автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Методи побудови автоматизованих навчаючих систем для операторiв технологiчних процесiв та рухомих об'ектiв
Автореферат диссертации по теме "Методи побудови автоматизованих навчаючих систем для операторiв технологiчних процесiв та рухомих об'ектiв"
РГЬ ОД КШВСЬКИЯ ПОЛ1ТЕХН1ЧНИЙ 1НСТИТУТ
. : , ; ' На правах рукопису
СТЕН1Н ОЛЕКСАКДР АФРИКАНОВИЧ
УДК 681.6. 016. 32
МЕТОЛИ ПОБУДОВИ АВТОМАТИЗОВАНИХ НАВЧАЮЧИХ СИСТЕМ ДЛЯ ОПЕРАТОР!В ТЕХНОЛОГ! ЧНИХ ПРОНЕС!В ТА РУХОМИХ ОБ'ЕКИВ
05.13.01 - Управл!ння в технНних системах
АВТОРЕФЕРАТ на здобуття наукового стуленя доктора техн!чних наук
Ки1в 1994
Дисертац1ею е рукопис Робота виконана на кафедр1 технично! юбернетики Кшвського гюлггехнШного 1нституту
Нукобий консультант: доктор техн!чних наук, професор
Костюк В. 1.
0ф1Ц1йн1 опоненти:
академ1к АН Укра1ни,; д. т. н. . професор
СкурШн В. I. доктор техшчних наук, с. н. с.
Лисенко 0. !. доктор техн1чних наук, професор
Сильвестров А. М. . , Пров!дна орган1заШя: Харк1вський державний технЫний университет рад]овлектррн1ки
•Захист дисертацП в!дбудеться " " Ч-у'рС.Н'-А 1994 г. о годин 1 на зас1данн1 спец1ал1эовано} Ради Д 068.14.07" в КШвському пол1техн1чному ¡НСТИТУТ1.
В1дгук1! на автореферат просимо направляти за адресою 252055, м. Кихв, проспект Перемоги, 3?, КП1 . 3 дисерТаШЕЮ можна ознайомитися в <5!бл10теи1 КП1.
Автореферат роз ¡слано"_" __ 1994г.
Учения еекретар спец1ал1зовано1 Ради В. Д. Романенко,
АНОТАШЯ
Метою роботи е розробка системно! методолог Ii побудови авто-1атизованих .навчаючих систем САНС) для оператор!в технолог 1чних ¡poueciB та рухомих об'ект1в.
Для досягнення поставлено! мети в робот! розв'язаШ так! ьа-
¡аЧ1:
1. Розроблено системний принцип побудови АНС ч1тко регламен-■ованого та алгоритм!зованого клаеу ергатичних систем CEC?) з еле-|ентами прийняття р1шень.
2. Розроблено lepapxi4Hy структуру системи критерНв контролю 'а оШнки профес!йно! д!яльност1 onepaTopiB технолог i чних пронес ¡в •а рухмих об*ект!в.
3. Розроблено методику параметрично! 1дентиф!кац!I широкого :ласу Д1нам1чних моделей на баз1 еплайн-функц!й та функшй Уолша.
4. Розроблено методи синтезу еталонних реал1зац)й, в тому 1исл1 з заданими динам1чними властивостями, оптимальних за 1видкод1 ею та витратою палива.
5. Розроблено методику конструювання алгоритм1& iMlTani! lö'eKTiB у дискретних режимах функщювання.
6. Розроблено алгоритми формал1зац!! та оц!нки д!яльност1 оператора при виконати ним дискретних оперший.
7. Розроблено алгоритми формування робочих грул, як! наьчають :я, та Ix отнка при колективн!й ;цяльно<:т1.
8. Розроблено алгоритми формування гнучко! етруктури критв->и 1 в оц1нки при роботi onepaTopiB в нештатних с!туатях.
Автор захищае:
1.Сиетемну методолог1ю побудови АНС для операторiв техноло-ччних ripoueo iв та рухомих об*ект1в.
2. 1ерарх!чну структуру критерНв контролю та ощнки та алго-жтми II реал1зацп.
3. Алгоритми параметрично! ! дентиф!кац1! динам1чних систем ни iaai сплайн-функц!й та функц!й Уолта.
4. Методи та .алгоритми синтезу еталонних динам!чних р<?л1заши ю "ряду критерий оптим!зацН.
5. Методику конструювання алгоритм!в !м!'тац1! об'ккпь ь лиг-:ретних режимах функц!ювання.
6. Алгоритми формал!зац! i та оценки д!яльност1 oiiepfiNpib арм шконанш ними дискретних оиерацШ та при роботi ь нештатних си-'Уац)ях.
7. Алгоритми формування та оЩнки ек1паж!в Сробочих труп), як!
напчаютьея.
ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ
-¿К1УаЛЬа1£11г.СС2йЛ£1!)И^Посилення рол1 оператор!в, пов'язане з чеОх) дн1етк> управл!ння все складн!шими рухомими об'ектами та техно-лог1чними процесами, гостро ставить проблему удосконалення хетодичних та технШних засоб1в формування знань та профес1йних нчвичок, необх1дних оператору за реальними умовами д1яльност1. В1Домо, що наиСНльш ефективним техн1чним эасобом навчання операто-Р1 в разного роду професЮно! д1Яльнос'п е АНС, як1 мають або са-мост 1 йне функЩональне призначення, або т1, ЯК1 ув1йшли до складу комплексних тренажер1в. Побудов1 АНС присвячений ряд монограф!й, а 01бл1о1'|)аф1я опубл1кс>ваних роб!т нал1чуе сотн1 найменувань. Але гчльииеть них роб1т носить вузькоспеШальний характер та ор^енто-вана на спец!ал1ст!в певного наукового проф1лю. Головним чином це нов'язано з тим, що розробка прикладних метод1в та моделей, Я1и огжоують р1знсманп'н1 аспекти оператореько!' д1яльност1, до остан-нього часу зд1йснювалась спец1ал1стами р1зних областей науки та тнхн1ки. В той ше час, очевидно, що окрем1 аспекти оператореько! л1!1льност1 т1сно взаемод1ють один з одним 1 повинн! розглядатись в рамках единого п!дходу.
В цьому розум1нн1 запропонована в робот! системна методоло-Iя иобудови АНС для оператор!в технолог 1чних проиес!в та рухомих чб'кк'Мв, яка реализована з единих системних позиц1 й на баз) р1з-них математичних метод1в, душе актуальна.
При цьому. запропонован! деяк1 нов1 п1дходи до виршення задач оператореько 1 д!яльност1, як1 розшир>к>ють та доповнюють в!дом1 результат
_Ы21'2ДЦ_Д2СД1ДШ2ННа ^.Для вир1шення вищеперел1чених задач в ро-<Ч»т1 використано методи: системного анал1эу, теор!! !дентиф!кацП та оптимального управл!ння, теор И диференЩйних р1внянь, теорИ матринь, комбинаторно! оптим1зац!) та моделювання на ЕОМ.
_НйУ1212еа_ЫСЕИ2Иа досл1джень полягае у наетупному-
-розроблено еиетемну методолог1ю побудови.АНС для ч1тко регламентованого та алгоритм1зованного класу .ергатичних систем з элементами прийняття р!шень; -розроблено 1ерарх1чну систему притер!!в .контролю та оЩнки та м*тодн П. реал1за(Ш 'на баз1 теор!V оптимального упрчвлШня та експертних ощнок;
-розроблено та реал!зовано практично алгоритми парамет-рично! 1де'нтиф1кацН широкого класу динам^чних систем на основ! сплайн-функтй та функц1й Уолша; -доведено теореми про едн1сть та число переключень оптимального керуючого впливу, на баз1 яких синтезовано еталонн1 динам!чн1 реал^зат!;
-запропоновано методику конструювання алгоритм)в 1м1таип об'ект1в в дискретних режимах функцтвання; -запропоновано метод формал!зац11 д!яльноет1 оператора при виконант дискретних операц1й;
-розроблено'сотометричний метод формування ек!пажеи Сробо-чих труп), як! навчаються;
-розроблейо алгоритм ощнки колективно( д1яльногп при л]кв1дацп нештатних ситуац1й.
ПС2К1Иааа_и1ыи12ХЬ^Розроблен1 в рамках системного тдходу ме-тоди та алгоритми е насамперед ефективним практичним ¡нструмента-р1ем для побудови автоматизованих навчаючих систем ч1тко регла-ментованих та алгоритм!зованих ергатичних систем з елементами прии-няття ршень. Кр1м того, окрем1 методи та алгоритми мають самое-Т1йне практичне застосування в р1зних областях науки та техн1ки. Зокрема:
-методи оптимального управлпшя можуть бути викориетан1 для р.е-ал1зац1'1 оптимальних за енергетичними, паливними та часовими затратами систем управления реальними техн1чними об'ектаии;
-алгоритми ¡дентиф1кац11 дозволяють будувати математишп моде-л1 для широкого класу динам^чних моделей з метою доел1дшення та управл1ння об'ектами реального св1ту;
-методика конструювання алгоритм1в функишвання реальних технг»-них систем е ефективним засобом !х ¡мп'эЩйного мо.целювання;
-методика автоматично!- о|Цнки 'га контролю прчфес1йно) д1яльнос-т1 оператор ¡в доэволяе модерн ¡зувати та Шдвищити ефективн н-ть ¡снуючих АНС.
Ей2Л12аи1Я_££22ДЬТ211е_ЕС£Ш!!^Розроблений проррамний модуль "Комплексна отнк • д1яльност1 оператора. АСК ТП", зарекстроышии в Державному фонд! алгоритм]« та п рог рам (рестр. нГЮГ<00001 ••14'147'С" ДержФАП), знайшов наступив практичне застосування:
-впровадаений в Ки1вському наукоьо-учбовому иентр1 СИВО "Алгоритм" для вир1гаення задач оЩнки д1яльноет! екШама поьiтряного судна;
з
-був використаний у Центр! по п1дготовц1 космонавта для удос-коналення методики оц1нки космонавтов при виконанн1 режимов руч-. кого причалювання;
-використовувавсь у снец1альному учбовому центр1 "Енерготрен1нг' Сс. м. т. УкраКнка, Ки1в. обл. Э у вигляд1 рекомендац1й при реал1за-амi 1 автоматично! оц!нки д1яльност] оператор1в енергоблок!в.
Розроблену системну методолог1к> побудови АНС було впровадже-но в НВО "Перспектива" при створенн! комплексних тренажеров виро-61 в "ТЕСТ-КА" та "КАСП1Й".
Розроблену методику конструювання алгоритма iMiTaull було використовано в НДПК1 "1скра" См. Луганеьк> при досл1дженн1 функ-ц1ювяння Д1агностичних пристро)в.
Розроблен1 алгоритм« оптимГ Mil 1 та 1дентиф1каЩ 1 використо-вуються в иавчальному npouecl на кафедр) техн!чно1 к1бернетмки Ки1вського пол1техн!чного 1нституту.
Практичне застоеування результата роботи niдтверджуеться Biдгюв1дними документами, наведенними в додатку на загальну суму близько 2 млрд крб. С в м!нах 1994р. D.
-¿QL'aCaUiS-lMj&'jXfcL Основн! положения дисертацП допов1дались та були обговорен i на: Ш-й Всесоюзна М1жвузовськ1й науково-техн1чнШ конференцп "Доеягнення та перспективи розвитку техн1ч~ Hoi юбернетики" См. Ки1в, 19г6р. 3, Республ1канських с'емжарах "Оп-тйм1зац1я автоматизованих систем та технолог1чних процес1в" См. Ки-1В, 19~~-198?рр. р9спубл1канських семинарах "Гибридн1 обчислю-вальн! системи та комплекси" См. Житомир, 19?vp. , м. Хмельницький, 19~9р. 5, Мшнародних конференц1ях з теорП систем "Systems Science" См. Вроцлав, 19?6р., 1980р. , 1992р. Всесоюзна науково-техн)чно1 конферешШ "Експертн! навчаюч! системи" См. Саратов, 1969р.}, М)жнародн1й конференцп "11рофес1йн1 ПЕОМ в промислових системах автоматизованоро управл1ння та обробц1 1нформац11 См. Ки ¿в, 1Я9?р. ), М1жнародно1 конференцп "Автоматика - 94"См: Kni'B, 1994)
„IIiCiliKSUilu.no тем1 дисертацП опубл! ковано понад 40 друкова-них роб 1т.
ЙтаК12М-1а_сС,СЯЕ_С1'й21И,Лисерта1ия Miстить в co6i вступ, alCTb глав, заключения, список лИератури, додатки, эагальним обмятом '¿-1> с, в тому числ1 1С мал., 6 табл., б1бл!ографП з найменувань.
-JLfiiiXini обгрунтовано актуальнЮть теми, оформульивано мету рпл.^ти, лапа )! зага.пьнн характеристика.
_В_О£СШ10_Е2!2й1 на основ1 системного анал!зу операторсько! Л1Яльност1, сформульованих ц1лей та принцип!в побудови ефектиьно-го процесу навчання оператор1в, запропоновано системний принцип побудови АНС, який передбачае посл1довну реал!зац!ю взакмопов*я-заних етап!в з единих. системних позиЩй за допомогою р)зних мате-матичних метод!в. При цьому для кожного етапу зроблено постановку основних задач досл1дження.
НЕУСХ-СЛаВХ Присвячено побудов! багаторхьнебих критерий контролю та оц1нки профес1йно! д1яльност1 оператор1В, як1 е единою альтернативою в складних системах управления, де глобальна и! ль носить яюсний характер та яку не можливо визначити в анал]тичн!й форм!. Це дозволяв визначити при оцши навчання оператор!в не т!льки досягнення цШ управл1ння на заданому набор! учбових задач, але й контролювати як частков! режими, що в нього входять, так 1 окрем1 зм!нн! Спараметри) цих решим!в.
1|22Ш-ПЛайУ присвячено створенню метод!в побудови та перетьо-рення математичних моделей технолог1чних процес!в та об'ек^в руху В ц1й глав1 запропоновано единий п1дх1д до побудови широкого класу математичних моделей СстацЮнарних, нестац!онарних, л! н! и -них, розпод!лених, з п!сляд1ек>) на баз! апарат!в сплайн-функтй та функций Уолша.
Уехвйих^-СЛайУ присвячено синтезу еталонних динам1чних режи-м1в на баз! метод1в оптимального управлишя.
При ЦЬОМУ, ПОрЯД 3 В1ДОМИМИ, ДЛЯ Ц!ЛОГО ряду ДИНаМ1ЧНИХ систем запропоновано орим налью п!дходи до виршення оптим1за1!1йни:< задач, що-в них за основн! критерп якосп вважають енергетичний критер!й, критерии витрати робочого т!ла Спаливав та шкидкодио.
П1ЯТХ_СДай¥ присвячено формал1зат !' та пципп Д1Я.льноет! оператора при виконанн) ним дискретних операщи. Як модель дьяльноо-•И оператора запропоновано етруктурно-логЧчну модель, на бааЧ як-н розроблено методику консгруювання «дгоритм1в ¡мггацп.
Для формування еталонних та гюточних режим!в функщюьпння об'екту, вводиться понятТя "¡нниатинно!" матриц!, на основ) я ко) рейл1зуеться запропонований 0агатор1вневнИ критер!и контролю та 0Ц1НКИ Д1Яльност! оператора при виконанн! ним дискретних оперший В_Ш2£Х1Й-СДав1 ьирпиуються питания сшнки колективно! ддяль-ност) групи оператор 1 в та 1х робота в неашгатних ситуаЩлл, запропоновано метод формування таких груп, засноеании на опгим!заи1!
РЯДУ СОШоМеТрИЧНИХ 1ЮКаЗНИК1Н.
_В_ЛйДа1К2_наведено акти впровадшення, додатковий теоретичний ■i ирактичний матер!ал до окремих глав.
ОСНОВНИЙ ЗМ1СТ РОБОТИ Анал1з ЕС э точки зору функционального призначення в них лю-.'¡."ни-оператора вказуе на доц!льн!сть вид^лення трьох классе таких
■ И! Tf'M. .
-41TKO регламентований та алгоритм!зований клас ЕС з деякими элементами прийняття ршень Склас А>; -обмежений т1льки виконавчими функШями клас ЕС Склас В); -iнтелектуальний та слабкоформал13ований клас ЕС Склас СХ Лия класу А, який е предметом досл!джень в робот1, характера ГС, в яких контроль та регулювання керованого процесу Сзокрема управ. чиня в АСК ТП, управл1ння рухомими об'ектами та IhuiO е ochobhí функ-
i к
И« зважаючи на очевидний б!льш виоокий р1вень !нтелектуал!за-нч ЕС класу С запропонован1 в робот1 приниипи та методи побудови
■ l!G по 1пдготов1и операторов ЕС класу А в б1лытост1 припустим!
г ü-.ож для класу С. Очевидно, що створення ефективних АНС визна-■i'ifiibcfl ь значШй Mipi коректним »«значениям Шлей та задач побу-.»••ви процесу навчання в таких системах.
Стратег i я навчання оператора ЕС, яка мае !ерарх1чну багатоком-•ынечтну структуру, визначакться глобальною та локальними ц)лями навчання.
ГИд глобальною ц1ллю навчання розум!емо забеэпечення необх!д-Ч'Ч'о jjj вня■ профеЫйно! шдготоьки. При цьому р1вень, по-перше, повинен бути адекватним вимогам з боку системи в Щлому, а по-друге, невинен визчачатиеь або к!льк(сно, або за допомогою експерт!в.
До локальних ц!лей навчання сл!д в1днёсти Шлí, як1 пов'язан1 з набуттям навчаючимоя достатнього piвня спец1ал1зованих знань, шажинитивних ум1.нь та ирофеоiйних навичок для роботи на реальних тмхШчних об'кктах.
. Б данному випадку п1д спеШал1зованими знаниями роуум!емо зяеноення оператором ycix зв'язк1в керованих Шдсистем танад,1йне ¡X в!дтворення в його св1домост!.
П>д |мпиинитивними вм1ннями розум1емо эдатн)сть оператора на ос нов i 1»1<>рм«ц!'1, яка збе|>| гаетьея в оперативн!й пам'ят1 та сформованы за показниками при лад i в, та тформаци про керований пронес, як?', довго ?бч|>|гакт-ься в нам* ят!, формувати. единия образ-кон- • Неп гуа.чьну м"Д*.чь пронесу управл)ння. Переробка ц i к I ¡нформяцН к
одн1ею з найвашчих форм розумово! д!яльност!.
Пгд профес1йними навичками розум^емо здатнють оператора вико-нувати типов1 задачи управления з достатн1м етупенем автоматизму. Очевидно, що зшст навчання носить в основному специфачний характер, обумовлений специф1кою реального техючного об'екту. Проте процедуру навчання можна зробити достатньо ефективною та универсальною для широкого класу ЕС, якщо в АНС закласти таю системн) принципи побудови пронесу навчання як: адекватн!сть, посл1доьн1сть, акт'ивн1сть, !нф0рмативн1сть, об'ектившсть, гнучкють, наглядн1сть, автономность, коректтеть комплексу навчаючих задач, безперерьность контролю результат)в.
Проведений системний аналоз оператореько! д1яльносТ1, сформу-льован1 цол! та принципи побудови ефективноо навчаючо! процедури е основою, розробленого в робот1 системного принципу побудови АНС для операторов технолоПчних процес1в та об'ектов руху Смал. 1).
Оеновним при побудов1 АНС е етап формування системи контролю та оценки. На основ! запропонованих вище принцип!в побудови ефек-тивно! процедури навчання до системи критеро!в сл!д пред'явити таю вимоги:
- контроль та ощнка в реальному маштабо часу процесу навчання;
- об'ективн1сть контролю та оЩнки за рахунок максимально! автомп тизацоо процесу навчання;
- момивоеть варшвати критеро! ошнки в залежноого ыд ступени подготовки навчаючогося до виршення конкретно! задач! управления; -■ можлив!сть як1ено! ¡нтерпретацп к1лькоених показникОВ;
- роз'едноння Соб'еднання) ошнок при кодактивной д!яльноет! труни операторов;
- можлив1сть оц1нки операторов при робот! в нештатмих ситуашях.
'Для реал!заЩ! зазначених вимог запропоно'вано оерархочну. структуру критерПв контролю та оцОнки. При цьому, нижн.ом ровнем оерархи е критерп оц1нки якосто управлоння оо'ектом за »м1ннинй (параметрами) його динам1ки; середн1м р!внем - критерии оценки якост1 виконання того чи !ншого режиму на основ) ранш еформоьа-них-ошнок за параметрами руху; верхн1м р!внем ¡ерархп виетупа-тмме комплексний критер1й, який оцонюе дП оператора на задана сукупносто режим!в. •
Виэначимо розугодження м!ж иоточними та програмними значениями аа ' .- тою змонною як
1^x^0 1 = 1>сСО - х^СО!, Ь С о,Т 1,
Формування цглей I задач навчання оператор!в ТО та об'ект!в руху_
Мат Л. Системний принцип побудови автоматизованих навчаючих систем
де xfcta - еталонне зм1нення i - то! зм1нно1; н - число змшнпх; т - штервал управл1ння.
При цьому для ' - то) sMiHHOl повинен бути заданим допустимии д1апазон в!дхилень дхЬпач = const , в котрому робиться оц1нка якое-т1 управл1ння об* ектом. 0ск1льки розузгодження I Д^со I ' - тих ЭМ1ННИХ мають р1зну ф!зичну природу, та як наел1док й р1зний д!а-пазон эм1н, то його необх1дно пронормувати. Якщо прийняти
i л^ с о i = i axtct3 i axiln<1„
то вс1 розузгодаення лежатимуть в нормованому диапазон 1 [ 0,1 1 та однаково впливатимуть на результат настулноу сумарно) оШнки.
Таким чином, критер1ем контролю та отнки якост1 управлтня по >• - тому параметру на деякому 1нтервал1 управл1ння т служитин*
т
критер1й it = 1 / т со Idt. 'CD
о
Проте, безпосередне його викориетання може дата необ'ективну оц\и-ку якоет1 управл!ння, зокрема при наявност1 короткочасних 1етотиих врдхилень - го параметру в!д його еталонного значения. Тому мо-диф1куемо даний критер1й таким чином. Вважаемо, що в норш. ваному диапазон! [ о,1 ] завжди е можлив!сть умовно вид1лити зони Ср1вн!Э, ЯК1 в!дпов]дають до приинято! бально! системи ощнок. Вони можуть бути визначен! або на основ! експертних отнок, або в результат! анализу тестових реал!зац1й пронесу управл1ння технолог 1чним процесом або об" ектом руху.
Така градац1я р!вн!в дозволяв враховувати при контрол! та ОЦ1НЦ1 як величину, так 1 тривал'.сть короткочасних ыдхилень С'вн-кид 1 в"3 ЗМ1НН01 в1дносно II програмних значень на 1нтерва.м1 упрб»~ Л1ння т.
, Покажемо технолог1ю формування такого критер1я для загальни-?1рийнято1 п'ятибально! системи. На 1нтервал1 управлшня т че1.ез дискретш пром1жки часу,' довжиною ¿t , форнуеться поел! д.• ыi lt-'i,i>
в!дхилень i - то1 hmihhgi j ci = i э, де nt = г it4 . При цьому к1льк1сть точок, .як1 потрапили до облает! "3" позначимо n4i, до.област1 "4" - позначимо г>21 та до облает! "5" - nSl , тек ш.о
п,. ♦ па1 + П>1 « Ht.
В результат! !нтегральна оц!нка i -то! зм1нно1 визначитьс-н vt-. ким чином "
"li П21 xv ' » i ' Cn ; +n2L +13 с E !дхи ,1 ♦ E l^ii'1. (2 ■ 5
.¡2=1
mw
що дозволяе уникнути невизначеност1 в ситуатях коли
П«1 = П21 = а = 3 точки зору теорП оптимального управл1ння зручн1ше викорис-
товувати квадратичний критерШ виду
т
11 = 1 У Т с!1. СЗ)
о
В цьому випадку стаб1л1зуюч1 заданий програмний рух дП оператора можуть бути ототожнен! з Д1ею деяко! оптимально! замкнено! систе-ми управл1ння, зв1дки виходить, що критер1й оц1нки д1й оператора при наявност1 а1дхилень в1д програмного руху повинен бути !дентич-ним критерИо якост1 при синтез1 замкнено! оптимально! системи.
При управл1нн1 б1льш1стю 1снуючих технолопчних процес1в та об'ект1в руху часто виникаЕ необх1дн1сть в досягнет потр1бного сполучення якоетей,як1 характеризуют задану ц1ль управл1ння. Будучи, як В1домо задачами векторно! оптим1заци, вони вир1шуються, як правило, на основ1 компром1су, з урахуванням важливост1 того, чи 1ншого часткового критер1ю. Для виключення наявно! при цьому невиз-наченност1 при оцшщ часткового режиму використовуеться л1н1йне згортаиня критерив нижнього р1вня за к!льк1стю зм!нних, як1 вхо-дять до цього режиму.
В результат! для даного 1-го режиму С1 = ГдЬ критер1й ефек-тивност1 середнього р1вня запишемо як
м1
де М1 - число зм1нних в 1 - тому режиму, х - коефЩ1енти, як1 враховують важлив!еть I - то! зм1нно! в 1 -тому режим!.
Для визначення значения коеф1Щент1в х для 1 -тих критер!-!в нижнього р!вня виду С13 використовуеться метод екепертних ощнок з розроб„ч;;ним алгоритмом корекци узгодження думок експерт1в на основ 1 коеф1 тента конкордат I Кендалла.
Другий П1дх1д зв'язаний з використанням критерив виду С3>. В цьому випадку згортанням критерив СЗЗ е в1домий квадратичний функщонал
в = 1/2 * С^хО ¿х + ДиТК аъ, с*
де • С1,к - дтгональн! матрищ в1дпов1дно! розм1рност1 п»п та т*т; й.ч, ¿о - вектори в!дхилень параметр!» та управляючих вплив!в в!д .
ю
еталоних значень.
Покажемо як в цьому випадку вибираютьея коефШ1енти < >,
i = ГТп и < rj >, i = ITm. Нехая динам1ка об'екту управл1ння ви-значаеться р1внянням
axctd = a ¿xctd + в iucti, свз
де а та в - матриц1 коефШ1Ент1в в1дпов1дно роэм1рност1 п*п та n*m.
Вибраний спектр корен1в < i = ГТп. , який реал1зуе еталон-
ний програмний рух, забезпечуеться шляхом в1дпов1дного зворотнього зв'язку
ди = р'Дх, СеЭ
до е характерним для квадратичного критер!я (4.
Для повн1стю спостер1гаемо1 та керовано! системи С53 викорис-товуючи метод множник1в Лагранжа, характеристичний визначник роз-ширено! системи запишеться
detCM - 1>0 =
Q i -л' -
де м - матриця розм!рности 2n х an виду
- i* !br~
BR В
м =
-1 т
BR В
-А
С73
се:>
Тод1 для обчислення матриць q та к по задан1й множит влаеш« значень -с х* > матриц1 замкнено! через (63 оптимально! системи управл1ння запропонован'о 1т.ерац1йний алгоритм, який використовуе отримане в робот1 р1вняння вар 1 ami' власних значень \
ч ч —Т — -Т -1 т— .. „
d i. ' \ " ci bQ ft- е^В dR В CeJ
т
dQ fi- dR В .
ё*зт - в!дпов1дно л1в1 та прав! власш
де t ft l: 3 та t векгори визначника C7D.
Алгоритм визначення,коеф!ц!ент1в квадратичного функШоналу СЛ) ¡стотно спрощуеться, якщо ввашати управл1ння скалярного величиною; причому r = 1. BlH базуеться на доведен1й в робот 1 теорем 1: якщо матриця о диагональна, то характеристичний визначник »< 'О виду С?) е пол!номом ступени 2", коефцщенти якого л1Н1йио
залетать В1д 1 =i ,п. Тод! визначник С ТО запишеться у вигля.пг
нсо.Ъ.
С Е
або нсо,х-> ■ х +
2( п-1>
п г г*
+... + С Е -1
■ ■ + ¿сЛ
"О, t
+ ,I,J
В1домо, що характеристичному визначнику С?3 в1дпов1даг- 6н:иа-
3*
11
дратний пол1ном замкнено! системи з. заданим спектром корен1в с'Г>. 1=Г7п, який можно записати у вигляд1
П Г1 п-1
ГС>0 = П(х - \ ) Г(х + = Е 1.хг) .
1=1 1=1 1 В результату для визначення коефЩ1ент1в одержуемо систему лшпних алгебра!чних р1внянь
еЫСс^»> сп-8.....е'зч = Г - 5
А* Г = С1 ,, 1 1 5; а - са ...... аз.
п-1 П-.2 ' о ■ п-1' п-2 ' о
0ск1льки кожна з учбових задач, як1 вир1Шуе оператор у пронес! навчання, характеризуется сукупн1стю взаемопов'язаних м1ш собою режимов, то виникае необх1дн!сть у вибор1 в1дпов1дного кри-тер1ю для формування результуючо! оц1нки по'ц1лому ряду режим1в. При цьому для незм1щеност1 та спромошност1 комплексно! оц1нки е необх1дним виконання сл1дуючих умов: .
1. Гранична в1дносна похибка сумарно! оц1нки повинна лежати у межах, як1 визначаються значениями максимально! та м!н1мально! похибки доданк!в.
2. Результуюча оц1нка повинна певним чином враховувати важли-в)сть кожного режиму або групи под1бних режим1в. Таким умовам за-довольняе критер!й виду:
Л = Е аувр'1 / Е ауё^"1 , р^*, " СЮ) акт одержали емшричним шляхом, значения якого визначаються на основ! рашше сформованих отнок с1=1 .ь^э по мк режимам, а к
визначае порядковий номер учбово! задач 1, причому 5^1-е
За допомогою вибору в1дпов1дного значения можна виконати
п1 леспрямоваш, з урахуванням якост1 того чи 1ншого режиму, а також ступеню його вашливост1, зм!ни значень критер1ю в диапазон! в1д О до 1. Це досягаеться в робот1 алкористанням метод!в комб!наторики та експертних отнок.
Огриман! таким чином к!льк1сн1 значения комплексного критер1ю, так як ! значения критерИв оц1нки по режимах, повинщ бути 1нтер-претован!в б1льш прийнятну при навчанн! бальну систему оц!нок. НаичасПше це реал!зуеться за допомогою 1нтервальних шкал, вид яких для конкретно! АНС визначаетьея по сукупност1 тестових реализаций методами регрес1иного анал1зу.
Як було вканано ран1ше, описана 1ерарх!чн\ система критерИв кон рож та ОШНКП працюе в!дноено делкого динам! чного еталону.
зг
Синтез такого еталону можливий при наявност! математичних моделей, котр1 описують динам1ку зм1ни параметра при реал1заш i окремих режим1в управл!ння.
. Сучасний стан теорП моделей такий, що можливий математичнии опис динам!ки б!льшост1 технолог1чних npoueciB та об'ект!в руху в р!зних режимах функШювання за допомогою системи диференщиних р1внянь ВИДУ:
dxCO
—г:— = АСЮхСО + А, Ctaikt-TJ -t- BCOuCt-ö} CID dt 1 T
де xctn --CXjCta.XgCO,'... ,xn ctoD - п-м1рний вектор стану системи: асо, a^o, BCto - неособлив1 матриц1 зм1нних Сзокрема - пос-т1йнихЭ коеф1Шент1в системи в1дпов1дно розм1рност1 n х n,n х m, п х г; ücti^cu^ts ,u2ct3,. .. ,u2ct3DT- г-м1рний вектор управлявших вплив 1 В; f = ст ..т эт u в е,,... е :> - вектори, ЯкМ ха-
* 1.' П 1 Z г >
рактеризують в1дпов1дно п1сляд1ю та транспортне запгзнювання.
Застосування' математично! модел1 С11Э, яка мае для реалышх об'ект1в, як правило, високий порядок, для синтезу еталошв дина-М1ЧН01 зм1ни параметра в цих режимах, часто практично неможлнво.
1снуе два шляхи вир1шення цiе 1 проблеми. Перший пов'язананни 1з агрегуванням вих1дно! модел1 за контрольованими змншимп, дру-гий - з 1дентиф1 кашею параметров динам1чних моделей на основ 1 вх1дних та вих1дних характеристик реального об'екту в конкретному реним1 функШювання.
3 точки зору синтезу еталонних реал1зац!й другий шлях ьбача-еться ВИГ1ДН1ШИМ. При цьому запропоновано метод параметрично! 1деь-тиф1кацП, побудований на 6аз1 сплайн-функщя та функцт Уолш-i, яснп е ун1верса^1ьний по в1дношенню до разного роду окремих випацюв piij-няння С11.1-та достатньо простий при реал1зац!1.
, В загальному випадку, алгоритм 1дентиф1каШ 1 на баз1 сплайн-функШй та ФункШй Уолша можемо подати таким чином:
Крок 1. Вводимо безроэм1рний час т р1вний г = -L—'. Приводимо 1нтервал управл1ння tt.0,tki до нормованого 1нтврй«лу io,ii i н нормуемо вих1дну динам1чну модель.
' Крок г. На вибран1й е!тц1 iv (m i=ö7n, rN=0 визначмем-»
значения вектор!в стану хС^Э та управл1ння Дт. ) на екепсрп.^н-тальних крив-их.
Крок 3. Проводимо сплайн-интерполювання знайдених знзчань », '• та "> та вйкористовуемо ортогональне розкладення в ряд Уоньп.
h-шн
13
Крок 4. Використовуючи в1дом1 властивост1 секвентних посл1дов-ностеп, зам1нюемо в перетворенШ динам1чн1й модел1 1нтеграл функ-ц 1 Fi Уолша на квадратну операцюну матриц» виду
: J,,,.,
: ч W«>
W«» ^ С N/B) -1/2n
l/n i N/4 > ® < N/4>
® ( N/2 >
с123
Крок 5. Отриману алгебраШну систему р1внянь розв'язуемо в1д-носно нев1домих параметра, як1 подан1 сукупн!стю коэф1ц1Ент1в розкладання в ряд Уолша, одним з в1домих метод1в Снаприклад, МНЮ.
Крок б. Повернемося до вих1дного часу t та 1нтервалу управ-Л1ння tt0,tk], перераховуюш в1дпов1дним чином знайден1 параметры модел1.
В робот1 розглянуто приклади практично! реал1зац11 для сл1дую-чих часткопих випадюв системы С113.
Випадок 1. a1cl3 = о; асо = а; всю = в, в =0, т =0 Кев!дом1 коэф1ц1енти матриць а та в визначаються з р1вняння виду
min Q = CF-av-BVDTCF-av-BW3 , ' С13) а,в
да F = с-6; V
w = D Р • хСт} = С ^ СТЭ •
" ( NxN) * ^ < N> •
ü( гэ с d 51В)С'); х с") = Сх ,0, . . . ОЗ®, № СО = в^^СОИ
i(N>CTD - система ортонормованих функШй Уолша. Зв ] дси а = ад; в = ag; а = 1/сц - t05.
Випадок 2. а4сь:>з о. ё «о, т =о Нев1дом1 коефшенти матриць лсо та всо визначаються з р1вняння виду с.
min о =CF-A
а ß. , г j V' i V U
Р< MX N) " ^ Bk Dk Р< N* N> ■ ksi
« С F-A
- Г В n p "l
Nx№ . kn f NHHr'
CI 43
>-l=Ü, H- i
Де
ас тэ
вс тэ =
-т. а
21
$ со ( м> О О
О ® СО О
О о Ф ГТ)
(шз
*к
со,наступним перерахунком знайдених нормованих 1 коеф1ц1ент1в матриц асо, всо
Випадок 3. асо = а; всо » в; а,со = а4,§ =о Для визначення нев1домих зашзнюючихся аргумента вводиться поняття матршл зм1-щення *[ы,-к], О^к^, де к визначае в1дшукувану нев1дому дискрету зм1щення. Тод1 Я визначення зводиться до вир1шення р1вняння
-----о) = *а>,мят +
+ 1/ы а. счкы,-ктьпр, + бор. .., + е, (163
де мк= .р^хс"-к/юат-, е - неа'язка, яку необх!дно м1Шм1зува -
ти одним з в1домих чисельних метод1в.
Випадок А. §=о В цьму випадку шукане зап1знення, з ур.^хуванням р!вняння С143, визначиться з сл1дуючо! системи
с. л.м. .....01 = л
стовпець
+1УЫ А
*см,тктюр(№<ш+ Е Г'кокр(„кы1 +е(1 к' - 1
де \ визначаетьсяя за формулою с15з для матрит а4со.
Реал1зац1я еталонннх динам1чних решим1в для розглянугнх аиш>; математйчних моделей зд1йснюеться на баз1 методш оптимального управл1ння. Розглянемо загальну постановку задач оптим1зацп.
Нехай математична модель дннам1ки объекту управл!ння в ¡. I з»мч
а
11
1 п
п п
л*
13
Джимах функтювання в загальному випадку описуеться в п- м1рному фазовому npoeropi р1внянням виду (115.
Дад1 вважатимемо, що область допустимих фазових стан!в сп1в-падае з п- м1рным фазовим простором, тобто не юнуе обмежень на фазов1 координата. Практично це означае, що при управл1нн! реальни-мч об'ектами стан останн1х не виходить за меж1 природних обмежень. У той же час вектор управляючих вплив!в належить деяк1й замкнен1й оо.лйст1 и, тобтойсю <= и »причому для ряду оптим1зац!йних задач ■ни може не досягати cboi'x граничних значень. Потр1бно визначити оптимальнии, в розум!нн1 деякого критер1ю якост1, закон управл1н-ня, який реал1зуе еталонну траектории яка е основою для подальшо! ои)нки д1й оператора, що навчаеться. ■
Очевидно, що управляюч1 впливи, Geo реальних технолопчних процес1в та об'ект1в руху е результат споживання робочого т1ла, в яг,ост1 якого виступае або паливо, або енерПя.
Економ1я при управл1нн1 споживання робочого т1ла, як i еконо-кг! я часу переводу объекту управл)ння з одного стану в 1ншия, а таком мШ1м1зац1я в!дхилень фазових координат сиетеми в!дноено за-даного стану породчуе Ц1лу трупу кри'терП'в якост!.
3 урахуванням математично! модел1 оператора, в робот! визначено увесь спектр оптим!заЩйних. задач, як1 найчает1ше эустр1чаються в реальних умовах та як1 необх1дно виршити для побудовй еталонних режимiв навчання.
Треба в!дзначити, що оптим1зац1йн1 задач1 при квадратичному критерп • та критерп швидкод]) доетатньо повно в1дображен1 у в1т-чизнянК! та зару61жн1й Л1тератур!, через що в робот1 не розгляда-лнеь Для 1н1лих задач поряд з в)домими результатами пропонуютьоя HOBl п1д;<оди, суть яких полягае в наступному:
й^-салааа-сиихйау-йшиаальвих-иеалааша-лхшаиих схашсваьних
иайЛги.г.аашуими-лиайМХниими-езастиЁОСхами-СЛБС}
В1домо, що прй модальному управл!нн1 вектоу> коэф1ц1ент1в зво-po.THix зв'язюв оптимального управляючого впливу можлнво вибрати таким чином, що полюси эамкнено! сиетеми розм1щуватимуться в наперед заданих дов!лышх точках, як1 забезпечують потр1бн1 динм!чн! властивост!. Тод! задача ДБС »водиться до вибору оптимально! облает! розташуааннч полюс!в та визначення по них коефИпЕнт!в зво-ротних .i-b' язк! в ■
Для розв*яаання задач] вибору оптимально! облает! розтагауван-ня П1>.«У'1в запр'. поноьано метод побудовй спектру бажаних корен 1 в,
в якому при заданому час1 перех1дного процесу та ступени його угасания реал1зован1 алгоритм розташування дом!нуючих корен1в та вимо-ги до розташування 1нших корен1в замкнено! системи.
Для визначення коэф1Шент!в зворотних зв*язк1в запропоновано метод невизначених коэфШ1ент1в, який дозволяе за С п + 1 ) крок сформувати характеристичний пол1ном з лин1йно присутЩми в ньому при р1зних ступенях нев!домими коеф1щентами. В результату використовуючи характеристичний рол1ном замкнено! системи з бажа-ними коренями, значения коеф1ц1ент1в зворотних зв'язюв визнача-ються розв'язанням л1н1йно1 алгебра1чно! системи р1внянь одним з в1домих чисельних метод1в.
Тут же розв'язано задачи синтезу при неповному споетереженн) вектора стану та "нереальному" оператору який характеризуемся . 1нерц1йн1стю та зап1зненням у контур1 управл1ння.
__2>._Залзаа_сии1еау_со1имальних_аа_витЕа1чмй_палива реалнзац ¡н
Розв'язання задач! синтезу грунтуеться на доведених в работ! для невироджених задач оптим1зац11 теоремах про число интервал!в управл!ння для кожно! складово! «у-13 оптимального управл1ння й*со Л1н1йних динам1чних системах.
На основ! цих теорем розв'язано ряд практичних задач синтезу еталонних реал!зац!й для динам!чних систем другого порядку, осШльки ними в окремих режимах з достатны ступеней точност1 може'бути описана динам1ка б1лыпост1 реальних объект!в б!лыи високого порядку. .
Кр!м цього, реал!зовано алгоритм синтезу замкнено! оптимально» системи з контрольованим часом переходу, що 6 дуже важливим при реал!зац11-навчаючих систем.
■ У деяких випадках синтез олтимальних реял!зац1й в реальних об'ектах ускладнюеться эФ*-'йтом затзнювання в стан1 Ссистемн з п 1 с -ляд1екО. Зпдно доведено! в робот 1 теореми про едишсть оптимального управл1ння Сякщо воно 1снуеЗ було розглянуто питания розв'я-зання невироджених оптим1зац1йних задач.
Синтез оптимального управл1ння зд1йснювався з використанням д1аграм 1нтервал1в руху системи з п1одяд!бю та й умовами 11 стзц!о-нарност1 в к1нцев!й точц!. При цьому на приклад! виршення практично! задач) синтезу для системи другого порядку показано що •!<•-• ряд з визначеними оптимальними областями необх!дно виэначати тлкш ! неоптимальШ, як! 6 характерными для систем з п 1 еляд)При ходженн! в цих областях управл!ння не е строго оптимальиим.
Синтез разглянутих вище оптимальних систем робився у припущен-н1, що в контур1 управления 6 в1дсутн1М затзнювальний эфёкт', який моше виникнути або при передач1 управляючих сигнал1в на значну в!дстань, або через "не1деальн1сть" оператора. Використання отри-маних ратше алгоритма в цьому випадку приводить до незгасаючих автоколивань.
0ск1льки складов1 управл1ння üct-§3 з клаеу припустимих при зсув1 по oci часу також залишаються припустимими, то синтез таких систем пропонуеться проводити в два етапи. На першому этап1 синте-зуеться, зазначеними вище методами, оптимальний алгоритм управл1ння под1бною системою без зашзнювання, на другому етап1 зд1йснюеться синтез компенсованоJ оптимально! системи з використанням методики Бесса. Розглянутий практичний приклад свцчить про те, що в цих системах, також, як 1 в попередньому випадку лснують неоптимальн! облает!, а такощ область вимкнення управл1нь.
„3___Задана__£1Ш1£2У _2хал2ааин__веа,шац1а___для___дшвник
usciauicuacuiu-cusaetf..
Синтез систем оптимального управл1ння для нестатонарних об'ект1в у загальному випадку е складною ^атематичною проблемою, вир1шення яко! багато в чому эалежить в1д вигляду нестацюнарних об'ект!в, шлей оптим1зацП та'обмежень.
Нижче запропоновано метод экв!валентного перетворення для синтезу оптимальних керувань в клас1 л1н1йних нестаШонарних систем. -JlsxQji-aiiBiBaflebxaacü-ueßeiBQEsatia,-
Розглядаеться система р1внянь С113, коли ^со'е о, § = о. о . Якщо 1снуе невироджене л1н1йне перетворення,
xCt3=DCL5yCtD , С173
то систему СИЗ мокиа зам1нити екв1валентною сташонарною системою виду
yct3=Qyct3+Rüeti, С18Э
В робот1 показано, що таке перетворення е можливим, якщо
ij-1Cti)ACtiBCt.4-B_1Ct3BCt5= M = R-1 OR =const ■ , (193
Визначення матриШ перетворення dco в загальному випадку надто обтяшливе, оск1льки воно вводиться до розв'язання Л1н1йного диференшиного р1вняння виду
Kt5+[Btt,DMB"1Ctj-ACt.5JDCti=0 С203
при нет дс>у.их л J пничних умовнх.
Але мдтриня Li мся:е бути достатньо просто визначена при Ыд-
сутност1 в матриц1
Выаала!!-!^
та р1зн1. Тод1 элементами
м комплексних властивих значень. Покажемо це. Нехай власн! значения <т1> с 1=1,го матриц! м д!йсн1
вважаючи, що матриця о
е д1агональною матрицею з д =0 С1*р и д^т^-Р матриця як матриця Вандермонда виду
визначатиметься
1 1 ■ . . . 1
. . . т
1 а п
п—1 п-1 п-1
пи т
1 2 п
д! йен 1, але
1 число корен!в т .
В цьому випадку ехгэ визначиться таким чином гсъ^всо]?""1 .
ЗИПЗЛРК_2.. Нехай власн1 значения <т1> с 1=1 , г>:> серед них е кратн1, тобто р^р^ • •• +р1=:". Де р. Позначимо '.'ерез м^тэ матриц» розм!ру 1x1 виду
М^СпО =
Тод1,вважаючи, що матриця о е жордановою канон1чною формок матриц! м, маемо
т 1 О . . 0
О т 1 О
О О О . . 1
0 О О . . т
о =
Мр.
о
о
о
Мр1Ст13
Якщо м нормальний оператор, тобто м м=мм , то матриня перетворення к мае ранг п та визначаеться на баз! власних век-тор1в у вигляд1 модальних стовпц1в.
В результат), при в1дом1й матрит осо задача оптимального ум-равл1ння нестаШонарною системою с 1Ъ, при зазначених вшце умсвах, зводиться до задач1 оптимального управл!ння екв1валентною стац1о-нарною системою с 185, методи вир!шення яко! було розглянено вице.
Для л1н1йних нестац!онарних систем з монотонними та знакоета--лими параметрами при ф1ксованому 1нтервал1 управл1ння запропоном -но метод синтезу оптимальннх управлшь на баз1 функшя Уолта, якнп дозволяв звести задачу в!дшукання оптимальних моментов переключен,-я
до виршення системи звичайних алгебра! чних р!внянь, структура яко! зручна для одержання простих рекурентних сп1вв1дношень
Очевидно, що оператор при управл1нн! технолог1чними процеса-ми та об'ектами руху виконуе не т!льки Шлеспрямован* зм1ни дина-м1чних параметр1в, але й виконуе решми повнютю Сабо практично повнютю), як1 складаються з дискретних операшя. Трудн1сть форма-Л1зацп д1яльност1 оператора в цьому випадку полягае'у тому, що в деяких випадках поел!довн1сть зм1нювання орган1в управл!ння не е строгою та може мати множину комб1нац1й, як1 характеризуются наяв-н1стю часових затримок та можливих в1дмов.
Зв1дси, необх1дна 1нша, Соск1льки формал1зм теорП диферен-ц1йних р1внянь в цьому випадку не тдходитьЗ, специф1чна модель формал1зац11 д1яльност1 оператора, в якост1 яко! запропоновано структурно-лог1чна модель, що в1дображае лоичния та тимчасовий зв'язок основних елемент!в д1яльност1 оператор1в.
Структурною единицею тако! модел1 е режим, який е функц1о-нально завершении та таким, що мае початок та к!нець на достатньо великому 1нтервал1 часу, актом д1яльност1 оператора. В1н складаеть-ся з елеменгарних операц1й, як1 пов'язан} функц1онально-лог1чною схемою, яка в1дображае дП оператора по управл1нню сукупнютю параметра даного режиму.
За такий параметр у данному випадку приймемо стан того або ¡ншого органу управлншя, причому цей стан визначаеться одним з стан1в типу "1" або "О", а саме "ув1мкнено-вимкнено", б1льше-менг ше", "в1дкрито-закрито" 1 т. д.
При цьому 1ерарх1чна структура КритерПв контролю та оц1нки, яку було приинято. ранШе,. повн1стю збер1гаеться, зм1нюючи лише зм1ст та вигляд критер!ю на нижньому р1вн1.
0ск1льки така структура передбачае наявнЮть ,еталон1в роботи оператора, то для його отримання е необх1дн1сть мати математичн1 модел1 алгоритм1в 1м1тацП функцюювання реальних техн!чних систем. У в1тчизняшй та заруб1жн!й л!тератур1 едино! методологи побудо-ви таких моделей немае. Тому в-робот1'запропоновано методику кон-струювання алгоритм!в 1м1тацп. В основу методики закладен1 лог1чн1 висловлення Свирази) про зв'язки 1снування або реал1зац11 под1й з реал1защею умов Спричин) 1х Спод1й) 1снування. •
1нформащиний або вих1днии сигнал" системи, значения параметру, реил(зац1я функцп, стан елемент1в, тощо.
-Биииииа-СУ^^ьаЗ- управляючий або зовншнип вплив, в1дмова в
. го
систем!, телерешн1Я або лопередн!й стан будь якого елементу, тои|о. Формування алгоритма 1м1тац11 зд!йснюкться за правилами:
1. Часова эатримка х * С •* > т^}; х * с,- г - г2:>-
2. Р1веНЬ:Х » Сх i XjD; X* С у — у4 V х ;Y*Cy i yt3* CZ > Zt3.
3. Ввод BlДМОВИ: К Z1 Zl=X*S*tZO; К ZO Zl=X*t*CS*ZO);
4. Виникнення: zi =x*tzo; zi=xi*tcxi ,хоз; zi = xi*xe*txi
5. Виникнення та збер1гання: zi=x*t.zo v x*tzi
6. Система вираз)в:
XOl
Z1 =XC1 wt CX01*Z03 vX10»Xia*LZl ; Z2=X1 a*t С X1 K*Z1 3 vxic*tza;
ZO=Zl *ZS=X1 0*tC XI 0*21 3 vxac*t С X S0*Z2 3 vXOl *t ZO. 7. Ст1йк1сть ZO: XOl* X10 = XOl* X2Q=0;Z1 : X10* XOl = XI Й* XOD-O; Z2: хго* xie=o ■ .
S. Керован1сть: zi xio*xis=o ;
Тепер, якщо вх!дний вектор стану орган 1 в управл1ння в j-му режим! подати як >- „ , а вих1дний вектор- ,,, ,то пронес виконяннч
BXj ВМл^
оператором визначених функцюнальних перетворень можнп описати як
де э-оператор перетворення в j-му режим 1 над вх)днмн векто-
ром стану * орган!в управлшм. 3 оператореькою д!ялычч'ТК' i
люди'ни нерозривно пов'язана ще одна екладова - час t;, в 'ход1 якого оператор мае можлив1еть виконувати перетворенн.ч сг4. IWW S .ч~ но вjдм!тити, що в загальному виладку, «на.п!тичне п^^.ч^гчв.-^на-! оператор!в перетворення нядто обтямишве,- так чк 'гонч ■■.
функЩями багатьох зм1нних. В силу цього в робот1 введено поняття "1н1ц1ативно1 матриц!" виду
V {"¿к} -
яка в1дображуе посл1довну в час1 зм1ну поточного стану дискретних орган1в управл!ння ¿-го режиму. При цьому, якщо число стовпщв тако! матриЩ визначаеться числом орган1в управл!ння для кожного режиму 6 величиною ц!лком визначеною та незм!нною, то число ,' рядк!в ы' , яке визначаеться числом виконаних оператором дискрет-них операц1й, е неоднозначним в силу фу'нкцюнальних особливостей людини нав1ть для навченого та тренованого оператора.
За таке еталонне перетворення с^ використовуеться матриця, структура яко1 е аналог1чною структур! матриц1 о , причому число рядк1в, яке визначаеться числом "заборонених" комб1нац1й, як1 в1д-пов1дають незадов1льн1й оц1нц1, строго детерм1иовано в ,)-му режи-жим1. Зв1дси, при повн1стю виконаному режим1 Сза в1дсутн1стю зб1гу "1н1Ш ативних" комб1нац1й з забороненимиЭ критер1й контролю та оЩнки беэпомилковост1 Д1й оператора можна представити у такому
вигляд!
о к
Е-
^ 1а!к-'•!-!.к!_ьк
к
де - коеф1ц1ент важливост! к-го органу управл1ння, причому
^ -коеф1Щент прив'язки та нормування оЩнки в д1апазон1 ь'к =1, якщо/ к-тий орган зм1нюеться по ланцюжку осгэ— мсоэ; ¿>к=г, якщо
0С1Э->1СО:>->ОС1 3 ;= 3 , ЯКЩО ОСО-:>1С0Э-^>ОС1Э-МСОЗ тощо.'
Для колективу операторов, якщо його розглядати як тле, склад-н1ше отримати к1льк!сн1 характеристики, як1 е под1бними характеристикам одного оператора, а деяк1 характеристики взагал1 е власти -вими т!льки колективу та не мають аналопв для одного оператора. Анализу д1яльноет1 групи оператор1в присвячено багато роб)т, однак багато проблем залишаетьея недоел1дженими.
В числ! таких проблем знаходиться проблема комплектування ро-бочих груп та проблема ощнки 1х груповот д!яльност1. Проблему комплектования робочих груп вир1шують, як правило,' на'баз1 со-цЮметричних метод1в, але 1енуюч1 соц!оыетричн1 методи дозволяють лише уотановити неформальну структуру всього колективу навчаючихся, а при формуванн! з них окремих робочих груп не виключають неявное-
т1 в них негативних взаемов1дношень.
В робот1 запропоновано модиф1кований соц1ометричний метод, який дозволяв за функцЮнальним призначенням формувати окрем1 робот групи, в яких структура сп1вв1дношень була б позитивною та яка б мала максимально високия узагальнений показник.
Наступною проблемою е проблема роз'еднання, а пот1м об'еднаннл ошнок при колективн1й д1яльност1 ектажу по кожному оператору.
Для вирШення Ц161' проблеми .запропоновано використовувати структурно-лоПчну схему взаемодп оператор1в в ек1паш1. 0ск1льки за функцЮнальну одиницю було прийнято окремий режим, можна пред-ставити так1 основн1 вар1анти взаемодп оператор1в при виконанн1 цього режиму.
-Вав1ант_1.- Паралельне Савтономне) виконання режиму. Так як робота оператор 1 в у данному випадку в незалежною, для оц!н-ки кожного з них необх1дно агрегувати оц1нки т1льки за контрольо-ваними параметрами. Для цього запишемо коеф1ц1енти значимост1
\с1=Г7по та оц1нки 11 ш V. та 1иС1=Г7т} ; .^ГТю, де J визначае номер оператора, а 1 -число контрольованих ним параметра. Тод1 перелшен! значения \ , будуть визначен! як
к. . =
> j
С2П
Е
i
V 11
Зв1дси оц1нка J - го оператора за режим в< ^ = Е X 1и сС22)
i =1 i ]
.Бас1аиХ_2_Посл1довне виконання режиму. Нехай е сл!дуючий ланцюжок з к операторов
© • 9
г режим т
0ц1нка за режим ®
Ус! оператори при управл^нШ,працюють посл1довно та контролю-ють ш параметр!в .В цьому випадку на першому 1нтервал1 т оц!нка
ет 1 е оц1нкою першого оператора в даному режим1, тобто е'4> = ©т. На другому та наступних 1нтервалах для оц1нки J - го оператора вико-ристовуеться таке рекурентне сп1вв1дношення
Ъ свт " ет 3
ет + -^-cj»a.k3 с23э
Et,
j
u - 1
Baiiiaui_3- Сп1льна робота оператор ib.
Для випадку к оператор1в 1хн1 оц1нки мають сл1дуючий вигляд ö<j»= s<j.-+ j _ 6<i> С 24}
iij 1 л 1=1
e = £ e .
А • ^ = е
1=1 ■
в'д'* Е Хи1 ¿¿- вклад J-гo оператора на загальну оц1нку за режим.
И1 основн1 вар1анти е базовими для б1льш складних комб1нац1й взаемодп оператора в окремих режимах.
0ск1льки кожна з учбових задач, як1 виршують оператори в прсщес1 навчання, визначаеться сукупн1стю режим1в, отже сукупн1стк> отриманих кожним оператором по кожному режиму отнок, то виникае потреба отримання результуючо! оц1нки кожного оператора за виконання конкретно! учбово! задач1, тобто виникае задача об'еднання отнок. Цю задачу краще вир'шувати за алгоритмом формування комплексно! оц1нки в розроблен!и 1ерарх!чн1й структур! критерПв контролю та ОЦ1НКИ. • '
3 точки зору навчання, нештатно ситуацИ, як1 м'ожуть виник-нути в процес.1 виконання оператором учбово'! задач1, можна под1лити на розрахунков!, тобто як1 було розглянуто ранние, та нерозрахун-ков!. Розглядаюч! надал1 лише розрахунков! нештатн! ситуац1!сл1д В1дм1тити, що особлив!сть д1яльност! оператора в таких ситуац1ях вязначае и особлив1сть пого контролю та оц1нки. При в1дпрацюванн1 оператором поточно! нештатно! ситуатIперед ним виникае три р1вн1 виршення проблеии:
1. Верхнзи р!вень _т - ¡дентиф!кац!я типу нештатно! ситуацп.
На цьому р1вн1 мошна вид1лити сл1дуюч1 дв1 ситуацП: л* - ¡нформацп достатньо, щоб однозначно визначити тип нештатно! ситуацП;
У- 1нформац11 недостатньо 1 для визначення типу нештатно! ситуацП необх1дно зробити ряд додаткових д1й.
г. Середнт р1вень к - виб1р алгоритму дальности оператора. На цьому р1 вн1 можна вид1лити сл|ДУ»ч! дв! ситуацП:
- 1снуе единий алгоритм вихрду з поточно! нештатно! ситуацП;
й" - 1снуе дек1лька альтернативних алгоритма виходу з поточно! нештатно! ситуацП;
з. Нижн1й р1вень I - оц!нка значимост! параметр1в у вибраному алгоритм! виходу з поточно! нештатно! ситуацП. На цьому р!вн1 так от можлив! дв! ситуацП:
I* - параметри мають р1зн1 коэф1ц!енти важливост1; 1" - параметри р1вношнн1.
Таким чином, для кожно! розрахунково! нештатно! ситуацП е можливими так1 в1с1м вар1ант1в, обумовлених комбинаШями, наведе-
НИХ ВИЩе ТрЬОХ Р1ВН1В: л* к1' I*, л* в" I*, л* -к* 1", л" к" У У Й" I*, У к* I", У к" I-.
Найб1лыл приянятною структурою ошнки в рамках припнято! 1ерарх1чно! системи критерпв е мультипл1кативна форма. Так, наприклад, для т-й нештатно! ситуацП виду У р.' критер1й ошнки матиме сл1дуючий вигляд:
° = С1 — Ли9т' г1т ' ^ . .1=1 .к , 1 =1, п^ ;
т=1,Н ;
де: п - число керованих сконтрольованихэ параметр 1 в в ,1-му алгоритм? виходу; к - число альтернативних алгоритм1в виходу в т-й нештатно ситуацП'; т - номер нештатной ситуацП ст=1 ,ыз критер1й ошнки нижньогр р!вня виду (15; г)т - критерт ошнки вибраного алгоритму виходу з ш-й нештатно! ситуацП; л~0-крит(>-
т
р1й ошнки пошуку додатково! 1нформацП критер1й правиль-
ности 1 Дентиф1кац1! нештатно! ситуацП.
ОСНОВНГ РЕЗУЛЬТАТ)-! ТА ВИСНОВКИ Розроблено системну методолог!» побудови АНС для оператор 1 в ТП та об'ект1в руху. На в!дм!ну в!д Юнуючих п!дход!5, як! нееять
вузькоспетальний характер та ор1бнтован1 на фах1вЩв певного про-ф1лю, в робот! запропоновано системний принцип побудови таких АНС припуекаючий поол!довну реал1зацш взаемопов'язантх etanie з единих системних позиц1й на ochobi р!зних математичних методов. Ця методология базуеться на сл!дуючих результатах та висновках:
1. Визначено та обгрунтовано черарх1чний принцип побудови системи критерпв контролю та оц!нки професпйно! д1яльност1 опера-pis.HKa включае критерП нижнього р!вня Соц!нка за параметрами), середнього р1вня Соц1нка за режимом) та комплексний критер1й CouiH-ка за учбову задачу), що дозволяе контролювати та оц1нювати широкий спектр д!яльност1 оператор1в в реальному маштаб1 часу.
2. В залежност! В1Д виду д!яльности оператор1в, запропоноьано два типи критерпв нижнього р!вня , як1 працюють в нормованому flianaaohi та як1 дозволяють на 1хн1 я ochobI формувати критерП середнього р1вня з використанням в1дпов1дно методу екепертних оц!нок та теорп оптимального управляя.
Незалежн1сть оц1нки наступного режиму В1Д попереднього забез-печуеться 1ньар!антн!ст\о оптимальних реал1зац1й до початкових умов. '
3. Для незсуненост1 та обгрунтованост! комплексно! ouihkm iipo$ieciHHoi Д1Яльности оператор!в скритер!й верхнього р!вня) запропоновано використовувати емгпричний критерий, реал!заЩя якого зд1йснюетьея за допомогою метод!в комб!наторики та екепертних oiii-нок.
4. Запропоновано алгоритм параметрично! (дентиф!кац1! на баз! апарату сплайн-фунюи й та функЩй Уолта,, який був реалк-юьаний практично для наихарактернших клае1в диференшйних р)внянь, що опиеу-ють в чао'гкових режимах динамику технолог1чних пронес J в та рухомнх об'ек'пв. Перевацою алгоритму е можлиЫсть к решим) нормального фунюпювання пор1вняно легко та доетатньо точно одержувати значения Неь!доиих параметр!в на обчислювальних засобах AHG. •
Б. Для i иимац! i на АНС еталонних динам1чних рмень визначено спектр найчаетше зустр1чаючихея в реальних умовях оптиМ1за-niiiHHx задач, що дало »могу клае 1 ф 1 кувати чаетков! оптим1зац1йн1 3'-»дач1 я я йигляд'гм ио.ц'лмп системи, модел! оператора та оптим1за-ц!ино1ч> -критерию при умовах повно! керованоот! та повного Сабо : частконого) 1,-постереження.
оЛлм розв'язання задачi синтезу оптимальних закон!в руху jMHUiHi'v стгцпоноркич систем з ааданими динам!чними ьластивестями
при "1деальному" та "нереальному" операторах в контур! управл1н-ня, запропоновано метод невизначених коефШ1ент1в та метод корек-ц11 бажаного спектру корен1в, як! дозволяють значно спростити процедуру визначення коеф1ц1ент1в зворотних зв'язк1в в залежност1 в1д динам1чних властивостей системи.
7. ВирШено задачу синтезу оптимальних по витрат.1 палива закона руху Л1н1йних стацюнарних систем. Синтез проведено э вико-ристанням принципу м1н1мума Понтряпна на баз1 доведених в робот1 теорем про число 1нтервал1в управл1ння. Для компром1сного критер1ю якост1 встановлено факт зв'язку з критер1ем чисто! витрати палива за умов 1снування та единост1 оптимального управл!ння, що дозволяв реал!зувати замкнену оптимальну систему з контрольованим часом переходу.
8. ВирШено задачу синтезу оптимальних закон1в руху в системах з п1сляд1ею. Доведен1 теореми единост1 оптимального упрапл1н-ня,. встановлено факт; 1снування та способм визначення неоптималь-них областей, визначено умови збереження усталеного руху системи. Для реал1зацП оптимальних за витратою палива закон1в руху при "нереальному" оператор1 запропоновано метод, заснований на 1 де 1 Бесса та який дозволяе синтезувати оптимальн1 компенсоваш системи управл1ння.
9. Запропоновано метод екв!валентного перетворення, який дозволяе в ряд! випадк1в звести задачу оптимального управл1ння нее-тацюнарними системами до задач! оптимального управл1ння екв1валеч-тною стацюнарною системою. Для виршення задач1 синтезу оптимального програмного управл1ння Л1н1йними нестацюнарними системами з монотонними та знакосталими параметрами запропоновано метод заснований на баз1 функЩй Уолша, який дозволяе на В1дм1ну в1д звичаи-них метод1в суттево спростити процедуру розв'язання яадач1.
гО. Для формал1зац11 д1яльност1 оператора при виконанШ дискретных операц!й з точки зору розроблено! системи оЩнки та контролю запропоновано Ьикористовувати розроблен! структурно-логг^)! модел1, елементи яких в1дображають найхарактерн1ш1 види д!й оператора при управл1нн1 реальним техн!чним об'ектом.
11. Для реал1зацН алгоритм1в !м1тац1! функшювання реальних техн!чних систем при виконанн! оператором дискр^тних операц!й запропоновано методику конструювання алгоритм!в, в основу яко! пок-ладено ЛОГ1ЧН1 вирази про зв'язки юнування або реал1зацп подит з реал!зац!ею причин юнування Щх под1И, та яка найб1льш врпо-
г.7
В1дае структурно-лог1чн1й модел1 д1яльност1 оператори.
12. Введено поняття "1н'ш1ативно!" матриц1 та "заборо'нених
. комб!нац!й", на основ1 яки!х у рамках розроблено! 1ерарх!чно! сис-системи критер1 ¿в-запропоновано методику контролю та.оц!нкй дальности оператора при виконанн1 ним дискретних операц1й.
13. Запропоновано модиф1 кований соцюметричний метод,який дозволяв За функцюнальною ознакою формувати робоч1 груп'и оператора з виключенням негативних елемент!в в структур! 1х взаемо-в1дношень та максим!зувати узагальнений соцюметричний показник кошно! з сформованих робочих груп.
14. За основу вирШення проблеми роз'еднання соб'еднанняэ оц1-нок при колективн1й д1яльност'1 групи оператор1в вибрано структурно-лоПчну схему взаемодп оператор1в, яку побудовано на сполученн1 вибраних основних вар1ант1в взаемодп в рамках окремого режиму.
Для кожного з цих вар1ант1в взнемодП реал1зовано процедуру роз'ед-нання отнок по кожному з оператор1в.
15. Проведено анал1з причин виникнення нештатних ситуаШй та ix класиф1кац1я, як1 дозволили з точки зору навчання в АНС основною вважати так названу розрахункову нештатну ситуацИо. В результат! вид1лено три р!вн! проблем, ,як1 вир!шуе оператор при виход! з розрахунково! нештатно! ситуацП, як! визначають вар1-анти запропоновано! гнучко! структури комплексного критер!ю оц1нки та контролю, який-реал!зовано в' мультипл1кативн!й форм!.
16. Результати роббти впроваджен! в Ки!вському науково-учбо-вому центр! СНВО "Алгоритм" для вир!шення задач ощнки д-!яльност! ек!паж!в пов!тряних суден, в НВП "Перспектива" См. Ки!в) .для' роз-робки Шдсистеми автоматично! ощнки д1яльноет1 ек1паж!в при 1х Шдготовц1 на комплексному тренажер! вироба "Касп!й", в НДПК1 "1с кра" См. Луганеьк) для Ш1тац1Иного моделювання функц!ювання комплексу технкних засоб1в спешального призначення в рамках реал1за~ и 11 державно! !'ро1 рами, боротьби я орган 1зованою злочинн1стю та 1 н, • з загальним еконокпчним ефектом блиэько 2 млрд. крб. Сь тнах 1994р!>
Основн! результата диоертацп опубл!ковано в ел)дуючих роботах:
1. Аракелян С. А. .Стенин А. А. ,Семенкоь И. И. Синтез замкнутых оптимальных по расходу топлива систем с контролируемым временем перехода. В 'сб.: Вестник КПИ, серия техническая кибернетика, вып.е,
1985!, С. 7-11.
г. Арак*.чян А. , Дзюба Т. М. , Станин А. А. Син тез программных
управлений для нестационарных оптимальных по расходу топлива систем. В сб.: Вестник КПИ, серия техническая кибернетика, вып. II, 1©87, с. гг -25.
3. Аракелян С. А. , Саенко Т. А. Стенин A.A. Синтез оптимальных по расходу топлива линейных нестационарных систем управления исе-пользованием функций Уолша. В сб. : Адаптивные САУ, вып. 18,
1990. 50-55 С.
4. Игнатенко В. Н. , Стенин А. А. , Сиз В. Н. Оптимальное по расходу топлива управления системами второго порядка с запаздыванием. В сб. : Вестник КПИ, серия автоматики и электроприборостроения,- ВЫП. 13, 1S76, с. 154-156.
5. Игнатенко В. Н. , Сиз В. Н. , Стенин A.A. Оптимизация расхода топлива в линейных динамических системах. Труды з-й Всесоюзной межвузовской н.-т. конференции "Достижения и перспективы развития технической кибернетики", is75.
е. Игнатенко В. Н. , Торба В. Т. .Стенин A.A. Синтез оптимальных систем стабилизации одного класса ЛА. В сб. : Оптимизация автоматизированных систем и технологических процессов. , К. , 1976.
7. Игнатенко В. Н. , Стенин А. А. , Синеглазое В. М. , Коржов В. И . Лепеха В.П. Прогнозированное оптимальное по'быстродействию управление системами второго и третьего порядка с последействием.
В сб. : Вестник КПИ, серия автоматики и электроприборостроения, вып.
12, 1Э75, С. 124-137.
8. Игнатенко В. Н. , Сиз В. Н. , Стенин A.A. Синтез оптимальных управлений в системах с последействием. В сб.: Адаптивные САУ,
ВЫП. 7,1979, С. 2Q-34.
9. Игнатенко В. Н. , Стенин A.A., Аракелян С. А. Прогнозированное оптимальное управление траекторным движением одного класса динамических систем. В. сб.: Адаптивные САУ, вып. ю, с.
ю ИгнатеНко В. Н. , Стенин A.A. О числе переключений в оптимальных по расходу топлива в системах управления. В сб.: Адаптивные САУ, ВЫП. II, 1083, е. 42-40.
п. Игнатенко В. Н. , Стенин A.A. Единственность оптимальных го расходу топлива управлений в линейных стационарных системах с га паздыванием. В. сб. Вестник КПИ, серия автоматики и электроприборостроения, ВЫП. 7, 10«3, с. 3-7.
12. Игнатенко В. Н. , Стенин A.A.. Саенко Т. А.. Торба В. Т. Оптимальное по быстродействию управление одним классом нестационарних систем. В сб.: Вестник КПИ, серия техническая кибернетика, вып.iг ,
.-о
1988, С. 8-10.
13. Игнатенко В. Н. , Аракелян С. А. , Стенин А. А. Устройство для оптимального управления колебательными объектами второго порядка А. с. ы 1336777, Бюлл. 33,1987, заявка ы зез87зв.
14. Костюк В. И., Передумов В. П. , Стенин А. А. Синтез линейных замкнутых систем с требуемыми динамическими свойствами. В сб.: Адап ТИВНЫе САУ ВЫП. 7, 1S7S, С. 41-46.
15. Костюк В. И. , Игнатенко В. Н. , Страхова Н. В. , Стенин А. А. Оптимальное по быстродействию управление пространственным разворотом твердого тела. В. сб::Адаптивные САУ,вып. е. ,issi, с.з'-s. '
16. Костюк В. И. , Игнатенко В. Н. , Страхова Н. В. , Стенин А. А. Оптимальные алгоритмы ориентации КЛА. В сб.: Оптимизация автоматизированных систем и технологических процессов, К. Знание, 197?, с. 1У8—г*з.
17. Костюк В. И. , Игнатенко-В. Н. , Стенин А. А. Оптимальное по расходу топлива управление системами с последействием сна англ.
языке}. Systems Science, Poland, v.3, Mo.г, 1977, p.p. 1ЭЭ-1в6.
18. Костюк В. И. , Игнатенко В. Н. , Стенин А. А. Синтез оптимальных по расходу топлива управлений колебательным объектом. Известия ВУЗов, Электромеханика, n а, 1976, с. ise-ia7.
19. Краскевич В. Е. , Стенин.А.А., Саенко Т. А. Оценка параметров линейных распределенных систем. В сб.: Адаптивные САУ, вып. 17,
1989, с. з-7. .
гО. Краскевич Б. Е. , Саенко Т. А. , Стенин А. А. Алгоритм оценки параметров линейных квазистационарных динамических систем. В сб.: Вестник КПИ, серия технической кибернетики, вып.14, 1990,с. з-е.
г\. Костюк в. И. , Игнатенко И. Н. , Страхова Н. В. , Стенин A. A The
calculatind of weight coefficient by criteria of professional operator's activity. International conference of system science, WIWDCLAW. Poland, sept 2Й-25, 1092 ABstracts of, Papers,
p.73-74. сна английском языке}.
гй. Костюк В. И. , Страхова Н. В. , Стенин A. A. The equivalent
transformation method of discrete-time dynamical system. I nterriati onal conference of system science, WROCLAW. Poland, sept S2-SS, 1»9R Abstracts of Papers, p. 73-74. С На вНГЛИЙСКОМ ЯЗЫКвЭ.
аЗ. Литвинов Е. Н. , Саенко Т. А. , Стенин А. А.-, Беспалов В. А. Методика параметрической идентификации и оптимальное по быс-тродйисчвив упргцмкнн* .-.дним классом нестационарных систем R сб.: Унр.пвдение в производственных системах, testy, с. 106-142,
Деп.в УкрНИИНТИ n азз- Ук 89.
гА. Стенин А. А. .Торба В. Т. Саенко Т. А.', ^ракелян С. А. Многоуровневый критерий оценки действий оператора-водителя при управлении подвижным объектом. В сб.:Управление в производственных системах, 1986, с.176-185, Деп. в КУРНИИНТИ, n 138е-Ук8в.
г5. Стенин A.A. Торба В. Т. .Миронов Л. С. , Погорелов В. Многоуровневый Критерий качества работы оператора пульта управления. В сб. : Управление в производ. системах, 1087, с. еа-еа, Деп. в УкрНИИНТИ М 2487-87 г.
гб. Стенин А. А. .Торба-В. Т. Критерий эффективной оценки деятельности обучаемого оператора подвижного объекта. В сб. г Адаптив-вные САУ, вып. 18, íeee, с. 143-148.
27. Стенин A.A. Определение значений весовых коэффициентов компромиссного критерия оптимальности. В сб. Вестник КПП, серия технической кибернетики, вып. ш, 1еэг.
г8. Стенин А. А. I Краскевич В. Е. , Магрело Н. Д. , Бедрос Т. Идентификация систем с распределенными параметрами. НПО "Горсистемотехника, Киев, 1ээг -8 с. Деп. в УкрИНТЭИ, N 9вУК эз.
29. Стенин A.A. , Краскевич В. Е. , Магрело Н.Л , Бедрос Т. Идентификация стационарных динамических систем с последействием НПО "Горсистемотехника", Киев, 1993 -sc. Деп. в УкрИНТЭИ, n98--Ук 93.
30. Стенин А. А. Оптимальное управление одним классом нестационарных систем. Б сб. : Адаптивные САУ, вып. 20, 199г, с. e.s-67.
31. Стенин A.A. , Торба В. Т. , Коваль 3. Г. , Саенко Т. А., Хмельницкая И. В. Комплексная оценка деятельности оператора АСУ ТП. ГОСФАП N 50880001487, 1988, 60 С.
32. Стенин A.A. Оптимальное по расходу топлива управление системами второго порядка с. последействием при фиксированном времени перехода. В сб.: Вестник КПИ, серия техническая кибернетика,
ВЫП. I, 1977, С. 11-13.
33. Стенин А. А. , Семенков И. И. , Торба В. Т. Об. одном методе определения весовых коэффициентов критерия оценки деятельности оператора-водителя. В Сб.: АдаПТИВНЫе САУ, ВЫП. 15, 1987, С. 104-107.
. Стенин А. А. , Страхова Н. В. , Метод определения весовых коэффициентов критерия качества деятельности оператора. В сб.: Вестник КПИ, серия технической кибернетики, вып ш. ¡даг, о. 1P-1CY
з5. Стенин A.A. .Страхова Н. В. , Саенко Т. А. Синтез оптимальны программных управлений на базе функций Уолша. В сб.:Адаптивные САУ
ч
ВЫИ 20, 1892, е. 89-93
зб. Стенин А. А., Саенко Т, А. , Костюк В. И., Игнатенко В. Н. , Гондарь В. В., Коваль 3. Г. Анализ линейных нестационарных систем управления. ГОСФАП, N Боаэоооозоз, 1983, 133 с.
>т
П1дп. до друку ft.Oi.1V Формат 60x84'/,6.
Пашр друи. № Ь. Способ друку офсетний. Умовн. друк. арк. , Умовн. фарбо-в1дб. {,9} . Обл.-вид. арк. < & . ' Тираж . Зам. №
Ффма «В1ПОЛ» ' ~ 252151, Кшв, «ул. Волинська, 60.
-
Похожие работы
- Пiдвищення адаптивностi допомiжних пристроiв автоматизованих технологiчних систем на основi силового зборотного зв'язку
- Урахування нелiнiйних деформацiй повзучости бетону в розрахунках iнженерних споруд енергетичних об'ектiв в умовах плоского напруженого стану
- Дослiдження перехiдних та нестацiонарних процесiв у мiкроелектронних структурах та створення НВЧ приладiв i пристроiв на iх основi
- Теоретичнi основи гарячоi обробки металiв тиском i пiдвищення стiйкостi технологiчного iнструменту на основi оптимiзацii теплообмiнних контактних процесiв
- Автоматизированная система формообразованияи исследования кривых линий и поверхностей (применительно к имитационному моделированию форм и движений почвообрабатывающих органов)
-
- Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
- Теория систем, теория автоматического регулирования и управления, системный анализ
- Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления
- Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
- Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)
- Управление в биологических и медицинских системах (включая применения вычислительной техники)
- Управление в социальных и экономических системах
- Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей
- Системы автоматизации проектирования (по отраслям)
- Телекоммуникационные системы и компьютерные сети
- Системы обработки информации и управления
- Вычислительные машины и системы
- Применение вычислительной техники, математического моделирования и математических методов в научных исследованиях (по отраслям наук)
- Теоретические основы информатики
- Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
- Методы и системы защиты информации, информационная безопасность