автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Микроконтроллерное управление вентильным двигателем в аварийном режиме

На правах рукописи

0_м-

Однокопылов Георгий Иванович

МИКРОКОНТРОЛЛЕРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВЕНТИЛЬНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ В АВАРИЙНОМ РЕЖИМЕ

Специальность 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Томск-2005

Работа выполнена в Томском государственном архитектурно-строительном университете

Научный руководитель: - кандидат технических наук, доцент

Зайцев Александр Петрович

Официальные оппоненты: - доктор технических наук, профессор

Малышенко Александр Максимович

- кандидат технических наук, доцент Семенов Валерий Дмитриевич

Ведущая организация: - СКБ «Сибэлектромотор» (г. Томск)

I Защита диссертации состоится 25 мая 2005 г. в 15:00 часов на заседании диссертационного совета К 212.269.03 в ауд. 331 8 учебного корпуса Томского политехнического университета по адресу: 634050, г. Томск, ул. Усова, 7.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Томского политехнического университета.

Автореферат разослан и апреля 2005 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, к.т.н., доцент

Н. Дементьев Н. Дементьев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Существуют области применения вентильных двигателей (ВД), для которых прекращение функционирования может привести к нарушению безопасной эксплуатации оборудования с риском для персонала, большим экономическим потерям при авариях на необслуживаемых объектах эксплуатации с безостановочным циклом работы в течение продолжительного времени, браку продукции при продолжительном цикле обработки деталей (доли-единицы часов). Для таких областей применения ВД задача повышения надежности (живучести) становится определяющей.

Известные разработки по резервированию систем ВД позволяют решать задачу повышения надежности, но ценой повышенных аппаратных затрат.

Существующие системы ВД с алгоритмическим восстановлением работоспособности трехфазного ВД (в двухфазном режиме), применимы для прямоугольной формы тока в обмотках, но для ВД с расширенным диапазоном частоты вращения с синусоидальной формой тока не могут быть применены.

Предложены новые подходы в решении вопроса повышения надежности за счет микроконтроллерного управления с реализацией алгоритма восстановления в аварийной ситуации (в двухфазном режиме) и применения звена повышенной частоты в ВД.

Вышеизложенное обуславливает актуальность задач, решаемых в диссертации, определяет цель и задачи исследований.

Цель работы. Разработка средств повышения надежности вентильного электропривода.

Для достижения этой цели потребовалось решить следующие задачи:

- исследовать на математической модели аварийный двухфазный режим трехфазного ВД;

- разработать и экспериментально проверить методику повышения надежности ВД, обеспечивающую работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного двигателя;

- разработать технические решения по повышению надежности функционирования электродвигателей переменного тока и преобразователей частоты на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Методы исследования. В диссертационной работе применены: метод коммутационных разрывных функций, спектральный метод анализа, математическое моделирование и программирование. Проверка теоретических исследований осуществлялась экспериментальными методами.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Выбран и обоснован угол нагрузки в результате исследований на математической модели аварийного двухфазного режима трехфазного ВД. Использование угла Ч'а между обратными векторами ЭДС и вектором тока фазы одной из двух фаз в аварийном двухфазном режиме позволяет получить максимум активной мощности, максимум момента для угла нагрузки при этом

активные мощности фаз равны, и максимум активной мощности не зависит от рабочей частоты и величины тока в фазах.

2. Получен алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД в двухфазном режиме, позволяющий реализовать этот режим в системе управления ВД с микроконтроллерным управлением при наличии средств диагностики неисправностей. Научная новизна подтверждена техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1746482.

3. Разработаны на основе промежуточного звена повышенной частоты технические решения по повышению надежности электродвигателей переменного тока и преобразователей частоты.

В ВД на основе синхронного двигателя (СД) с расщепленными обмотками надежность повышается за счет резервирования силовых цепей с улучшением качества процесса регулирования скорости и обеспечением режима рекуперативного торможения. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1356171.

В частотно-регулируемом электроприводе на основе асинхронного двигателя (АД) надежность повышается за счет увеличения перегрузочной способности электродвигателя и упрощения конструкции. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным патентом № 2014722.

В преобразователе т - фазного напряжения для вентильного электропривода надежность повышается за счет работы преобразовательных ячеек в однотактном режиме при расширении диапазона регулирования в 2 раза. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1821881.

Разработано техническое решение повышения надежности электродвигателей переменного тока на основе измерительного частотного преобразователя тока. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1402949.

Практическая ценность работы:

- создана методика повышения надежности (живучести) ВД, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного двигателя с микроконтроллерным управлением на основе алгоритма восстановления работоспособности;

- разработан экспериментальный ВД с поддержкой алгоритма восстановления работоспособности в аварийной ситуации с двухфазным режимом, позволяющий исследовать электропривод в рабочем и аварийном режимах работы и подтвердить методику повышения надежности ВД;

- разработанная математическая модель трехфазного СД в аварийном двухфазном режиме позволила настроить ВД на максимум момента в аварийной ситуации;

- разработаны датчики состояния преобразовательных ячеек для диагностики аварийной ситуации ВД;

- разработаны технические решения по повышению надежности электродвигателей и преобразователей частоты на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Реализация результатов работы. На предприятии ОАО«Новосибирский завод им. Коминтерна» внедрена методика повышения надежности ВД, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного двигателя. В разработке методики использовано техническое решение по А.с. № 1746482. Разработаны, изготовлены и внедрены на предприятии п/я Ю-9192: элементы системы цифрового вентильного электропривода. В разработке использовано техническое решение по А.с. № 1402949. На предприятиях ПО «Юганскнефтегаз» и ПО «Томскнефть» внедрена микропроцессорная система управления, осуществляющая диагностику и контроль терминала бурильщика.

На защиту выносится:

1. Методика выбора и обоснование угла нагрузки в аварийном двухфазном режиме трехфазного ВД.

2. Алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД с микроконтроллерным управлением в аварийном двухфазном режиме.

3. Средства повышения надежности вентильных электродвигателей и преобразователей частоты, разработанные на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались, обсуждались на I дальневосточной научно-практической конференции. «Совершенствование электрооборудования и средств автоматизации технологических процессов промышленных предприятий», Комсомольск-на-Амуре, 1986г.; на всесоюзном научно-техническом совещании «Проблемы управления промышленными электромеханическими системами», Ульяновск, 1989г.; на республиканской научно-технической конференции «Электромеханические преобразователи и машинно-вентильные системы», Томск, 1991г.; на втором международном научно-техническом семинаре «Нетрадиционные технологии в строительстве», Томск, 2001г.; на IV международной научно-технической конференции «Микропроцессорные, аналоговые и цифрвые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения», Новочеркасск, 2004г.; на V международной научно-технической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск, 2004г.

Публикации. Результаты выполненных исследований отражены в 17 научных работах, в том числе, 6 написанных лично автором и 11 работ, написанных в соавторстве, 2 отчетах по НИР, 10 статьях и тезисах докладов, описаниях 1 патента и 4 авторских свидетельств.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов по работе, выполнена на 156 страницах машинописного текста, содержит 54 рисунка, 10 таблиц, список использованной литературы из 161 наименования и 4 приложений на 21 странице.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проводимых исследований, сформулирована цель диссертационной работы, основные задачи, научная новизна и практическая ценность исследований, приведены основные положения, выносимые на защиту, структура и объем работы.

В первой главе проведен анализ аварийных режимов и методов повышения надежности ВД. Известные устройства и способы повышения надежности трехфазных ВД в аварийном двухфазном режиме представлены в таблице.

Известные устройства и способы построения ВД повышенной надежности позволяют обеспечить работоспособность при резервировании путем параллельного соединения блоков с синусоидальной формой тока в обмотках. При алгоритмическом восстановлении ВД функционирование обеспечивается для прямоугольной формы тока в обмотках.

Известны условия существования кругового вращающегося магнитного

поля в двухфазном режиме трехфазной электрической машины с двумя произвольно сдвинутыми в пространстве обмотками:

лм,

Рси амплитудные значения магнитодвижущих сил, 5 - угол пространственного сдвига обмоток, угол временного сдвига токов обмоток,

При наличии регуляторов тока в системе управления ВД:

Из имеющихся технических предпосылок и применения методов мехат-роники можно рассматривать возможность повышения надежности в случае аварийного отключения одной из фаз трехфазного ВД с позиций повышения надежности системы с ненагруженным резервом и в случае реализации этой возможности обеспечить живучесть в аварийном двухфазном режиме эксплуатации. Определяющим параметром является время Тп переключения структуры ВД при возникновении аварийной ситуации.

Показано, что применение промежуточного звена повышенной частоты при разработке элементов и систем вентильного электропривода является важным средством повышения надежности и расширения функциональных возможностей электропривода.

Во второй главе проведен анализ двухфазного режима трехфазного ВД. На рис. 1 изображена схема замещения СД при обрыве фазы "В".

Схеме замещения в установившемся режиме соответствуют уравнения в комплексной форме:

иА =1А ис=1с

] ■ к ■

Г ^Л Ь ' ~ J 1С 'Н* ~ "Л >

г + ] • 1С ■ Х5 + 1 ■ 1С ■ Хл - ] ■ 1А ■ Хм -

Векторная диаграмма трехфазного СД в режиме обрыва фазы (двухфазный _режим), построенная по уравнениям (1) для определенного положения сдвинутых по фазе на угол /3 = я/3 двух равных по величине векторов тока /,и 1С, представлена на рис. 2. Обозначения, представленные в уравнениях (1) и на рис. 2: -Ёв,-Ёй,-Ёс - обратные вектора ЭДС фаз А, В, С соответственно; 0А,ив,ис - вектора фазных напряжений; 1Л,1В,1С - вектора фазных токов; г -

активное сопротивление цепи фазной обмотки; Х8- Рис.1.Схема

замещения СД

индуктивное сопротивление рассеяния; Хи~ "

сопротивление, обусловленное взаимоиндукцией между

(1)

"В"

при

обрыве фазы "В"

фазными обмотками;^-индуктивное сопротивление реакции якоря; вл,вв,0с-углы между обратными векторами ЭДС и векторами напряжений фаз А, В, С соответственно; <?А,<рв,<рс - углы между векторами напряжений и токов фаз А, В, С соответственно; ц>А,уг,ус ~ углы между обратными векторами ЭДС и векторами токов фаз А, В, С соответственно; ОЫ - ось начала отсчета углов а и у; а-угол между осью ОЫ и вектором фазного напряжения иА; у - угол между осью СЖ и вектором фазного тока 1Л; Ь5,ЬЛ, М -индуктивности, соответствующие индуктивным сопротивлениям ХШ,ХА,ХЫ.

Для расчетов на компьютере

уравнения (1) представлены в Рис. 2. Векторная диаграмма трехфазного СД тригонометрической форме: в двухфазном аварийном режиме

«А = ¡M -Sin (fflí + я- + УА)-Г + 1М + y>A + Ls) a> +

sign (<Pc)-¡cu 'sin + Va j'® "Lu + eau "Sin {cot + л),

иc = /ш • sin +-у-!• + /<„ + + +

sign (?>„)•/,«, •sin^t»í + -Lu + -sin + ~

где ¡au.Ich- амплитудные значения векторов фазных токов равной амплитуды-Ели<Еси~ амплитудные значения векторов фазных ЭДС равной амплитуды, функция sign(p}-3HaKугла <р (sign(^>)=l,ecim sign(q>)= -1, если ?<0).

Активные Рл, Рс (Вт), реактивные QÁ, Qc (Вар), суммарная активная />г(Вт), суммарная реактивная 0г(Вар) мощности, момент на валу М(Нм) -рассчитываются по выражениям:

рл _ или 'м-их<рл .^^/^-sin^ . ^ _ игм ■Icu-oospc _ Ucu -Icu -singy .

где /- частота формирования фазных напряжений и токов (Гц), со - угловая синхронная частота вращения (рад/с), п - синхронная частота вращения (об/мин), р- число пар полюсов СД ДСТ-0,18.

В результате расчета получены следующие функциональные зависимости:/^/, г), Pz(n,f), QZM рис.з...6.

Для построения системы управления с восстановлением работоспособности в аварийном двухфазном режиме работы необходимо провести на основе математической модели СД обоснование и выбор угла нагрузки.

В трехфазном режиме угол нагрузки задается углом 0. Момент ВД имеет максимум при максимуме активной мощности для углов вл = вв = 0С = в = гг/2: В двухфазном режиме углы 0д И 0с различны, т.к. различны в общем случае вектора фазных напряжений по амплитуде, а их фазовые сдви-

ги ф^ И фс относительно векторов тока могут иметь разные знаки. Поэтому построение системы управления ВД в двухфазном режиме с использованием углов в качестве параметров, определяющих максимум момента нецелесообразно. В силу этого в двухфазном режиме момент ВД может быть определен в функции угла На рис. 3,4 можно видеть, что максимум активной мощности при значении угла Vj/^ = я/6 не зависит от величины частоты вращения и величины рабочего тока. Как видно из рис. 3,4 угол 1|/ может быть сопостав-

Рис 3 Зависимость активной мощности от тока Рис 4. Зависимость активной мощности от и угла Ч* частоты вращения и угла У

Рис 6 Зависимость реактивной мощности от частоты вращения и углаЧ'

Рис 5. Зависимость реактивной мощности от тока и угла Ч*

лен с углом , определяющим максимум момента в трехфазном режиме, по форме зависимости момента от углов нагрузки и диапазону угла нагрузки Л радиан. Для определения допустимых значений величины и знака погрешности задания угла можно рассмотреть зависимость суммарной реактивной мощности от частоты вращения, тока и угла \|/ на рис. 5,6. Зависимость

построена при условии п^„и^бООС^об/мин). Зависимость ()£(<о,у) построена при: /=1А. Для значений угла в д и а п а жо<н.е7рЗ д и а н

функция пересекает нулевую плоскость. Спад активной мощности для зависимостей Р^(а>,Ц1), Рг(1,у) при изменении значения у г л а в диапазоне Ц1А я/6... л/4 радиан не превышает 5%. Поэтому при выборе значения угла целесообразно выбирать в диапазоне

Механические характеристики ВД в двухфазном режиме для

Для решения задачи повышения надежности функционирования ВД в при аварийной ситуации (повышения живучести) необходимо: выполнить силовой преобразователь (СП) по схеме с развязанными фазами (по мостовой или полумостовой схемам), ВД выполняется по принципу подчиненного регулирования (в минимальном составе это моментный двигатель с обратными связями по току и угловому положению ротора), ВД должен иметь в СП средства диагностики (опрос с частотой ШИМ) в виде датчиков состояния преобразовательных ячеек, которые вырабатывают 3 бита отказа (ячейки СП или фазной обмотки двигателя), ВД строится на основе управляющего микроконтроллера с программным заданием фазных токов с частотой ШИМ и поддержкой алгоритма восстановления в аварийном двухфазном режиме представленном в виде заданий на базные токи. 1Л = 1„-а-зт((1''-1-а+д>к)-({+(а+у/А-в)-с{±х-Ь+агЫа£р/г)+1м;

1В = /ю Ь-вт«?" -\-а+<рк)^ -в)-А±к-

1с=1а-с-5т{(1''-1-а+<р1)-с1+(а+1//л-&)-(1±я

с+arctgd.pl г+2л-/3)+/во а+arctgai.pl г+4;г/3)+1а

(7)

где: значение амплитуды формируемых фазных токов; значение текущего двоичного кода датчика положения ротора; число двоичных разрядов выходного кода датчика положения ротора; угол сдвига фаз между

током и напряжением для компенсации индуктивного сопротивления обмоток якоря с ростом частоты вращения (рад) угол коррекции угловой характеристики (рад) в трехфазном режиме для совмещения максимумов момента ВД в трехфазном режиме при и в двухфазном режиме при (для со-

кращения времени Тп); 1М, 1ао,1со— корректирующие коды заданий на токи фаз позволяющие получить при нулевом задании нулевой ток в нагрузке; а, Ь, с- значения битов слова состояния электропривода по отказам (вырабатываются датчиками состояния преобразовательных ячеек); с1 - значение бита вычисляемого по логическому выражению ¿=аиАис (и- логическая операция ИЛИ), если ¿=1 -есть отказ в одной из фаз; а, А, с, ¿-инверсные значения а, Ь, с, <1. В случае а=6=с=Л=0, а = Ъ =с-1 = \ система управления ВД рабо-

тает в трехфазном режиме и логическое умножение на соответствующий бит отказа а, Ъ, с значения ± п (в приведенных выше выражениях(7)) обеспечивает формирование фазового сдвига тока ; в двухфазном режиме. Если один из битов отказа не нулевой - в оставшихся фазах реализуется алгоритм восстановления, а в отказавшую фазу управление не поступает (обеспечивается логическим умножением на соответствующий инверсный бит отказа который принимает нулевое значение.

В третьей главе диссертационной работы рассмотрено применение промежуточного звена повышенной частоты для повышения надежности и расширения функциональных возможностей электропривода.

Разработан вентильный электропривод (ВЭ) с резервированием силовых цепей. Исследования ВЭ проведены с привлечением аппарата коммутационных разрывных функций. Токи с амплитудой 1ц, протекающие в п расщепленных обмотках т фазного СД, под действием напряжений п т демодуляторов (выполненных на ключах переменного тока) создают соответствующие намагничивающие силы, пульсации которых смещены во времени друг относительно друга. Результирующий вектор намагничивающей силы равен алгебраической сумме векторов, создаваемых токами в п расщепленных обмотках одной фазы СД. Частота пульсаций увеличивается пропорционально п. Тем самым в якоре СД реализуется многофазная широтно - импульсная модуляция суммарной намагничивающей силы. Выражения для потребляемых токов трехфазной питающей

. /И'П ,

сети: ¡л ---/ -сюр-япа;

. Ш'П г . , .

I, = ——- • • соз р • яп(а + —),

¡с = гг—• -сси^ -51п(а + ^р), (8)

получены следующие положительные свойства: повышена надежность за счет

резервирования силовых цепей; повышена надежность за счет обеспечения режима рекуперативного торможения; в любом режиме работы электропривода из питающей сети потребляется синусоидальный ток, совпадающий по частоте и фазе с напряжением питающей сети; расширен диапазон регулирования частоты вращения за счет улучшения формы суммарной намагничивающей силы статорной обмотки практически в п2 раз и линейной интерполяции кода датчика положения ротора.

Разработанный преобразователь /я-фазного напряжения (ПН) (рис. 7,8) основывается на принципе структурно-алгоритмической организации в звене повышенной частоты и предназначен для построения рекуперативных цифровых вентильных электроприводов с улучшенным качеством выходного напряжения. ПН (выполнен на ключах переменного тока) позволяет обеспечить повышение надежности работы в номинальном режиме (однотактный режим ра-брты высокочастотных трансформаторов).

Новые функциональные возможности в преобразователе напряжения с

цифровым управлением получены алгоритмическим путем в звене повышенной частоты. Это позволило усложнить функционирование схемы управления силовыми ключами мостовой преобразовательной ячейки (на четырех ключах) и управление по методу ШИМ преобразовать в управление по методу АШИМ.

Разработаный частотно-регулируемый рекуперативный электропривод (ЧЭ) со звеном повышенной частоты выполнен на основе двухфазного АД. Суммарное магнитное поле в фазе, создается изолированными секциями каждой из т (по числу фаз питающей сети) расщепленных обмоток фазы статора АД подключенных к соответствующим модуляторам (выполненных на ключах переменного тока) с ШИМ модуляцией. Вектор результирующей магнитной индукции, пульсирующий по величине от с повышенной ча-

стотой, вращается с угловой частотой П. Такой подход в формировании враща-

ющегося магнитного поля позволяет получить инфранизкочастотный режим вращения АД с обеспечением требуемой перегрузочной способности, отсутствуют пульсации вращающегося момента с частотой питающей сети. При этом двигатель потребляет из питающей т - фазной сети синусоидальный ток при

любом характере нагрузки; обеспечивает свободный обмен энергией между питающей сетью и АД; наличие повышенной промежуточной частоты позволяет существенно улучшить массогабаритные показатели АД; при наличии в электроприводе звена повышенной частоты отсутствуют промежуточные высокочастотные трансформаторы, что обеспечивает однократное преобразование электрической энергии с высоким КПД.

Разработанный трехфазный в (общем случае m-фазный) измерительный частотный преобразователь тока (ИЧПТ) (рис. 9) предназначен для контроля тока потребления многофазных электрических систем и диагностики электропривода. Свойства ИЧПТ в электроприводе: обладает высоким быстродействием (время реакции единицы микросекунд) и может быть применен в преобразователях частоты в том числе с промежуточным звеном повышенной частоты. Наличие высокочастотных трансформаторов в ИЧПТ позволяет в 3...5 раз улучшить массогабаритные показатели датчика, по сравнению с трансформаторами тока, работающими на частоте 50 Гц. ИЧПТ обеспечивает контроль ток в диапазоне частот не менее чем 0-100 кГц, позволяет исключить звено аналого-цифрового преобразования за счет прямого преобразования ток-код. Частотный преобразователь тока формирует модуль суммарного токового сигнала для анализа m-фазной системы токов.

В четвертой главе диссертационной работы приводятся результаты экспериментальных исследований аварийных режимов ВД. Для проверки работоспособности ВД в аварийном двухфазном режиме и сравнительного анализа был разработан ВД с программным управлением от компьютера. На рис. 10 приведена функциональная схема испытательного стенда. Измерения обеспечивались регистратором параметров ИВК MIC-300 (сертификат об утверждении типа средств измерений RU.C.34.010.A № 9569 Госстандарта России) с частотой запуска 64 КГц и разрешением 16 двоичных разрядов.

Программы управления электроприводом написаны на языке Pascal, программы ввода - вывода для портов написаны на языке Assembler. Программа позволяет переключать структуру электропривода по сигналу коммутации режимов Зф/2ф: 3-фазный режим/2- фазный с неконтролируемой аварийной си-

Рис. 9 Измерительный частотный преобразователь тока

туацией, 3-фазный режим/2фаз-ный с активизированным алгоритмом восстановления. Компьютер формирует задания на фазные токи по выражениям(7).

На рис. 11 приведены угловые характеристики ВД, снятые для трех и двухфазного режима работы в области номинальных моментов ВД при значении угла коррекции л/4.38. На рис. 11 обозначено: характеристики измеренные для трехфазного режима, - для двухфазного режима ВД.

На рис. 11 видно, что форма зависимостей для трех -и двухфазного режимов подобна, но с более острой вершиной в случае двух фаз.

На рис. 12 приведены совмещенные временные диаграммы электромеханических переходных процессов рабочего трехфазного режима ВД с переключением в аварийный двухфазный режим с активизированным алгоритмом восстановления и без алгоритма восстановления для величин величин: в преде-

лах 14... 18 оборотов вала. Из диаграмм видно, что за 0.75 с в аварийном двухфазном режиме (без алгоритма восстановления) частота вращения ВД падает практически в 2 раза, а в аварийном режиме с активизированным алгоритмом восстановления - падение частоты вращения составляет не более 10%. На рис. 13 приведены развернутые временные диаграммы (в пределах 1 оборота) электрических переходных процессов рабочего трехфазного режима ВД с переключением в аварийный двухфазный режим с активизированным алгоритмом восстановления по сигналу Зф/2ф для следующих величин: фазных то-

ков

напряжений и^ ив, и ; момента М; суммарного потребляемого тока силового преобразовате-тля сигнала датчика положения частоты вращения на валую; сигнала коммутации режимов 2ф/3ф. Процесс активизации алгоритма восстановления осуществляется следующим образом. Результатом появления аварийной ситуации является падение суммарного потребляемого тока ВД ниже установившегося значения в трехфазном режиме. Через время диагностики Тд блоком управления аварийным двухфазным режимом формируется фронт сигнала активизации алгоритма восстановления (диаграмма Зф/2ф). В течение времени

Рис.12.Временные диаграммы электромеханических переходных процессов ВД

процесс является неуправлямым, что приводит к спаду потребляемого тока на С момента

активизации алгоритма протекает процесс переключения

Рис. 13.Временные диаграммы переходного процесса двухфазного режима ВД с алгоритмом восстановления

структуры в течение времени Тп, который заканчивается прекращением падения токопотребления. Длительность времени Тп определяет скорость нарастания тока. Величина провала тока на диаграмме определяется величиной Д1£, что составило 30% от уровня в трехфазном режиме за время: Тд+ Тд.

Процесс переключения можно считать законченным при достижении относительного фазового сдвига токов я/3 (по минимуму величины Д1е), т.е. ток фазы "В" по условию работы алгоритма восстановления меняет фазовый сдвиг. Фактически процесс заканчивается после достижения каждым током абсолютного фазового сдвига относительно сигнала датчика положения. На диаграмме это соответствует увеличению полупериодов токов и различию знаков углов -

Заключение.

По результатам проведенных в диссертационной работе теоретических и экспериментальных исследований, направленных на повышение надежности ВД, можно сделать следующие выводы:

1. В двухфазном режиме работы трехфазного ВД использование углов между обратными векторами ЭДС и векторами напряжений фаз в качестве параметров, определяющих максимум момента, приводит к усложнению системы управления ввиду их различия и зависимости от режима работы.

2. Получено на математической модели и экспериментально установлено, что использование угла между обратными векторами Э.Д.С. и вектором тока фазы одной из двух фаз в двухфазном режиме ВД позволяет получи гь максимум активной мощности, максимум момента для при этом активные мощности фаз равны, а максимум активной мощности не зависит от рабочей частоты и величины фазного тока. Суммарная реактивная мощность в двухфазном режиме трехфазного ВД может принимать как положительные, так и отрицательные значения в функциях рабочей частоты, тока. При суммарная реактивная мощность минимальна.

4. Ввиду конструктивной несимметрии трехфазной электрической машины в двухфазном режиме электромагнитный момент ВД является пульсирующим и происходит ухудшение гармонического состава суммарного потребляемого тока от источника напряжения.

5. Разработан и экспериментально проверен алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД в аварийном двухфазном режиме. Разработана и экспериментально проверена методика повышения надежности вентильного электропривода, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного ВД. Экспериментально определено, что время Тп переключения структуры при возникновении аварийной ситуации не превышает электромагнитную постоянную времени.

7. Разработан ВД, который обеспечивает повышение надежности за счет резервирования силовых цепей и реализации режима рекуперативного торможения при одновременном расширении диапазона регулирования частоты вра-

щения за счет применения метода многозонной импульсной модуляции.

8. Разработан преобразователь m-фазного напряжения для ВД, который позволяет повысить надежность благодаря реализации режима рекуперативного торможения при одновременном расширении диапазона регулирования напряжения в 2 раза за счет применения метода амплитудно-широтно-импульсной модуляции в преобразовательной ячейке мостового типа.

9. Разработан частотно-регулируемый рекуперативный электропривод на основе АД, который позволяет повысить эффективность электропривода за счет упрощения конструкции и реализации режима рекуперативного торможения при улучшенных массогабаритных показателях и увеличенной перегрузочной способности.

10. Разработан трехфазный измерительный частотный преобразователь тока, позволяющий повысить надежность электропривода за счет упрощения цепей диагностики и защиты в рабочих и аварийных режимах работы.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

1. Зайцев А.П., Букреев В.Г., Соснин С.К., Однокопылов Г.И., Городничев Е.Г. Отчет о научно-исследовательской работе по разработке системы управления многокоординатным электроприводом загрузочного робота. № гос. per. 01850049023, Томск, 1985,64 с.

2. Кобзев А.В., Михальченко Г.Я., Однокопылов Г.И. Структура силового цифро-аналогого преобразователя для электропривода переменного тока//1-ая Дальневосточная научно-практическая конференция "Совершенствование электрооборудования и средств автоматизации технологических процессов промышленных предприятий": Тез. докл. - Комсомольск-на-Амуре, Комсомольский-на-Амуре политехи, ин-т, 1986. -156 с.

3. А.с. № 1402949 (СССР), МКИ3 G 01 R 19/00. Измерительный частотный преобразователь тока / А.П. Зайцев, Е.Г. Городничев, В.Г. Букреев, Г.И. Однокопылов.- Опубл. в Б.И.,1988, № 22.

4. Зайцев А.П., Однокопылов Г.И., Сим А.Б., СофроновВ.Н., Петров А.В., Алексеев А.Н. Отчет о научно-исследовательской работе по разработке элементов цифрового электропривода для адаптивных роботов ГПМ. № гос. per. 01870036816, Томск, 1989,38 с.

5. Зайцев А.П., Однокопылов Г.И., Петров А.В. Цифровой вентильный электропривод // Всесоюзное научно-техническое совещание "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами" (Ульяновск): Тез. докл. - Л., 1989. -199 с.

6. Зайцев А.П., Однокопылов Г.И. Средства реализации двухфазного режима трехфазного вентильного электродвигателя // Республиканская научно-техническая конференция "Электромеханические преобразователи и машинно-вентильные системы": Тез. докл. - Томск: Изд. Томского политехнического университета 1991. -199 с.

7. Зайцев А.П., Однокопылов Г.И. Двухфазный режим трехфазного вентильного электродвигателя // Республиканская научно-техническая конферен-

ция "Электромеханические преобразователи и машинно-вентильные системы": Тез. докл. - Томск: Изд. Томского политехнического университета 1991.-199 с.

8. А.с. № 1746482 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 7/42. Вентильный электропривод / Г.И. Однокопылов, А.П. Зайцев, Г.В. Обрусник, А.В. Петров, В.Н. Софронов.-Опубл.вБ.И.,1992,№25.

9. А.с. № 1821881 (СССР), МКИ3 Н 02 М 7/12. Преобразователь m-фазного напряжения для вентильного электропривода / Г.И. Однокопылов.-Опубл. в Б.И.,1993, № 22.

10. Пат. № 2014722 СССР, МКИ3 Н 02 Р 7/42. Частотно-регулируемый электропривод / А.В. Миллер, Г.Я. Михальченко, Г.И. Однокопылов.- Опубл. в Б.И.,1994,№11.

11. Однокопылов Г.И. Вентильный электропривод для плазменной установки // Второй международный научно-техническая семинар "Нетрадиционные технологии в строительстве". Томск: Изд. Томского архитектурно-строительного университета 2001. - 504 с.

12. Однокопылов Г.И. Система управления вентильным электродвигателем для плазменной установки // Второй международный научно-техническая семинар "Нетрадиционные технологии в строительстве". Томск: Изд. Томского архитектурно-строительного университета 2001. - 504 с.

13. Однокопылов Г.И. Датчик состояния преобразовательной ячейки // IV Международная научно-техническая конференция «Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения», Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ 2004.-70 с.

14. Однокопылов Г.И., Орлов Д.Ю. Измерительный частотный преобразователь тока //IV Международная научно-техническая конференция «Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения», Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ 2ОО4.-7Ос.

15. Однокопылов Г.И. Вентильный электропривод с повышенной живучестью при аварии в одной из фаз.//Международная научно-практическая конференция «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ 2004.- 37 с.

16. Однокопылов Г.И. Принципы построения трехфазного вентильного электропривода с повышенной живучестью при аварии в одной из фаз// Международная научно-практическая конференция «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ 2004.- 37 с.

Личный вклад автора. 6 работ написаны автором единолично. В работах написанных в соавторстве, автору принадлежат: схема датчика тока [1,3, 14], построение систем управления ВД повышенной надежности и разработка математической модели двухфазного режима [2,5,6,7,8], разработка преобразователя частоты и датчика тока [4], принцип бестрансформаторного построения частотно-регулируемого электропривода [10].

Изд. Лицензия №021253 от 31.10.97. подписано в печать ^В.РЦ.РГ. Формат 60x90/16. Бумага офсетная. Гарнитура Тайме. Тираж 100 экз. Заказ №

Изд-во ТГАСУ, 634003, г. Томск, пл. Соляная, 2 Отпечатано с оригинал-макета в ООП ТГАСУ. 634003, г. Томск, ул. Партизанская, 15

;

0 9 WA 2005

Введение.

ГЛАВА 1. Анализ аварийных режимов и методов повышения надежноссти вентильных двигателей.

1.1. Тенденции развития вентильного электропривода.

1.1.1. Итоги развития вентильных двигателей.

1.1.2. Методы мехатроники в повышении надежности вентильных двигателей.

1.2. Направления развития вентильного электропривода.

1.2.1. Повышение надежности и расширение функциональных возможностей вентильных двигателей.

1.2.2. Повышение точности и увеличение диапазона регулирования частоты вращения.

1.2.3. Обеспечение эффективных режимов торможения, улучшение качества потребляемой энергии из сети.

1.3. Аварийные режимы и методы повышения надежности вентильных двигателей.

1.3.1. Повышение надежности путем параллельного соединения блоков.

1.3.2. Повышение надежности по принципу мажоритарности.

1.3.3. Повышение надежности систем с ненагруженным резервом через аппаратную избыточность схемы управления с реализацией алгоритмов восстановления работоспособности вентильных двигателей.

1.3.4. Защитные устройства и реализация алгоритмов восстановления работоспособности асинхронных электродвигателей с микроконтроллерным управлением.

1.3.5. Обоснование возможности двухфазного режима трехфазного вентильного двигателя.

1.3.6. Технические предпосылки реализации двухфазного режима трехфазного вентильного двигателя.

Выводы.

ГЛАВА 2. Анализ двухфазного режима работы трехфазного вентильного двигателя.

2.1. Расчет характеристик синхронного двигателя в двухфазном аварийном режиме трехфазного электродвигателя.

2.1.1. Математическая модель двухфазного режима трехфазного синхронного электродвигателя.

2.1.2. Обоснование и выбор угла нагрузки в двухфазном режиме.

2.2. Механические характеристики вентильного двигателя в двухфазном режиме.

2.3. Электромагнитный момент вентильного двигателя и потребляемый ток преобразователя частоты в аварийном двухфазном режиме.

2.4. Аппаратное построение вентильного электродвигателя с возможностью реализации двухфазного режима трехфазного электродвигателя.

2.4.1. Алгоритм восстановления работоспособности трехфазного вентильного двигателя в двухфазном режиме.

2.4.2. Диагностика и контроль неисправностей преобразовательных ячеек.

2.4.3. Система управления вентильным двигателем на элементах непрограммируемой логики.

2.4.4. Система управления вентильным двигателем с использованием микроконтроллера.

Выводы и результаты.

ГЛАВА 3. Повышение надежности вентильного электропривода на основе промежуточного звена повышенной частоты.

3.1. Вентильный электропривод с резервированием силовых цепей.

3.1.1. Аппаратное построение вентильного электропривода.

3.1.2. Исследование свойств вентильного электропривода методом коммутационных функций.

3.2. Преобразователь m-фазного напряжения для вентильного электропривода.

3.3. Частотно-регулируемый электропривод с повышенной перегрузочной способностью.

3.3.1. Аппаратное построение частотно-регулируемого электропривода.

3.3.2. Исследование частотно-регулируемого электропривода с повышенной перегрузочной способностью методом коммутационных разрывных функций.

3.4. Измерительный частотный преобразователь тока.

Выводы.

ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования аварийных режимов вентильного двигателя.

4.1. Аппаратное построение вентильного двигателя с возможностью реализации аварийного двухфазного режима работы.

4.2. Сравнительный анализ трех/двухфазных режимов работы и проверка алгоритма восстановления работоспособности вентильного двигателя в аварийном режиме работы. по

4.2.1. Сравнение статических характеристик вентильного двигателя в трех/двухфазных режимах работы.

4.2.2. Сравнение переходных процессов при развитии аварийной ситуации в трех/двухфазных режимах вентильного двигателя.

4.2.3. Сравнение спектрального состава токов в трех/двухфазных режимах вентильного двигателя.

4.3. Методика повышения надежности вентильного электропривода, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного синхронного электродвигателя с позиционной модуляцией.

4.4. Результаты внедрения.

Выводы и результаты.

Актуальность работы♦

Существуют области применения вентильных двигателей (ВД), для которых прекращение функционирования может привести к нарушению безопасной эксплуатации оборудования с риском для персонала, большим экономическим потерям при авариях на необслуживаемых объектах эксплуатации с безостановочным циклом работы в течение продолжительного времени, браку продукции при продолжительном цикле обработки деталей (доли-единицы часов). Для таких областей применения ВД задача повышения надежности (живучести) становится определяющей.

Известные разработки по резервированию систем ВД позволяют решать задачу повышения надежности. В ВД для механизмов космических станций с высокоточным управлением повышенная надежность обеспечивается восстановлением работоспособности при неисправностях типа: "короткое замыкание" и "обрыв фазы". Надежность обеспечивается диагностикой с последующим отключением отказавшей фазы с применением модульного подхода с выполнением электромагнитной, тепловой и физической независимости секции ВД. Функционирование обеспечивается с синусоидальной формой тока в обмотках, но ценой повышенных аппаратных затрат.

Существуют системы ВД с алгоритмическим восстановлением работоспособности трехфазного ВД (в двухфазном режиме) без повышенных аппаратных затрат. Применение систем ВД позволяет обеспечить работоспособность при неисправностях типа "обрыв диода обратного моста", "обрыв ключа преобразователя", "обрыв в цепи обмотки якоря", однако применимость технических решений ограничена ВД с прямоугольной формой тока в обмотках и для ВД с расширенным диапазоном частоты вращения с синусоидальной формой тока в фазных обмотках, не могут быть применены.

Предложены новые подходы в решении вопроса повышения надежности за счет микроконтроллерного управления с реализацией алгоритма восстановления в аварийной ситуации в двухфазном режиме, практически без потери качества управления ВД, программным путем и предложены новые подходы в применении звена повышенной частоты в функционировании электродвигателей переменного тока и преобразователей частоты на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Вышеизложенное обуславливает актуальность задач, решаемых в диссертации, определяет цель и задачи исследований.

Целью диссертационных исследований является разработка средств повышения надежности вентильного электропривода.

Для достижения этой цели необходимо решить следующие задачи:

1. Исследовать на математической модели аварийный двухфазный режим трехфазного ВД.

2. Разработать и экспериментально проверить методику повышения надежности ВД, обеспечивающую работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного двигателя.

3. Разработать технические решения по повышению надежности функционирования электродвигателей переменного тока и преобразователей частоты на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Научная новизна работы:

1. Выбран и обоснован угол нагрузки в результате исследований на математической модели аварийного двухфазного режима трехфазного ВД. Использование угла между обратными векторами ЭДС и вектором тока фазы одной из двух фаз в аварийном двухфазном режиме трехфазного ВД, позволяет получить максимум активной мощности, максимум момента для угла нагрузки х¥л=л/6, при этом активные мощности фаз равны, и максимум активной мощности не зависит от рабочей частоты и величины тока в фазах.

2. Получен алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД в двухфазном режиме, позволяющий реализовать этот режим в системе управления электроприводом с микроконтроллерным управлением при наличии средств диагностики неисправностей. Научная новизна подтверждена техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1746482.

3. Разработаны на основе промежуточного звена повышенной частоты технические решения по повышению надежности электродвигателей переменного тока и преобразователей частоты.

В вентильном электроприводе на основе синхронного электродвигателя с расщепленными обмотками надежность повышается за счет резервирования силовых цепей с улучшением качества процесса регулирования скорости и обеспечением режима рекуперативного торможения. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1356171.

В частотно-регулируемом электроприводе на основе асинхронного электродвигателя надежность повышается за счет увеличения перегрузочной способности электродвигателя и упрощения конструкции. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным патентом № 2014722.

В преобразователе т - фазного напряжения для вентильного электропривода надежность повышается за счет работы преобразовательных ячеек в однотактном режиме при одновременном расширении диапазона регулирования в 2 раза. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1821881.

Разработано техническое решение повышения надежности электродвигателей переменного тока на основе измерительного частотного преобразователя тока. Научная новизна подтверждается техническим решением, защищенным авторским свидетельством А.с. № 1402949.

На защиту выносится:

1. Методика выбора и обоснование угла нагрузки в аварийном двухфазном режиме трехфазного ВД.

2. Алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД с микроконтроллерным управлением в аварийном двухфазном режиме.

3. Средства повышения надежности вентильных электродвигателей и преобразователей частоты, разработанные на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Методы исследований. В диссертационной работе применены: метод коммутационных разрывных функций, спектральный метод анализа математическое моделирование и программирование. Проверка теоретических исследований осуществлялась экспериментальными методами.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций, содержащихся в работе, обеспечены использованием современных приборов и методов экспериментальных исследований.

Значимость выполненных исследований:

Теория трехфазного ВД с синусоидальной формой тока в фазных обмотках дополнена новыми сведениями о возможности сохранения работоспособности в аварийном двухфазном режиме, выбран и обоснован угол нагрузки, получен алгоритм восстановления работоспособности ВД с микроконтроллерным управлением и экспериментально определено, что время Тп переключения структуры при возникновении аварийной ситуации не превышает электромагнитную постоянную времени.

Практическая значимость:

- создана методика повышения надежности (живучести) ВД, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного двигателя с микроконтроллерным управлением на основе алгоритма восстановления работоспособности;

- разработан экспериментальный ВД с поддержкой алгоритма восстановления работоспособности в аварийной ситуации с двухфазным режимом позволяющий исследовать электропривод в рабочем и аварийном режимах работы и подтвердить методику повышения надежности ВД;

- разработанная математическая модель трехфазного синхронного двигателя (СД) в аварийном двухфазном режиме позволила настроить ВД на максимум момента в аварийной ситуации;

- разработаны датчики состояния преобразовательных ячеек для диагностики аварийной ситуации ВД;

- разработаны технические решения по повышению надежности электродвигателей и преобразователей частоты на основе промежуточного звена повышенной частоты.

Реализация результатов диссертационной работы.

1. На предприятии ОАО «Новосибирский завод им. Коминтерна» внедрена методика повышения надежности вентильного электропривода, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме трехфазного синхронного электродвигателя с позиционной модуляцией. В разработке методики использовано техническое решение по А.с. № 1746482.

2. Разработаны, изготовлены и внедрены на предприятии п/я Ю-9192: элементы системы цифрового вентильного электропривода: блоки преобразователя напряжения с синусоидальной формой тока, цифровой датчик тока, совмещенный датчик положения и скорости. В разработке использовано техническое решение по А.с. № 1402949. и

3. На предприятиях ПО «Юганскнефтегаз» и ПО «Томскнефть» внедрена микропроцессорная система управления осуществляющая функционирование, диагностику и контроль терминала бурильщика.

Апробация работы.

Основные положения диссертации и результаты работы докладывались, обсуждались на:

I Дальневосточной научно-практической конференции. Совершенствование электрооборудования и средств автоматизации технологических процессов промышленных предприятий. Комсомольск-на-Амуре, 1986г.;

Всесоюзном научно-техническом совещании «Проблемы управления промышленными электромеханическими системами», Ульяновск, 1989г.;

Республиканской научно-технической конференции

Электромеханические преобразователи и машинно-вентильные системы», Томск, 1991г.;

Втором международном научно-техническом семинаре «Нетрадиционные технологии в строительстве», Томск, 2001г.;

IV Международной научно-технической конференции «Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения», Новочеркасск, 2004г.;

V Международной научно-технической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск, 2004г.

Публикации. Основное содержание диссертационной работы отражено в 17 научных работах, в том числе, 6 написанных единолично автором и 11 работ, написанных в соавторстве, 2 отчетах по НИР, 10 статьях и тезисах докладов, описаниях 1 патента и 4 авторских свидетельств.

Структура диссертационной работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, выводов, списка литературы и приложений. Общий объем диссертационной работы составляет 156 страниц, включая 54 рисунков, 10 таблиц, списка литературы из 161 наименований и приложения на 21 страницах.

Выводы по работе и ее результаты

1. В двухфазном режиме работы трехфазного ВД использование углов между обратными векторами ЭДС и векторами напряжений фаз в качестве параметров, определяющих максимум момента, приводит к усложнению системы управления ввиду их различия и зависимости от режима работы.

2. Получено на математической модели и экспериментально установлено, что использование угла у/А между обратными векторами Э.Д.С. и вектором тока фазы одной из двух фаз в двухфазном режиме трехфазного ВД позволяет получить максимум активной мощности, максимум момента для у/А=я16, при этом активные мощности фаз равны, и максимум активной мощности не зависит от рабочей частоты, величины фазного тока. Суммарная реактивная мощность в двухфазном режиме трехфазного ВД может принимать как положительные, так и отрицательные значения в функциях рабочей частоты, тока, и при у/А=л16 суммарная реактивная мощность минимальна.

4. Ввиду конструктивной несимметрии трехфазной электрической машины в двухфазном режиме электромагнитный момент двигателя является пульсирующим и происходит ухудшение гармонического состава суммарного потребляемого тока от источника напряжения.

5. Разработан и экспериментально проверен алгоритм восстановления работоспособности трехфазного ВД в аварийном двухфазном режиме. Разработана и экспериментально проверена методика повышения надежности вентильного электропривода, обеспечивающая работу в аварийном двухфазном режиме ВД. Экспериментально определено, что время Тп переключения структуры при возникновении аварийной ситуации не превышает электромагнитную постоянную времени.

7. Разработан вентильный электропривод, который обеспечивает повышение надежности за счет резервирования силовых цепей и реализации режима рекуперативного торможения при одновременном расширении диапазона регулирования частоты вращения за счет применения метода многозонной импульсной модуляции;

8. Разработан преобразователь m-фазного напряжения для вентильного электропривода, который позволяет повысить надежность за счет реализации режима рекуперативного торможения при одновременном расширении диапазона регулирования в 2 раза за счет применения метода амплитудно-широтно-импульсной модуляции в преобразовательной ячейке мостового типа;

9. Разработан частотно-регулируемый рекуперативный электропривод на основе АД, который позволяет повысить эффективность электропривода за счет упрощения конструкции и реализации режима рекуперативного торможения при улучшенных массогабаритных показателях и увеличенной перегрузочной способности;

10. Разработан трехфазный измерительный частотный преобразователь тока, позволяющий повысить надежность электропривода за счет упрощения цепей диагностики в рабочих и аварийных режимах работы.

1. Овчинников И.Е. Теория вентильных электрических двигателей. Л.: Наука, 1985.- 164 с.

2. Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока. М.: Наука, 1987.

3. Лозенко В.К., Санталов A.M. Классификация вентильных двигателей // Тр МЭИ, 1977. Вып. 323. с. 11-17.

4. Михалев А.С., Миловзоров В.П. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока. М.: Энергия, 1979.

5. Автоматизированный электропривод производственных механизмов. Т. 1 3 / Под ред. Б.Б. Воронецкого, И.И. Петрова и М.Г. Чиликина. М. - Л.: Энергия, 1965, 1966 (Т. 1 - 384 с. Т. 2 - 472 с. Т. 3 - 448 е.).

6. Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве. Т. 1 — 4 / Под ред. М. Г. Чиликина, И. И. Петрова, М. М. Соколова. М.: Энергия, 1971 (Т. 1 368 с. Т. 2 - 320 с. Т. 3 - 228 с. Т. 4 - 280 е.).

7. Автоматизированный электропривод в промышленности / Под ред. М. Г. Чиликина, И.И. Петрова, М.М. Соколова, М.Г. Юнькова. М.: Энергия, 1974.376 с.

8. Автоматизированный электропривод / Под ред. И.И. Петрова, М.М. Соколова, М.Г. Юнькова. М.: Энергия, 1980.- 408 с.

9. Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника (Актуальные проблемы и задачи) / Под ред. Н.Ф. Ильинского, И.А. Тепмана, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1983.-472 с.

10. Автоматизированный электропривод / Под ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986.- 448 с.

11. Автоматизированный электропривод / Под ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990.- 544 с.

12. Дроздов В.И., Козярук А.Е., Мирошник И.В. Системы управления электроприводом с использованием микро-ЭВМ.- JL: ЛДНТП, 1984.-24с.

13. Матюхина Л.И., Михалев А.С., Сидорук С.Н., Чушенков И.М. Принципы создания бесконтактных электроприводов с непосредственным питанием от промышленной сети // Электромеханика,- 1987.- №5,-с.93-97.

14. Михайлов О.П. Перспективы развития автоматизированного электропривода металлорежущих станков// Электричество. -1985.- № 10.

15. Гращенков В.Т., Лебедев Н.И., Овчинников И.Е. Исследование неравномерности вращения бесконтактных двигателей постоянного тока// Электротехника. -1980.-№2.-с. 17-23.

16. Гращенков В.Т. Электромагнитный момент и плавность хода управляемого бесконтактного двигателя постоянного тока.- В кн.: Электромашинные элементы автоматики. Л.: ЛИАП, 1977, вып. 116, с. 63-70.

17. Сиротин А.А., Поздеев Д.А. Синтез быстродействующих станочных приводов подачи с учетом упругости исполнительного механизма.-Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1984, вып. 5. (127), с. 7-9.

18. Combining the best of step and DC motors, No. 37, pp.83,84.

19. Микроэлектронные электросистемы. Применения в радиоэлектронике /Ю.И. Конев, Г.Н. Гулякович, К.П. Полянин и др.; под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1987. - 240 с.

20. Копылов И.П., Фрумин В.Л. Электромеханическое преобразование эне-ргии в вентильных двигателях. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 168 с.

21. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов/В.Д. Косулин, Г.Б. Михайлов, В.В. Омельченко, В.В. Путников. Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1988. — 184 с.

22. Электромеханические системы управление тяжелыми металлорежущими станками/С.В. Демидов, С.А. Авдушев, A.M. Дубников и др.; Под общ. ред. С.В. Демидова.-JI.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1986.- 236 с.

23. Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами/ Под ред. О.В. Слежанского. -М.: Энергоатомиздат, 1986.-240 с.

24. Домрачёв В.Г., Смирнов Ю.С. Цифроаналоговые системы позиционирования (Электромеханотронные преобразователи). — М.: Энергоатомиздат, 1990.-240 с.

25. Герман-Галкин С.Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями/С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986. - 248 с.

26. Петропавловский В.П., Синицын Н.В. Фазовые цифровые преобразователи угла. -М.: Машиностроение, 1984. 136 с.

27. Тун А .Я. Системы контроля скорости электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 168 с.

28. Отчет о проведенной научно-технической работе по исследованию датчиков положения для диагностирования автоматизированного станочного оборудования. № гос. per. 01.830047195, Москва, 1985, 141 с.

29. Сафанов Ю.М. Электроприводы промышленных роботов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 176 с.

30. Кенио Т., Нагамори С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами: Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 184 с.

31. Райхман A. HEXSense транзисторы фирмы International Rectifier со встроенным датчиком для измерения тока через прибор // Электронные компоненты 1996-№ 5-3,-с. 18-19.

32. Иванов В.В., Колпаков А.И. Применение IGBT // Электронные компоненты — 1996-№ 1,-с. 12-15.

33. Мехатроника: Пер.с япон./Исии Т., Симояма И., М55 Иноуэ X. и др.-М.: Мир, 1988.-318с.

34. Vom Elektromotor zum Elektronikmotor. Hegner M. "Elektr. Prakt.", 1984, 38, №10, 328-330c.

35. Котеленец Н.Ф., Кузнецов H.Jl. Испытания и надежность электрических машин: Учеб. Пособие для вузов по спец. «Электромеханика». — М.: Высш. шк., 1988. 232 с.

36. Справочник по электрическим машинам: В 2 т./ Под общ. ред. И. П. Копылова и Б. К. Клокова. Т. 1. -М.: Энергоатомиздат, 1988. 456 с.

37. Итоги развития и проблемы электропривода /Н.Ф. Ильинский, М.Г. Юньков.- Автоматизированный электропривод, 1990.

38. Экономические аспекты повышения технического уровня автоматизированных электроприводов / Г.Б. Онищенко.- Автоматизированный электропривод, 1990.

39. Повышение надежности электроприводов с транзисторными преобразователями частоты / А.В. Холявин, JI.H. Коноплев, В.Ф. Кубасов.-Автоматизированный электропривод, 1990.

40. Проблемы надежности в электроприводе/И.С. Авраамов.- Автоматизированный электропривод, 1990.

41. Электропривод переменного тока с несинусоидальными токами / А.И. Шиянов.- Автоматизированный электропривод, 1990.

42. Частотно-токовый электропривод / А.К. Муконин, А.П. Харченко, В.А. Трубецкой.- Автоматизированный электропривод, 1990.

43. Муконин А.К., Шиянов А.И. Частотно-токовый электропривод с управляемой нулевой составляющей тока // Электромеханика.- 1990.- №4,-с.84-89.

44. А.с. № 70093 О(СССР), МКИ3 Н 02 Р 6/02. Способ управления вентильным электродвигателем с трехсекционной обмоткой якоря / А.И. Зайцев, А.К. Муконин, А.И. Шиянов, И.Я. Юрьев.- Опубл. в Б.И.,1979, № 44.

45. А.с. № 680115(СССР), МКИ3 И 02 Р 6/02. Способ управления вентильным двигателем с трехсекционной обмоткой якоря / А.И. Зайцев, А.И. Шиянов, А.К. Муконин, И.Я. Юрьев.- Опубл. в Б.И.,1979, № 30.

46. А.с. № 1067584(СССР), МКИ3 И 02 Р 7/42. Электропривод с частотно-токовым управлением / А.К. Муконин.- Опубл. в Б.И.,1984, № 2.

47. А.с. № 1403326(СССР), МКИ3 И 02 Р 7/42. Электропривод/ А.К. Муконин, И.И. Пенский, В.А. Трубецкой. Опубл. в Б.И.,1988, № 22.

48. А.с. № 1249684 (СССР), МКИ3 И 02 Р 6/02. Вентильный электропривод / Ю.М. Беленький, В.Н. Князев, М.М. Минский, В.Б. Никулин.-Опубл. в Б.И.,1986, № 29.

49. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов.-Л.: ЛДНТП, 1987.

50. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Проектирование исполнительных электродвигателей для многофункциональных систем автоматического управления // Электротехника. —1988.-№8.

51. Коломейцев А.В., Курбат С.А., Благовещенский С.Ю. Привод промышленного робота на базе бесконтактного моментного двигателя // Автоматика и вычислительная техника.- Мн. 1986.-Вып.18.-с.7-14.

52. Зайцев А.П., Однокопылов Г.И., Сим А.Б., Софронов В.Н., Петров А.В., Алексеев А.Н. Отчет о научно-исследовательской работе по разработке элементов цифрового электропривода для адаптивных роботов ГПМ. № гос. per. 01870036816, Томск, 1989, 38 с.

53. Application characteristics of permanent magnet synchronous and brushless dc motors for servo drives / Pillay Pragasen, Krishnan Ramu // IEEE Trans. Ind. Appl.-1991.-27, № 5. -c. 986-996.

54. К вопросу формирования синусоидальных токов в обмотках Б ДПТ/ Костенко А.В., Колпаков В.М. //2 Всес.науч.-техн.конф.По электромехано-тронике: Матер, конф. Ч. 2/0-во«Знание»РСФСР. Ленингр. дом науч.-техн. проп.- С.-Петербург, 1991.- с.123-125.

55. Btirstenlose Gleichstomantriebe / Teodorescu Dan // Elek. Masch.- 1992.71, №5, c.125-128.

56. Pat. 162715 (Польша), Int.Cl. H 02 P 7/42. Uktad do pomiaru I organiczenia pradu slinika zaslianego z trojfazowego falownika naplecia / Mucko Jan, Pisanko Zygmunt, Maczko Franciszek, Burczyk Edmund, Najdzicz Henryk. -Опубл. 3.12.93.

57. А.с. № 1402949 (СССР), МКИ3 G 01 R 19/00. Измерительный частотный преобразователь тока / А.П. Зайцев, Е.Г. Городничев, В.Г. Букреев, Г.И. Однокопылов.- Опубл. в Б.И.,1988, № 22.

58. Зайцев А.П., Букреев В.Г., Соснин С.К., Однокопылов Г.И., Городничев Е.Г. Отчет о научно-исследовательской работе по разработке системы управления многокоординатным электроприводом загрузочного робота. № гос. per. 01850049023, Томск, 1985, 64 с.

59. Лаппе Р., Фишер Ф. Измерения в энергетической электронике. Пер с нем. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 232 с.

60. Джюджи Л., Пелли Б. Силовые полупроводниковые преобразователи частоты: Теория, характеристики, применение / Пер. с англ.- М.: Энергоатомиздат, 1983.- 400с.

61. Гречко Э.Н., Тонкаль В.Е. Автономные инверторы модуляционного типа.- Киев: Наукова Думка. 1983.- 304с.

62. Моин B.C. Стабилизированные транзисторные преобразователи.-М.: Энергоатомиздат, 1986.-376с.

63. Глазенко Т.В. Полупроводниковые преобразователи постоянного напряжения в переменное с промежуточным высокочастотным преобразованием.-Л.: Энергия, 1973.

64. Карташов Р.П., Кулиш А.К., Чехет Э.М. Тиристорные преобразователи частоты с искусственной коммутацией.- Киев: Техника, 1979.

65. Миловзоров В.П., Мусолин А.К. Дискретные стабилизаторы и формирователи напряжения.-М.: Энергоатомиздат, 1986.-248с.

66. Липковский К.А. Трансформаторно-ключевые исполнительные структуры преобразователей переменного напряжения,- Киев: Наукова Думка. 1983.-216с.

67. Буденный А.В., Лебеденко С.А., Левин А.А. и др. Повышение качества выходного напряжения с АШИМ // Тез. Докл. Всесоюзн.науч.-техн.конф. "Проблемы преобразовательной техники" / Ин-т электродинамики АН УССР.-Киев, 1987.-Ч.5-С.52-53.

68. Мыцык Г.С. Пребобразование параметров многофазных сигналов на основе принципа квазиоднополосной модуляции // Электричество. -1986.- №11, -с.45-55.

69. Мыцык Г.С., Сенько В.И., Скобченко В.М. Построение, анализ и возможности применения преобразователей частоты с квазиоднополосной модуляцией.- В кн. Автоматизация управления организационными и техническими системами.- Томск.: Изд. Томского ун-та, 1979.

70. Мыцык Г.С. Принципы минимизации и расчета искажений выходного напряжения преобразователей частоты с квазиоднополосной модуляцией.-В кн.

71. Проблемы преобразовательной техники ( Тезисы докладов Всесоюзной научн. техн. конф.).- Киев: Институт электродинамики АН УССР, 1979, 4.5.

72. Мыцык Г.С. Модификации амплитудно-импульсной модуляции второго рода в преобразовательной технике // Электротехника. -1979.- № 9.

73. Мыцык Г.С. Шевякова Н.Б. Апроксимация моногармонического сигнала по минимуму искажений // Электричество. -1983.- № 2.

74. Мыцык Г.С., Чесноков А.В. Инверторы с квазиоднополосной модуляцией для частотно-управляемого электропривода.-ЭП. Преобразовательная техника, 1981, вып. 9 (137).

75. Мыцык Г.С., Чесноков А.В. Преобразователи постоянного напряжения в переменное с промежуточным высокочастотным преобразованием // Электротехника. -1981.- № 3.

76. А.с. № 843134(СССР), МКИ3 Н 02 М 7/12.Преобразователь частоты с квзиоднополосной модуляцией / Г.С. Мыцык, В.В. Михеев,- Опубл. в Б.И.,1981, №24.

77. А.с. № 813621 (СССР), МКИ3 Н 02 М 7/12. Способ квзиоднополосного преобразования и устройство для его осуществления / Г.С. Мыцык,- Опубл. в Б.И.,1981, № ю.

78. Кобзев А.В. Многозонная импульсная модуляция (Теория и применение в системах преобразования параметров электрической энергии).-Новосибирск: Наука, 1979.-304с.

79. Кобзев А.В., Михальченко Г.Я. Характеристики преобразователей параметров электрической энергии в системах с многозонной импульсной модуляцией // Электричество. -1986.- № 5.

80. А.с. № 692033 (СССР), МКИ3 Н 02 М 5/12. Способ регулирования напряжения / А.В. Кобзев, Г.Я. Михальченко.- Опубл. в Б.И.,1979, № 38.

81. А.с. № 548928 (СССР), МКИ3 Н 02 М 5/22. Способ управления регулятором переменного напряжения с вольтдобавочным звеном высокой частоты / А.В. Кобзев, Г.Я. Михальченко.- Опубл. в Б.И.,1977, № 8.

82. А.с. № 585772 (СССР), МКИ3 G 05 F 1/22. Преобразователь напряжения с многозонной импульсной модуляцией / А.В. Кобзев, Н.М. Музыченко, А.В. Тараскин.- Опубл. в Б.И.,1982, № 48.

83. А.с. № Ю51685 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 13/16. Преобразователь напряжения с многозонной импульсной модуляцией/ А.В. Кобзев, Н.М. Музыченко, А.В. Шарапов. Опубл. в Б.И.,1983, № 40.

84. А.с. № 942241 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 13/18. Регулятор напряжения / А.В. Кобзев, Н.М. Музыченко, В.Д. Семенов и др. Опубл. в Б.И.,1982, № 25.

85. А.с. № 1022271 (СССР), МКИ3 Н 02 М 7/48. Регулятор напряжения с промежуточным высокочастотным преобразованием / А.В. Кобзев, Н.М. Музыченко. Опубл. в Б.И.,1983, № 21.

86. Михальченко Г.Я. Регулирование фазы в системах с импульсной модуляцией // Автоматизация промышленных установок.-Томск, 1987.- С.57-59.

87. Михальченко Г.Я. Формирование потребляемого тока из сети в модуляционных преобразователях с бестрансформаторным входом // Материалы семинара "Высокоэффективные источники и системы вторичного электропитания РЭА".- М.: МДНТП,, 1986- С.34-42.

88. Михальченко Г.Я. Двойная модуляция потока энергии при воспроизведении низкочастотных сигналов в многофазных преобразователях // Техн. электродинамика, 1988.-№5.

89. Кобзев А.В., Лебедев Ю.М., Сидонский И.Б. Применение одной модификации метода коммутационных функций для анализа ключевых схем преобразовательной техники // Электричество. -1983.- № 4, -с.27-33.

90. Модуляционные источники питания РЭ /А.В. Кобзев, Г.Я. Михальченко, Н.М. Музыченко.-Томск: Радио и связь, Томский отдел, 1990.-336с: ил.

91. Стабилизаторы переменного напряжения с высокочастотным широтно -импульсным регулированием / А.В. Кобзев, Ю.М. Лебедев, Г.Я. Михальченко и др.- М.: Энергоатомиздат, 1986.-152 е.: ил.

92. Кобзев А.В., Кошевец В.Ф., Перов Б.Р. Стабилизатор тока до 1кА для питания сверхпроводящих устройств / Приборы и техника эксперимента, 1983, №2, с.263.

93. А.с. № 1517701 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 6/02, Н 02 К 29/06. Вентильный электропривод/А.В. Кобзев,Г.Я. Михальченко, А.И. Муравьев, Г.И.Однокопы-лов, О.А. Алейников, М.П. Журавлев.- Зарегистрировано 22 июня 1989г.

94. Пат. № 2014722 СССР, МКИ3 Н 02 Р 7/42. Частотно-регулируемый электропривод / А.В. Миллер, Г.Я. Михальченко, Г.И. Однокопылов.- Опубл. в Б.И.,1994, № 11.

95. А.с. № 1821881 (СССР), МКИ3 Н 02 М 7/12. Преобразователь ш-фазного напряжения для вентильного электропривода / Г.И. Однокопылов.-Опубл. в Б.И.,1993, № 22.

96. Pat. 4513237 (США), Int.Cl. Н 02 Р 7/48. Energy efficient multi-phase dual voltage electric motor Опубл. 23.04.85.

97. Pat. 4814964 (США), IntCl. H 02 M 5/45. Variable speed A-C drive / Schauder Colin D., Rosa John, Heinrich Theodore М Опубл. 21.03.89.

98. Pat. 3525421 (ФРГ), Int.Cl. H 02 P 7/63. Verfahren und Schaltungsanordnung zur Herabsetzung der Drehmoment-Welligkeit eines

99. Stromrichtermotors im Bereich kleiner Drehzahlen / Voigt Hans-Herbert.- Опубл. 22.01.87.

100. Андрианова P.А., Воронин C.B. Оценка вероятности безотказной работы многосекционных вентильных двигателей//Электротехника.- 1989.- №9.

101. Fault-tolerant permanent magnet machine drives / Mecrow B.C., Jack A.G., Haylock J.A., Coles J.//IEE Proc. Elec. Power Appl.IEE Proc. B.-1996. V143, №6.-P.43 7-442.

102. Commande optimisee d'un ensemble convertisseur-machine synhrone autopilotee fonctionnat en mode degrade biphase / Fan Yuchao, Hautier J.P. // J. phys. Sec. 3. -1994. -V41, №1. -P. 143-157.

103. A.c. № 1262678 (СССР), МКИ3 H 02 P 6/02, H 02 К 29/00. Вентильный электродвигатель/ А.А. Иванов, В.К. Лозенко, О.Н. Рублева.-Опубл. в Б.И.,1986, № 37.

104. А.с. № 1124416 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 1/04, 6/02// Н 02 К 29/02. Способ аварийного пуска в заданном направлении вентильного электродвигателя/А.А. Иванов, В.К. Лозенко.- Опубл. в Б.И.,1984, № 42.

105. А.с. № 1277340 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 6/02. Способ управления вентильным электродвигателем/ В.К. Лозенко, О.Н. Рублева.- Опубл. в Б.И.,1986, №46.

106. Intelligent protection and control of motors / Westerholt Jorg // Eng. and Autom. Siemens Energ. und Automat.. -1997.-19, № 6.-C. 12-13.

107. Leng Hui-wen, Wang Dong-xing (School of Mechanical Engineering and Automation, Anschan Institute of I. & S. Technology, Anschan 114002, China) Aschan gangtie xueyuan xuebao=J. Anschan Inst. Iron and Steel Technol. -2000.-23, №2.-C. 126-128.

108. Pat. 5675497 (США), Int.Cl. С 01 P 23/00. Method for monitoring an electric motor and detecting a departure from normal operation / Petsche Thomas, Garrett Charles. Опубл. 7.10.97.

109. Nowa jakosc w zabezpieczeniach silnikow trojfazowych // Wiad. ekektrotechn.- 1999.- 67, №11 c.581.

110. Inteligente zabezpieczanie i sterowanie silnika / Westerholt J. // Wiad. ekektrotechn.- 1999.- 67, №6 c.327.

111. Pat. 5386183 (США), Int.Cl. H 02 P 3/00. Method and apparatus for sensing a ground fault in a motor control system / Cronvich James Т., Farag Samir F., De Cicco Daniel J., Culligan John J. Опубл. 31.1.95.

112. Pat. 5070290 (США), Int.Cl. H 02 P 3/26. Alternating current motor control system with emergency control responsive to failure of power supply / Iwasa Masao.- Опубл. 3.12.91.

113. Pat. 19816046 (Германия), Int.Cl. H 02 H 7/093, H 02 P 6/00. Sicherheitsvorrichtug fur einen Antrieb / Boesche Guenter, Weber Rupert, Kunz Olaf. Опубл. 28.10.99.

114. Атанов B.A., Бритов Г.С. Система контроля электроприводов// Электротехника.- 1993.- № 9-10 с.43-46.

115. Pat. 1299644 (Канада), Int.Cl. Н 02 Р 7/28. Apparatus for overload protection / Creelman Gregory S., Trussler Ronald C., Derr Dale. Опубл. 16.2.89.

116. Pat. 5317244 (США), Int.Cl. H 02 P 6/02. Motor control unit provided with anti-burning device / Ishikura Takuro. Опубл. 31.5.94.

117. Zur Entwicklung der Schutz- und Uberwachungstechnik / Amft Dietrich //11. Int. Fachtag. «Ind Autom.- Autom. Antriebe» Chemnitz, 12-14 Febr., 1991.-Chemnitz, 1991.- с. P16/1-P16/5.

118. Diagnostyka uktadow nap edowych wspomagana komputerowo: Ref. Ses. Nuk.-techn. «Zastos. inf. przem.», Opole, 1991 / Dzierzanowski Antoni, Hickiewicz Jerzy, Szymaniec Stawomir, Wach Piotr // Zesz. nauk. Elek. / WSI Opolu.- 1991.- №32.- c. 35-42.

119. Pat. 5030917 (США), Int.Cl. G 01 К 31/06. Transient rotor fault detection in induction and synchronous motor / Kliman Gerald В.- Опубл. 9.6.91.

120. Pat. 5570256 (США), Int.Cl. H 02 H 5/04. Induction machine protection device / Schoen Randy, Habetler Thomas G.- Опубл. 29.10.96.

121. А.с. № 1341696 (СССР), МКИ3 Н 02 Н 7/09. Устройство для защиты трехфазного электродвигателя от асимметричного режима/ А.К. Тищенко, И.П. Белаш, В.И. Мавроди.- Опубл. в Б.И., 1987, № 36.

122. А.с. № 1557623 (СССР), МКИ3 Н 02 Н 7/08. Устройство для защиты трехфазного электродвигателя от аварийных режимов/ В.В. Зейбот.- Опубл. в Б.И., 1990, № и.

123. А.с. № 1390694 (СССР), МКИ3 Н 02 Н 7/09. Устройство для защиты трехфазного асинхронного электродвигателя от исчезновения напряжения в одной из фаз сети питания / В.И. Фокина.- Опубл. в Б.И., 1988, № 15.

124. А.с. № 1365231 (СССР), МКИ3 И 02 И 7/08. Устройство для защиты от исчезновения напряжения в одной из фаз сети питания трехфазного асинхронного электродвигателя / А.И. Игнайкин, В.А. Москалев.- Опубл. в Б.И., 1988, № 1.

125. А.с. № 1234914 (СССР), МКИ3 И 02 Н 7/09. Устройство для защиты трехфазного электродвигателя от обрыва фазы / А.К. Тищенко, В.М. Зубко.-Опубл. в Б.И.,1986, № 20.133.

126. А.с. № 783844(СССР), МКИ3 Н 02 И 7/09. Устройство для защиты трехфазного электродвигателя от обрыва фазы/ А.А. Пястолов, А.А. Большаков, А.Я. Чураков, И.И. Чернопятов, Р.А. Саидов.- Опубл. в Б.И.,1980, № 18.

127. Саидов Р.А. Защита погружных электродвигателей от неполнофаз-ных режимов // Электротехника. -2002.- № 5.

128. Three into will go. «Eltk. Rev.» (Gr. Brit), 1980.V206, №3,P.56.

129. Fault mode single-phase operation of a variable frequency inductor motor drive and improvement of pulsation forque characteristics / Kastha Debaprasad, Base Bimal K. // IEE Trans. Ind. Appl. -1994. -V41, №5. -P. 426-433.

130. Distrurbance-free operation of a multiphase current-regulated motor drive with an operned phase/ Fu Jen-Red, Lipo Thomas A. // IEE Trans. Ind. Appl. -1994. -V30, №5.-P. 1267-1274.

131. Григорьев М.И., Игнатов В.А., Ровенский В.Б. Анализ спектрального состава эллиптического вращающегося поля электродвигателя переменного тока // Электромеханика.- 1983.- №10, с.35-42.

132. Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств.-М.: Высшая школа, 1988, 479 с.

133. Арменский Е.В., Фалк Г.Б. Электрические микромашины: Учеб. Пособие для студ. электротехн. спец. вузов. 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1985.-231 с.

134. Digitale Motorregelung mit DSP: Kostengunstige Regelung biirstenloser drezahlveranderlicher Motoren // Elektron. Ind.- 1996.- 27, №10, c.95-96.

135. Pat. 5323093 (США), Int.Cl. H 02 К 23/00. Brushless motor driving device / Kikuchi Atsushi. Опубл. 21.6.94.

136. Структура микропроцессорного модуля для устройства защиты и диагностики тиристорных электроприводов экскаваторов / Медведев А.Е., Каширских вт.// Вести. Кузбас. гос. техн. ун-та, 2000, №6, с.9-11.

137. Rechnergestiitzte Priif- und Diagno- severfahren fur Vorschubsantriebe / Weselow O., Chrapko P. // 11. Int. Fachtag. «Ind Autom.- Autom. Antriebe» Chemnitz, 12-14 Febr., 1991.- Chemnitz, 1991.- с. P15/1-P15/4.

138. Pat. 5446354 (США), Int.Cl. H 01 R 39/46. Drive apparatus for brushless dc motor and failure diagnosing method for the same / Hiruma Atsuyuki. Опубл. 29.8.95.

139. Суворов Г.В., Осипов О.И., Бутаков С.М., Гербер С.В., Мацин В.П. Исслед. Автоматизир. электроприводов, электр. машин и вентил. Преобразователей / Челяб. политехи, ин-т.- Челябинск, 1990.- с.68-75.

140. Pat. 5363039 USA, Int.Cl. G 08 D 21/00. Auto seft test of ac motor system / Kumar Ajith К.- Опубл. 8.11.94.

141. Integrated current regulation for a brushless ECM driver /Jahns Thomas M., Becerra Roger C., Ehsani M.//IEE Trans.Power Electron.-1991.-6,№1.-P. 118126.

142. Pat. 4026366 (ФРГ), Int.Cl. H 02 P 6/00. Verfahren zur Regelungdes Motorsfroms eines burstenlosen Gleichsrommotors / Albrecht Kai.- Опубл. 5.03.92.

143. Pat. 4628240 (США), Int.Cl. H 02 P 5/40. Sinchronous motor control system / Kurakake Mitsuo, Sakamoto Keiji, Kinoshita Jiro.- Опубл. 09.12.86.

144. А.с. № 1746482 (СССР), МКИ3 Н 02 Р 7/42. Вентильный электропривод / Г.И. Однокопылов, А.П. Зайцев, Г.В. Обрусник, А.В. Петров, В.Н. Софронов.- Опубл. в Б.И.,1992, № 25.

145. Зайцев А.П., Однокопылов Г.И., Петров А.В. Цифровой вентильный электропривод // Всесоюзное научно-техническое совещание "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами" (Ульяновск): Тез. докл. Л., 1989. - 199 с.

146. Однокопылов Г.И. Вентильный электропривод для плазменной установки // Второй международный научно-техническая семинар "Нетрадиционные технологии в строительстве". Томск: Изд. Томского архитектурно-строительного университета 2001. 504 с.

147. Патент №41460 на полезную модель, МПК В 66 23/90. Ограничитель грузоподъемности электрического крана / Д.Ю. Орлов, Ю.А. Орлов, Ю.Н. Румянцев, А.А. Обгольц. -№2004118956; Заявл. 23.06.2004; Опубл. 27.10.2004, Бюл. №30.

148. Однокопылов Г.И. Вентильный электропривод с повышенной живучестью при аварии в одной из фаз.//Международная научно-практическая конференция «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск: Изд-во ЮРГТУ 2004.-210 с.