дальнейшее совершенствование грузоподъемных машин, сложность и необходимость освоения высокоэффективных и надежных гидроприводов требует существенного повышения уровня поисковых исследований, более совершенных методов расчета машин, новых методов проведения ускоренных лабораторных и полевых испытаний [16, 77].

Анализ технической литературы по строительным, дорожным и коммунальным машинам показал, что повышение технико-экономических показателей экскаватора возможно благодаря созданию схемноконструкторского решения гидропривода стрелы, снижающего динамические силовые факторы, которые нарушают устойчивость экскаватора и приводят к возникновению колебательных процессов, понижающих коэффициент полезного действия и точность позиционирования рабочих органов.

Решение этих проблем непосредственно связано с необходимостью изучения и снижения динамических нагрузок привода, сокращением энергозатрат и проведением работ по совершенствованию опытно-теоретических методов исследования динамических параметров гидропривода с применением вычислительной техники.

Цель работы. Обоснование выбора параметров ГС экскаватора, определяющих характеристики торможения в процессе стрелы опускания под действием сил тяжести рабочего оборудования, и его конструктивной схемы на основе выявленного влияния динамических характеристик гидропривода на устойчивое положение экскаватора и эффективность выполнения технологических процессов.

Задачи исследований

1. Анализ схемно-конструкторских решений, условий работы и существующих методов расчета гидропривода стрелы экскаватора.

2. Разработка обобщенной математической модели ГС.

-112. Разработка обобщенной математической модели ГС.

3. Разработка уточненного математического выражения коэффициента запаса устойчивости.

4. Разработка методики выбора параметров ГС основанная, на оценке устойчивости экскаватора.

5. Проведение расчетных и экспериментальных исследований динамических процессов в гидроприводе стрелы.

6. Создание рационального схемно-конструкторского решения гидропривода стрелы.

Научная новизна заключается в разработке теоретического обоснования основных параметров и конструктивной схемы ГС, характеризующих участок торможения процесса опускания стрелы, на основе выявленной взаимосвязи с эксплуатационными требованиями к устойчивости экскаватора в целом. При этом получены следующие результаты:

-обобщенная математическая модель гидропривода стрелы, учитывающая свойства рабочей жидкости, конструктивные параметры и упругие деформации гидроцилиндра и прилегающих к нему трубопроводов;

- уточненная зависимость коэффициента запаса устойчивости экскаватора от динамических нагрузок, возникающих на участке торможения в процессе опускания стрелы; — методика выбора параметров ГС (закона изменения площади дросселя 1 активного сопротивления, свойств рабочей жидкости, конструктивных параметров гидропривода) на основе оценки устойчивости экскаватора;

- методическое обеспечение и программно-технический комплекс для проведения экспериментальных исследований гидропривода стрелы по определению основных характеристик гидропривода непосредственно на экскаваторе;

- теоретическое обоснование схемно-конструкторского решения гидрораспределителя ГС экскаватора.

Практическая значимость работы

1.В создании конструкции гидрораспределителя управления стрелой, позволяющей снизить динамические нагрузки, влияющие на устойчивость экскаватора и повысить эффективность работы гидропривода стрелы.

2.В разработке программно-технического комплекса экспериментальных исследований процесса опускания стрелы и прикладных программ, обеспечивающих запись процесса в реальном времени.

3.В разработке технологии проведения испытаний и измерения динамических параметров гидропривода стрелы экскаватора.

4.В расчете уточненного коэффициента запаса устойчивости экскаватора.

Апробация работы

Результаты работы по теме диссертации докладывались в период с 2000 по 2002гг на:

- научно-техническом семинаре кафедры «Гидропневмоавтоматика и гидропривод» Ковровской государственной технологической академии;

- Ш-й Международной научно-технической конференции " Управление в технических системах" в г.Коврове, 2000г.;

- Международной научно-практической конференции " Рациональное использование лесных ресурсов" в г.Иошкар-Ола, 2001г.;

- Международной научно-технической конференции " АВТО НН 02 Проблемы транспортных и технологических " комплексов" в г. ■ Нижний Новгород, 2002г.;

- техническом совете ООО «ЭЗ «Ковровец»».

Публикации

Основное содержание диссертации защищено патентом РФ №2150553, представлено в 3-х статьях журнала "Строительно-дорожные машины" и 4-х публикациях в материалах научно-технических конференций и семинаров.

Диссертация состоит из четырех глав, выводов и приложений.

В первой главе приводится анализ известных схем гидроприводов стрелы грузоподъемных машин и путей реализации процесса опускания. Описаны распространенные схемы гидроприводов, использующих в качестве движущей силы потенциальную энергию положения, анализируются их недостатки. Дан обзор существующих методик расчета гидроприводов с рычажной связью. Поставлены задачи исследования.

Во второй главе представлена физическая модель гидропривода стрелы и на ее основе составлена математическая модель гидропривода, рассмотрены частные случаи этой модели для переходных процессов опускания стрелы. Гидропривод представлен в качестве одномассовой динамической модели, в которой в качестве звена приведения выбран поршень гидроцилиндра стрелы. Математическая модель состоит из дифференциальных уравнений движения звена приведения и звена управления и уравнений расходов Представлена зависимость коэффициента запаса устойчивости экскаватора от динамических параметров гидропривода стрелы и методика выбора параметров гидропривода стрелы, основанная на оценке устойчивости экскаватора.

В третьей главе рассматривается методика расчета динамических характеристик гидропривода стрелы экскаватора при опускании и коэффициента запаса устойчивости машины с учетом динамических силовых факторов. Описан расчет динамических параметров рабочего оборудования, проведена оценка влияния площадей проходных сечений активного сопротивления, объединяющих поршневую полость гидроцилиндра со сливом и со штоковой полостью, на динамические силовые факторы, влияющие на устойчивость экскаватора. Приводится теоретическое обоснование выбора геометрических параметров гидрораспределителя.

В четвертой главе предложен метод определения динамических характеристик гидропривода в процессе опускания, а также схема программно-технического экспериментального комплекса, описание программно-технического средства, позволяющего подключать к электронной микропроцессорной системе экскаватора персональный компьютер.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В результате выполненных теоретических и экспериментальных исследований, направленных на определение влияния динамических характеристик участка торможения стрелы на устойчивость экскаватора, и обоснования выбора параметров гидропривода стрелы, определяющих характеристики торможения, получены следующие результаты:

1. Предложена классификация существующих гидроприводов по затратам энергии. Обосновано, как наиболее эффективное, схемное решение гидропривода стрелы, в котором затраты энергии исключены, а опускание стрелы осуществляется под действием сил тяжести рабочего оборудования.

2. На основе анализа схемно-конструкторских решений, условий работы и методов расчета гидроприводов стрелы экскаватора установлены основные параметры гидропривода стрелы, при которых возникает колебательный процесс, влияющий на устойчивость машины.

3. Разработана обобщенная математическая модель гидропривода стрелы, использующего в процессе опускания потенциальную энергию положения рабочего оборудования и груза, позволяющая определить динамические характеристики гидропривода для участка разгона и торможения процесса опускания стрелы. Выполнено исследование влияния свойств жидкости и основных параметров гидропривода на динамические характеристики торможения процесса опускания стрелы.

4. Разработана уточненная математическая зависимость коэффициента запаса устойчивости от динамических нагрузок, возникающих при опускании стрелы на участке торможения.

5. Предложена методика выбора параметров гидропривода стрелы, основанная на оценке устойчивости экскаватора.

6. Разработано методическое обеспечение и создан программно-технический комплекс для проведения экспериментальных исследований по определению основных характеристик гидропривода стрелы непосредственно на экскаваторе.

7. Предложен путь снижения влияния динамических нагрузок, возникающих на участке торможения в процессе опускания стрелы, на устойчивость экскаватора, который основан на уменьшении амплитуды колебательного процесса за счет конструктивных параметров гидропривода стрелы.

8. Разработан гидропривод стрелы с измененной зависимостью площади рабочих проходных сечений от хода золотника гидрораспределителя, который позволил уменьшить динамические нагрузки и повысить устойчивость экскаватора в целом. Амплитуда колебаний сократилась на 17%.

9. Предложено схемно-конструкторское решение гидропривода стрелы экскаватора, на которое получен патент РФ № 2150553. Гидропривод внедрен в серийное производство в ООО «ЭЗ « Ковровец»».

Перспективы развития работы заключаются в следующем:

- полученные в результате расчета и в процессе испытаний гидропривода динамические характеристики могут быть использованы при разработке эталонных диагностических кривых;

- устранение динамических нагрузок возможно без применения специальных тормозных устройств в силовых гидроцилиндрах, для этого необходимо уменьшить скорость перемещения управляющего устройства гидрораспределителя в период перекрытия проходных сечений;

- способ и методика экспериментального определения динамических характеристик гидропривода с использованием программно-технического комплекса могут быть использованы для подбора гидроаппаратуры, входящей в гидропривод, что позволит улучшить управляемость и увеличить зону регулирования.

1. Абрамов Е.И. Элементы гидропривода: Справочник/ Е.И. Абрамов, К.А. Ко-лесниченко, В.Т. Маслов,- 2-е изд., перераб. и доп.- Киев: Техшка, 1977.-320с.

2. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода/ И.И. Бажин, Ю.Г. Беренгард, М.М. Гайцгори и др.; Под общ. ред. С.А. Ермакова.-М.: Машиностроение, 1988.-312с.: ил.

3. Агроскин И.И. Гидравлика / И.И. Агроскин, Г.Т. Дмитриев, Ф.И. Пикалов.-М.: Энергия, 1966.- 362с.: с черт.

4. Акинфиев A.A. Современные конструкции зарубежных пневмоколесных экскаваторов: Обзор/М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1990.

5. Алексеева Т. В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин.-М.: Машиностроение, 1966.- 147с.

6. Алиев Т.А. Экспериментальный анализ.- М.: Машиностроение, 1991.- 272с.: ил.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.- М.: Наука, 1975,- 638 с.

8. Башта Т.М. Гидравлика, гидравлические машины и гидравлические приводы.- М.: Машиностроение, 1970.- 504 с.

9. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика.- М.: Машиностроение, 1972.- 320 с.

10. Ю.Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика: Справочное пособие,- М.: Гос. науч.-техн. изд-во машиностр. лит.-. 1963,- 696 е.: ил.11 .Бермант А. Ф. Краткий курс математического анализа/ А.Ф. Бермант, И.Г. Араманович.- М.: Наука, 1973.- 720 е.: ил.

11. Брайковский Ю.А. Одноковшовые экскаваторы для планировочных работ/ Ю.А. Брайковский, С.И. Корнюшенко.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1983.

12. Бронштейн И.Н. Справочник по математике/ И.Н. Бронштейн, К.А. Семен-дяев.- М.: Гос. изд-во техн.—творч. лит., 1956.

13. Буренин B.B. Динамические характеристики стержневых механизмов с силовыми гидроцилиндрами в качестве исполнительных элементов// Вестник машиностроения.- 2001.- №9.- С. 18-23.

14. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник." М.: Машиностроение, 1983.- 301с.: ил.

15. Волков Д.П. Проблемы динамики, прочности, долговечности и надежности строительных и дорожных машин// Строительные и дорожные машины. 1993.-№5.- С. 4-9.

16. П.Воронов С.А Гидропривод механизма подъема кабины строительной машины/ С.А Воронов, Л.Ю. Кондратьева, A.B. Романов //Управление в технических системах -XXI век: Сборник научных трудов 3-й Междунар. науч.-техн. конференции.- Ковров: КГТА, 2000.- 232 с.

17. Выгодский М.Я. Справочник по элементарной математике- М.: Наука, 1974,416 с.

18. Гавриленко Б.А. Гидравлический привод/ Б.А. Гавриленко, В.А. Минин, С.Н. Рождественский.- М.: Машиностроение, 1968.- 502 с.

19. Гамынин Н.С. Динамика быстродействующего гидравлического привода.-М.: Машиностроение, 1990.- 416 с.

20. Гейер В.Г. Гидравлика и гидропривод/ В.Г. Гейер, B.C. Дулин, А.Г. Бору-ментский, А.Н. Заря.- М.: Недра, 1970.- 302 с.

21. Гидравлическое оборудование для гидроприводов строительных, дорожных и коммунальных машин: Каталог-справочник.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978.

22. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин: Каталог-справочник. Ч. I.- М.: МАШМИР, 1992.

23. Гидрооборудование: Международный каталог.- М., 1995.- 624с.

24. Гурьев В.П. Гидравлические объемные передачи/ В.П. Гурьев, В.И. Погоре-лов.- М.-Л.: Машгиз, 1964.- 344 с.

25. Зайцев JI. В. К расчету устойчивости пневмоколесных кранов/ JI.B. Зайцев,

26. A.A. Зарецкий, М. JI. Севериновский// Строительные и дорожные машины.-1984.-№8.- С. 19-22.

27. Зарецкий A.A. О расчете устойчивости башенных кранов/ A.A. Зарецкий,

28. B.В. Момот//Строительные и дорожные машины.- 1976.- №1.- С. 13-14.

29. Зарецкий A.A. Обоснование расчета по предельным состояниям на устойчивость против опрокидывания свободностоящих кранов// Тр. ВНИИстрой-дормаш. Вып. 101.- М., 1984.- С. 11-20.

30. Карасев Г.Н. Анализ устойчивости экскаватора/ Г.Н. Карасев, A.A. Степанов// Строительные и дорожные машины.- 1997,- №10,- С. 27-32.

31. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин.- М.: Машиностроение, 1973.592 с.

32. Козлов М.В. Оптимизация параметров энергосберегающей гидросистемы привода стрелы экскаватора: Автореф. дис. канд. техн. наук Омск, 1988. -17с

33. Комаров М. С. Динамика механизмов и машин.- М.: Машиностроение, 1969.- 289с.

34. Кондратьева Л.Ю. Гидроприводы стрелоподъемных механизмов экскаваторов и лесных машин/ Л.Ю. Кондратьева, С.А. Воронов, A.B. Романов, B.C. Лукашов// Строительные и дорожные машины.- 2001,- №7.- С.

35. Кондратьева Л.Ю. Методика расчета динамических параметров стрелы экскаватора при разгоне и торможении/ Л.Ю. Кондратьева, С.А. Воронов, A.B. Романов // Строительные и дорожные машины.- 2001.- №12.- С. 5-7.

36. Конструирование машин: Справочно-методическое пособие. В 2 т. Т. 1/ К.Ф. Фролов, А.Ф. Крайнев, Г.В. Крайнев и др.; Под общ. ред. К.Ф. Фролова.- М.: Машиностроение, 1994,- 228с.: ил.

37. Кореняко, A.C. Теория механизмов и машин.- Киев: Вища школа, 1976.-444с.

38. Корн Г. Справочник по математике/ Г. Корн, Т. Корн.- М.: Наука, 1984.-832 с.

39. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков.- М.: Машиностроение, 1976.-240с.: ил.

40. Краткий физический справочник. Т. 2. / Под ред. К.П. Яковлева.- М.: Гос. изд-во физ.-мат. лит., 1960.

41. Левитский Н.И. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов/ Н.И. Левитский, Е.А. Цуханова.- М.: Машиностроение, 1970.- 232с.: ил.

42. Леонов А.И. Гидропривод управления стрелой строительной машины/ А.И. Леонов, Л.Ю. Кондратьева, A.B. Романов// Управление в технических системах -XXI век : Сборник научных трудов 3-й Междунар. науч.-техн. конференции." Ковров: КГТА, 2000.- 232с.

43. Маделург Э. Математический аппарат физики.- М.: Гос. изд-во физ.-мат. лит., 1961.- 620с.

44. Матвиенко A.M. Расчет и испытание гидравлических систем летательных аппаратов/ A.M. Матвиенко, Я.Н. Пейко, A.A. Комаров.- М.: Машиностроение, 1974.- 178 с.

45. Машиностроительный гидропривод / JI.A. Кондаков, Г.А. Никитин, В.П. Прокофьев и др.; Под. ред. В.П. Прокофьева.- М.: Машиностроение, 1978.-495с.: ил.

46. Машины для земляных работ: Учебник для вузов/ Д.П. Волков, В.Я. Крикун, П.Е. Тополин и др.; Под. общ. ред. Д.П. Волкова.- М.: Машиностроение, 1992.- 448с.: ил.

47. Метлюк И.Ф. Динамика пневматических и динамических приводов автомобилей/ И.Ф. Метлюк, В.П. Автушко.- М.: Машиностроение, 1980.- 231с.: ил.

48. Нагорный B.C. Устройства автоматики гидро- и пневмо-систем/ B.C. Нагорный, A.A. Денисов.- М.: Высшая школа, 1991.- 367с.: ил.

49. Немчинов Г.А. Новые экскаваторы из Коврова/ Г.А. Немчинов, И.Ю.Безрукова, A.B. Романов, Л.Ю. Кондратьева// Строительные и дорожные машины.-1997.- №10.- С. 5-7.

50. Никитин A.A. Переходные процессы в гидроприводе грузоподъемных машин: Автореф. дис. канд. техн. наук Красноярск, 2001. - 25с

51. Новицкий П.В. Оценка погрешностей измерений/ П.В. Новицкий, И.А. Зграф,- JL: Энергоатомиздат, 1985.- 248 с.

52. Оптимизация гидросистем экскаваторов моделей ЭО-4125 и ЭО-4124: Отчет о НИР/ НПО "ВНИИстройдормаш"; Руководитель A.B. Рустанович.- Этап ЭО-2369.-М., 1988.- 66с.

53. Патент 2150553 РФ, МКИ 7E02F9/22, Гидропривод управления стрелой строительной машины/ Г.А. Немчинов, Л.Ю. Кондратьева, A.B. Лебедев (Россия).-№97114593.- Заяв. 25.08.1997; Приоритет 25.08.1997.- 2с.

54. Погодин В.М. Зарубежные бортовые манипуляторы/ В.М. Погодин, В.Е. Иванов.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1990.

55. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем.- М.: Машиностроение, 1979.- 460с.

56. Попов Д.Н. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов/ Д.Н. Попов, A.C. Ермаков, И.Н. Лобода.- М.: Машиностроение, 1978.-142с.

57. Попов Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы.- М.: Машиностроение, 1982.- 240 е.: ил.

58. Праздников О. А. Гидропривод в металлургии.- М.: Металлургия, 1973.-336с.

59. Раннев A.B. Одноковшовые гидравлические экскаваторы и пути экономии энергетических ресурсов// Строительные и дорожные машины.- 2000.- №6.-С. 15-19.

60. Раннев A.B. Особенности конструкции универсальных одноковшовых экскаваторов средней мощности// Строительные и дорожные машины,-1997.- №1- С. 6-8.

61. Резинцев В.В. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием,- М.: Машиностроение, 1993.- 320 с.

62. Рустанович A.B. О снижении потерь дросселирования при опускании рабочего оборудования гидравлических экскаваторов// Науч. тр. ВНИИстрой-дормаш. Вып. 10.-М., 1987.

63. Самойленко A.M. Дифференциальные уравнения: примеры и задачи/ A.M. Самойленко, С.А. Кривошей, H.A. Перестюк.- М.: Высшая школа, 1989.- 383 с.

64. Свешников В.К. Современные гидроприводы металлорежущих станков и гибких производственных модулей: Обзорная информация /В.К. Свешников, Г.М. Иванов, Д.Г. Левит.- М.: ВНИИТЭР, 1989.- 60 е.- (Сер. Узлы и детали общемашиностроительного назначения. Вып.З).

65. Свешников В.К. Состояние и тенденции развития гидрооборудования/ В.К. Свешников, В.А. Потапов// Приводная техника.- 1997.- №4.- С. 3-6.

66. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: Справочник.- М.: Машиностроение, 1995.- 448 с.

67. Свешников B.K. Станочные приводы: Справочник/ В.К. Свешников, A.A. Усов.- 2-е изд., перераб. и доп.-М.: Машиностроение,1988. -512 е.: ил.

68. Скрицкий В.Я. Эксплуатация промышленных гидроприводов/ В .Я. Скриц-кий, В.А. Рокшевский.- М.: Машиностроение, 1984.-176с.

69. Солодовников В.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования/ В.В. Солодовников, В.Н. Плотников, A.B. Яковлев.- М.: Машиностроение, 1985.-536с.: ил.

70. Справочник по кранам. В 2 т. Т. 1. Характеристики материалов и нагрузок. Основы расчета кранов, их приводов и металлических конструкций/ В. И. Брауде, М.М. Гохберг, И.Е. Звягин и др.; Под общ. ред. М.М. Гохберга.- М.: Машиностроение, 1988,- 536с.: ил.

71. Тарко JI.M. Переходные процессы в гидравлических механизмах.- М.: Машиностроение, 1978.- 168с.: ил.

72. Тензометрическое исследование экскаватора: Отчет о НИР/ ВНИИстрой-дормаш; Руководитель темы М. Овечкин.- Заказ ЭО-4121.-М., 1973.-114 с.

73. Теория, конструкция и расчет строительных и дорожных машин/ JI.A. Го-берман, К.В. Степанян, A.A. Яркин, B.C. Зеленский; Под. ред. JI.A. Гоберма-на.- М.: Машиностроение, 1979.- 407с.: ил.

74. Техническая диагностика гидравлических приводов/ Т.В. Алексеева, В.Д. Бабанская, Т.М. Башта и др.; Под общ. ред. Т.М. Башты,- М.: Машиностроение, 1989.- 264 е.: ил.

75. Угинчус A.A. Гидравлика и гидравлические машины. Харьков: Изд-во университета.- 1966.- 400 е.: ил.

76. Уплотнения и уплотнительная техника: Справочник/ JI.A. Кондаков, А.И. Голубев, В.Б. Овандер и др.; Под общ. ред. А.И. Голубева, Л.А. Кондакова.-М.: Машиностроение, 1986.- 464 е.: ил.

77. Хандрос А.Х. Динамика и моделирование гидроприводов станков/ А.Х. Хандрос, Е.Г. Молчановский.- М.: Машиностроение, 1969.- 155с.: ил.

78. Хасильев B.JI. Строительное, дорожное и коммунальное машиностроение/ В.Л. Хасильев, H.H. Андриенко.- М.: МАШМИР, 1991.-40 е.- (Серия 1. Обзорная информация. Выпуск 6. Пути экономии на самоходных строительных и дорожных машинах).

79. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод/ В.А. Хохлов, В.И. Прокофьев и др.- М.: Наука, 1964.- 231 с.

80. Цветков И.А. Гидроприводы тяжелых стреловых самоходных кранов на спецшасси автомобильного типа/ И.А. Цветков, П.В. Понкрашкин.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1983.

81. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики.- М.: Машиностроение, 1979.- 232 е.: ил.

82. Щеглов Е.М. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе лесопогрузчика: Автореф. дис. канд. техн. наук Красноярск, 2001. - 24с

83. Экскаватор одноковшовый ЭО-3323А и его модификации: Техническое описание/ Ковровский экскаваторный завод.- № JIO-5595 Т-8.- М., 1987.-136 с.

84. Экскаватор полноповоротный одноковшовый универсальный гидравлический гусеничный ЭО-4125: Техническое описание и инструкция по эксплуатации/ Ковровский экскаваторный завод.- № 4225.00.00.000ТО.-М., 1988.-140с.

85. Экскаватор полноповоротный одноковшовый универсальный гидравлический гусеничный ЭО-4121: Техническое описание и инструкция по эксплуатации/ Ковровский экскаваторный завод.- № 4121.00.00.000ТО.- М., 1986,-140с.

86. Экскаватор универсальный на гусеничном ходу с гидравлическим приводом ЭО-5122: Техническое описание и инструкция по эксплуатации/ В/О "МАПШНОЭКСПОРТ".- № ЭО-5122.00.00.000ТО. М., 1990.- 120 с.

87. Юринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем.- JI.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1983,- 363 е.: ил.

88. Directional control valve: Catalogue Parker Hannifin AB VOAC Hydraulics Division 1997-1999.

89. Mobil Hydraulik Komponenten: Katalog der firma Mannesmann Rexroth GmbH RD 64 001/11/86