автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Логико-динамические регуляторы возбуждения тяговых двигателей электровоза постоянного тока

РГБ 01 1 5 ЙЕН ШЬ

На правах рукописи

ЕЛСУКОВ Владимир Сергеевич

УДК 681.515.013:621.33

ЛОГИКО-ДИНАМИЧЕСКИЕ РЕГУЛЯТОРЫ ВОЗБУЖДЕНИЯ ТЯГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ ЭЛЕКТРОВОЗА ПОСТОЯННОГО ТОКА

Специальность 05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Новочеркасск 1996

Работа выполнена в Новочеркасском государственном техническом университете.

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор,

заслуженный деятель науки и техники России, академик МАИ ЗАГОРОДНЮК В.Т.

Официальные оппоненты -доктор технических наук, профессор,

академик РАТ НИКИТЕНКО А.Г.

- кандидат технических наук, старший научный сотрудник ВОЛЬВИЧ А.Г.

Ведущая организация - ОАО Всероссийский научно-исследовательский, проекшо-конструкторский институт электровозостроения (г. Новочеркасск).

Зашита состоится 27 декабря 1996 г. в 10 час. на заседании диссертационного совета К.063.30.04 в Новочеркасском государственном техническом университете.

346400, г. Новочеркасск, Ростовской области, ГСП-1, ул. Просвещения, 132.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета

(V

Автореферат разослан ",1С " цуЛун ><■ 1996 г.

Ученый секретарь диссертационного совета канд.техн. наук, доцент

Иванченко А.Н.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Системы автоматически регулируемого независимого возбуждения тяговых коллекторных двигателей современных электровозов постоянного тока содержат логико-динамические устройства (ЛДУ) в виде комбинации динамических регуляторов и логических элементов выделения экстремального из входных сигналов. ЛДУ предназначены для селективно-функционального регулирования ограничивающих силу тяги и торможения электрических переменных.

При построешш ЛДУ обычно используются известные методы син- . теза автономных регуляторов для каждой из регулируемых величин. Однако формирование дополнительных сигналов задания функционально регулируемых величин осуществляется в функции истинных значении промежуточных переменных, а управляющего воздействия - в функции выходных сигналов регуляторов с помощью селекторов в виде указанных выше логических элементов. При таком подходе к разработке ЛДУ, во-первых, не исключено появление в контурах функционального регулирования САУ тяговыми двигателями положительных обратных связей по каналам формирования дополнительных сигналов задания, что снижает запасы устойчивости и качество регулирования системы. Во-вторых, необходимо введение в САУ дополнительных ограничивающих обратных связей для поддержания выходных сигналов отключенных селектором интегральных регуляторов на уровне выходного сигнала подключенного регулятора, что усложняет реализацию системы и понижает ее надежность.

В этой связи весьма актуальной является разработка таких логико-динамических регуляторов для САУ возбуждением тяговых двигателей электровоза, которые исключают применение в системе положительных и дополнительных ограничивающих обратных связей, учитывают нелинейность основной кривой намагничивания и нестационарность параметров тяговых двигателей, благодаря чему гарантируют достаточно высокое качество регулирования.

Целью работы является разработка логико-динамических регуляторов возбуждения для повышения качества регулирования нагрузки тяговых коллекторных двигателей независимого возбуждения электровоза постоянного тока в режиме рекуперативного торможения.

Идея работы заключается в том, что синтез структуры логико-динамических регуляторов основан на задании требуемого уравнения движения синтзируемой САУ с объектом и-го порядка и введении в ее закон управления дополнительной составляющей, пропорциональной косвенно измеренному возмущению и-й производной регулируемой величины.

Задачи исследования, которые необходимо решить для достижения поставленной цели на основе указанной идеи:

- сформулировать требования к САУ тяговыми двигателями электровоза и ее устройствам управления;

- провести анализ свойств и принципов построения устройств управления известных САУ мпогосекционных электровозов постоянного тока;

- разработать аналитический метод синтеза интегральных регуляторов для нелинейных объектов с нестабильными параметрами;

- создать методики синтеза логико-динамических устройств селективного и селективно-фкнкционального регулирования для одномерных объектов цепочной структуры;

- осуществить структурно-параметрический синтез локальных логико-динамических регуляторов трех режимов работы тяговых коллекторных двигателей электровоза постоянного тока;

- разработать функциональную и принципиальную схемы комбинированного логико-динамического регулятора возбуждения для САУ тяговыми двигателями электровоза постоянного тока;

- провести исследования разработанных логико-динамических регуляторов . возбуждения тяговых двигателей.

Основные положения, выносимые на защиту:

- процедуры структурного и параметрического синтеза, а также обобщенная структурная схема управляющего устройства с интегральным регулятором для САУ объектами с нестабильными, нестационарными или не вполне определенными параметрами;

- алгоритмы структурного синтеза логико-динамических устройств селективного и селективно-функционального регулирования;

- структуры локальных и комбинированного логико-динамических регуляторов возбуждения тяговых двигателей для электровоза постоянного тока в режиме рекуперативного торможения.

Научная новизна. Новыми научными результатами диссертационной работы являются:

- метод структурно-параметрического синтеза интегральных регуляторов для нелинейных объектов с нестабильными параметрами;

- методики синтеза логико-динамических устройств селективного и селективно-функционального управления одномерными объектами цепочной структуры.

Практическая ценность. Разработаны локальные и комбинированный логико-динамические регуляторы возбуждения тяговых двигателей для электровоза постоянного тока в режиме рекуперативного торможения, которые по сравнению с известными аналогами обеспечивают более высокое качество регулирования.

Локальные логико-динамичсские регуляторы могут применяться как в составе комбинированного регулятора возбуждения, так и в виде автономных устройс тв селективно-функционального регулирования силы рекуперативного торможения по всем ограничивающим ее электрическим параметрам. Новизна и практическая полезность двух из разработанных логико-динамических регуляторов подтверждена патентом и положительным решением о выдаче второго патента РФ на изобретение.

Реализация результатов работы. Диссертационная работа выполнена в рамках госбюджетной НИР кафедры автоматики и телемеханики Новочеркасского государственного технического университета (НГТУ) по договорам творческого содружества и хоздоговору №7 от 6.07.1993 г. "Разработка и исследование устройств системы автоматического управления рекуперативным торможением для электровоза Н11" с ОАО Всероссийский научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт электровозостроения (ВЭлНИИ) г. Новочеркасск.

Разработанные в диссертации методики синтеза логико-динамических регуляторов использованы в ОАО ВЭлНИИ при разработке конструкторско-технической документации на САУ рекуперативно-реостатным торможением электровозов Н11А и Н14А.

Разработанный метод синтеза интегральных и созданные на его основе методики синтеза логико-динамических регуляторов используются также в течение ряда последних лет в учебных и научных целях кафедры автоматики и телемеханики НГТУ.

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы и ее отдельные разделы докладывались и обсуждались на заседаниях экспертной комиссии по тяговому электроприводу в ОАО ВЭлНИИ (19901996 г.г.), научных семинарах кафедры электрического транспорта Московского энергетического института в 1992 г., кафедры автоматики и телемеханики и кафедры автоматизации производства и робототехники НГТУ (1991-1996 г.г.), а также ежегодных итоговых научно-технических конференциях НГТУ (1987-1996 г.г.).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 16 печатных работ, в том числе два авторских свидетельства и четыре патента, а также получено положительное решение Госкомизобретений о выдаче пятого патента РФ на изобретете.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 90 наименова-

1шй, 9 приложений и содержит 125 страниц основного текста, включая 32 рисунка и 1 таблицу.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы цель и задачи работы, приведены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе рассмотрены основные особенности тягового электропривода и математическое описание тяговых двигателей электровоза, в результате чего установлено, что последние являются нелинейным многорежимным объектом управления с нестабильными параметрами.

Проведен анализ предъявляемых к тяговому электроприводу электровоза требований, а также свойств и принципов построения устройств управления известных САУ многосекционных электровозов постоянного тока. Проведенный анализ показал, что в режиме рекуперативного торможения электровоза наиболее перспективным, по-нашему мнению, является двухкаскадное управляющее устройство. Однако на основании анализа известных технических решений однозначно определить полный состав, взаимосвязи, структуру и параметры блока логико-динамических устройств второго каскада управляющего устройства САУ возбуждением тяговых двигателей электровоза практически невозможно.

Именно поэтому данная работа, являющаяся продолжением и развитием уже выполненных исследований в области автоматизации электроподвижного состава Б.Н. 'Гихменевым, Л.М. Трахтманом, И.П. Исаевым, В.Д. Тулуповым, A.B. Плаксом, H.A. Ротановым, А.Н. Савоськиным,, Д.Д. Захарченко, В.И. Некрасовым, В.П. Феоктистовым и др. учеными, посвящена разработке таких логико-динамических регуляторов второго каскада управляющего устройства САУ возбуждением тяговых двигателей, структура и параметры которых гарантируют достаточно высокое качество регулирования.

Вторая глава посвящена разработке метода синтеза интегральных и

методик синтеза логико-динамических регуляторов для объектов с нестабильными параметрами. На основании анализа известных методов синтеза параметрически малочувствительных систем автоматического управления установлено, что их применение для синтеза САУ возбуждением тяговых двигателей электровоза практически невозможно, так как они не приспособлены для синтеза систем селективно-функционального регулирования. Для проектирования таких систем известен метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления Л.М. Бойчука. Но и этот метод не может быть использован для синтеза блока ЛДУ САУ тяговыми двигателями электровоза. Дело в том, что он рассчитан на применение для объектов лишь с постоянными параметрами и без интегральной составляющей в законе управления, а также требует при реализации САУ измерения чистых производных выходной регулируемой величины и входных воздействий.

В этой связи нами разработан метод структурно-параметрического синтеза интегральных регуляторов для объектов с нестабильными параметрами. Он включает в себя три процедуры.

1. Процедура формализации задачи синтеза заключается в том, что для нелинейного объекта п-го порядка с абсолютно устойчивым состоянием равновесия ищется закон управления «*= u*(y,g,Á), где X - внешнее возмущающее воздействие, у - выходная величина, a g - сигнал задания синтезируемой САУ, который гарантировал бы ее движение по такому заданному в дифференциальной форме линейному закону

где у3 - преобразованный соответствующим образом сигнал задания g,

п

УЗ =

и-1

1 + I /-1

1 + ор[1 + (//0 + (и - 1 )цх)р\

+

я,

чтобы вынужденная составляющая движения при /¡¡—>0 (¡-0,1') описывалась дифференциальным уравнением первого порядка

(1 + ср)у=Е. (2)

В уравнениях (1) и (2) приняты следующие обозначения: щ - малая нском-

пенсируемая постоянная времени объекта управления; -малая постоянная времени широкополосного фильтра в прямой цепи САУ, который необходим для формирования прямых компенсирующих связей по сигналу задания, обратных связей по переменным состояния и компенсирующей обратной связи по возмущению п-й производной выходной величины;

р-с!^!/; <7, г, = 1, - неопределенные постоянные коэффициенты, которые подлежат определению из следующих двух условий:

(3)

где Ф(р) - упрощенная передаточная функция линеаризованной системы по преобразованному сигналу задания (см. уравнение (1));

I = I [8(0 - у№ -» тт, о

5(0 = 1(0,

уф) = 0.

(4)

2. Процедура структурного синтеза состоит из трех операций:

а) находится предписанный уравнением (1) движения СЛУ закон изменения п-и производной выходной величины у ц ;

б) формируется требуемый закон изменения /з-й производной выход-

Си) (и)

нои величины ут = уп + (р2, где <р2 - косвенно измеренное возмуще-

ние <Р2 п-й производной выходной величины, обусловленное действием собственных обратных связей объекта управления,

ф2 = [1 + ар( 1 + + /10р)] \у(т} - у('г));

в) из вырожденного уравнения объекта управления без учета его собственных обратных связей определяется искомый закон изменения управ-

(п)

ляющего воздействия путем подстановки вместо у наиденного для для

(и) (и), («) ~ ч Ут ~ У Г \У п > 4>г ) выражения.

3. Процедура параметрического синтеза сводится к решению задачи на условный минимум критерия качества (4) при ограничении (3).

Область применения разработанного метода ограничивается такими линеаризуемыми объектами управления, после линеаризации которых значение постоянной времени Г/ их передаточных функций

Щ(Р) = к/[(1 + 'е У )р1 (1 + МОР)], О <Кп

1=1

удовлетворяет неравенству ц+1 ¿Т1 тщ, где Т1тщ - минимально возможное значение из рабочего диапазона изменения постоянной времени Т[.

Особенности применения разработанного метода для сшггеза ЛДУ селективного и селекпшно-функционалыюго регулирования обусловлены тем, что объект управления может содержать т инерционных звеньев первого порядка с постоянными времени Г/ 0—т<2'), действие которых компенсируется введением в ЛДУ соответствующих форсирующих звеньев, а промежуточная у2 и выходная у\ регулируемые величины подчинены одному из следующих соотношений

У\< /\(У г) и™ Л 2 /2 СУ2 )• (5)

я « -1

где у2 = П0 + г}/0 У 2» 1=1

В неравенствах (5) через /,• (у£ ) обозначена стационарная в общем случае нелинейная функция, которая является аналитической, имеет ко-

печную обратную себе функцию у2 = // 1 (у\) (¡=1,2) и ъ частном случае

может быть постоянной, т.е. /,г1 (Л) = у2 = const.

Разработана методика синтеза ЛДУ селективного регулирования, которая отличается тем, что в процедуру структурного синтеза включается четвертая операция: записывается выражение для искомого закона селективного регулирования с помощью селектирующей функции обобщенной дизъюнкции или обобщенной конъюнкции на основе найденных интегральных законов управления Uj(y^Jj 0=1,2) по каждому из каналов

регулирования синтезируемой САУ отдельно,

V ч>

... ... ..II .п. я о Wp{.p)mm{ux ,и2 )приу2 < у2;

... . . ..я .л. п ^ о (Р) шах(г^ , и2 ) при у2 > у2,

где 1Ур(р) - передаточная функция типового ПИД-, ПИ- или И-регулятора;

и? = ' V = 2)'

Разработана методика синтеза ЛДУ селективно-функционального ре-гулироваштя, которая отличается тем, что в требуемом уравнении движения САУ преобразованный сигнал задания выходной величины у^ формируется в зависимости от взаимного расположения статической характеристики объекта управления у^ = /0(_у2) и границы допустимой области изменения переменных = fj (у2) (у - 1, 2). При этом используются

не только известные функции обобщенной дизъюнкции и обобщенной конъюнкции, но и вновь предложенная нами селектирующая функция выделения сигнала рассогласования отрицательной полярности

Д = /у (}'2 ) ~ У\3 О = 1. 2) для коррекции исходного сигнала задания у]3 Этим исключается при селективно-функциональном регулирова-

и

нии наличие положительной обратной связи по промежуточной переменной^-

В третьей главе сшггезированы локальные логико-динамические регуляторы для САУ возбуждением тяговых коллекторных двигателей электровоза постоянного тока в режиме рекуперативного торможения:

- ЛДУ селективного регулирования тока якоря, тока возбуждения и коллекторного напряжения тяговых двигателей, которое отличается от известных тем, что оно построено на базе одного типового ПИ-регулятора с логическим элементом выделения наименьшего из соответствующим образом преобразованных сигналов рассогласования регулируемых величин. Новизна этого устройства подтверждена патентом РФ на изобретение;

- ЛДУ селективно-функционального регулирования тока якоря с функциональным ограничением ослабления поля тяговых двигателей, в котором сигнал датчика тока возбуждения используется как опорный сигнал для формирования сигнала коррекции исходного сигнала задания тока якоря. Новизна этого устройства подтверждена положительным решением о выдаче патента РФ на изобретение;

- ЛДУ селективно-функционального регулирования тока якоря с функциональным ограничением минимально допустимого значения тормозного момента тяговых двигателей, которое отличается тем, что в нем применяется функциональный преобразователь сигнала датчика тока возбуждения в допустимый по тормозному моменту сигнал задания тока якоря.

На основе синтезировашшх локальных ЛДУ разработан комбинированный регулятор возбуждения, который помимо указанных особенностей входящих в его состав локальных логико-динамических регуляторов выполняет функции целого каскада регуляторов известных САУ и снабжен специальным дополнительным входом для подключения к выходу блока контроля сцепления.

В четвертой главе проведены исследования разработанных логико-динамических регуляторов возбуждения тяговых двигателей в различных режимах работы. В режиме автономного регулирования тока якоря исследованы:

- переходные характеристики и ошибки регулирования при ступенчатом изменении напряжения питания тяговых двигателей в САУ как с разработанным регулятором тока якоря (РТЯ), так и с известными РТЯ, структура и настройка параметров которых соответствуют техническому и симметричному оптимумам;

- функции чувствительности ошибки регулирования тех же САУ к изменению крутизны характеристики намагничивания при номинальных значениях магнитного потока и тока якоря тяговых двигателей;

- функции чувствительности тока якоря САУ с разработанным РТЯ к изменению частоты вращения и индуктивности якорной цепи тяговых двигателей при разных значениях из своего рабочего диапазона изменения указанных параметров.

Проведенные исследования показали, что, во-первых, разработанный РТЯ по сравнению с известными аналогами обеспечивает более высокую точность регулирования. Во-вторых, САУ с разработанным РТЯ имеет ограниченную чувствительность ко всем параметрическим возмущениям и во всем рабочем диапазоне изменения своих параметров.

В режиме селективного регулирования исследовались переходные процессы по току якоря, току возбуждения и коллекторному напряжению тяговых двигателей при переходе из режима стабилизации тока якоря в режим максимально допустимого значения как тока возбуждения, так и коллекторного напряжения и обратно. На основе полученные результатов можно сделать вывод о том, что разработанные ЛДУ селективного регулирования и, соответственно, комбинированный регулятор возбуждения обеспечивают плавный безударный перевод тяговых двигателей из режима стабилизации тока якоря в режим ограничения максимально допустимого

значения каждой из указанных промежуточных регулируемых величин и обратно.

Исследования переходных процессов в режимах селективно-функционального регулирования тока якоря с функциональным ограничением ослабления поля и минимально допустимого значения тормозного момента тяговых двигателей свидетельствуют о том, что разработанные локальные и комбинированный логико-динамические регуляторы во-первых, гарантируют плавный безударный перевод тяговых двигателей из режима стабилизации тока якоря в режим ограничения как поля, так и тормозного момента двигателей и обратно.

Во-вторых, в отлитие от известных аналогов реагируют в режиме ограничения поля даже на относительно небольшой выходной сигнал блока контроля сцепления и икс.

В-третьих, по сравнению с известными аналогами обеспечивают повышение точности поддержания минимально допустимого значения тормозного момента тяговых двигателей почта в четыре раза.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЬТАТЫ РАБОТЫ

1. На основе анализа условий работы и математического описания тяговых электродвигателей электровоза установлено, что они являются нелинейным многорежимным объектом управления с нестабильными параметрами.

2. Анализ предъявляемых к тяговому электроприводу требований, а также свойств и принципов построения устройств управления известных САУ многосекционных электровозов постоянного тока показал, что наиболее перспективным является двухкаскадное управляющее устройство. Но полный состав, взаимосвязи, структуру и параметры блоков второго каскада управляющего устройства однозначно определить на основании анализа известных технических решений практически невозможно.

3. В результате анализа известных методов синтеза параметрически малочувствительных систем автоматического управления установлено, что

без соответствующей доработки их применение для синтеза логико-динамичсских регуляторов возбуждения тяговых двигателей электровоза тоже невозможно.

4. Разработан метод структурно-параметрического синтеза интегральных регуляторов для объектов и-го порядка с нестабильными, нестационарными или не вполне определенными параметрами собственных обратных связей..В его основу положен комбинированный принцип управления по отклонению вектора состояния от его требуемого закона изменения и возмущению как внешних воздействий, так и и-й производной выходной величины.

Новизна обобщенной структуры синтезируемых на основе разработанного метода систем защищена патентом РФ на изобретение.

5. Созданы методики синтеза логико-динамических устройств селективного и селективно-функционального регулирования для одномерных объектов цепочной структуры, которые позволяют определить структуру и параметры указанных устройств в зависимости от требуемого соотношения между выходными регулируемыми величинами и математического описания объекта управления.

6. Синтезированы локальные логико-динамические устройства селективно-функционального регулирования тока якоря, которые в отличие от известных аналогов строятся на базе одного типового ПИ-регулятора, благодаря чему способствуют устойчивой работе тягового электропривода во всех рабочих режимах и повышешда качества регулирования нагрузки тяговых двигателей электровоза.

Новизна структуры двух из синтезированных регуляторов подтверждена патентом и положительным решением о выдаче второго патента РФ на изобретение.

7. Разработан комбинированный регулятор возбуждения тяговых двигателей, который предназначен для выполнения функций целой комбинации динамических регуляторов и логических элементов известных САУ,

обладает всеми достоинствами входящих в его состав локальных логико-динамических регуляторов и снабжен специальным дополнительным входом для подключения к выходу блока контроля сцепления.

8. Результаты исследования разработанных логико-динамических регуляторов возбуждения показывают, что они гарантируют следующее:

- обеспечивают плавный безударный перевод САУ тяговыми двигателями из режима регулирования одной выходной величины в режим регулирования любой другой выходной величины и обратно;

- реагируют в режиме ограничения ослабления поля тяговых двигателей даже на относительно небольшой выходной сигнал блока контроля сцепления, препятствуя, тем самым, развитию избыточного скольжения колесных пар электровоза;

- повышают точность поддержания минимально допустимого значения тормозного момента тяговых двигателей по сравнению с известными аналогами почти в четыре раза.

9. Экономический эффект от оснащения электровоза типа Н14 комбинированным логико-динамическим регулятором возбуждения тяговых двигателей только от увеличения возврата электроэнергии в контактную сеть при рекуперативном торможении за весь срок эксплуатации составляет более 86 млн. руб.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих

работах:

1. Загороднюк В.Т., Елсуков B.C. О применении логико-динамических устройств управления в тяговом электроприводе //Изв. СКНЦ ВШ. Серия технических наук.- 1996.- №3.

2. Елсуков B.C., Режко H.A., Малютин В.А. О принципах построения устройств управления тяговым электроприводом постоянного тока //Электровозостроение: Сб. научн. тр. ОАО Всеросс. н.-и., проектно-констр. ин-т электровозостроения,-Новочеркасск: ВЭлНИИ, 1996.- Т.37.

3. Елсуков B.C., Пятина О.Н., Савин М.М. Синтез регулятора тока для систем подчиненного регулирования электроприводов //Изв. вузов. Элек-тромеханика.-1996,- №5. - С.105-109.

4. Елсуков B.C. Синтез малочувствительной системы автоматического регулирования тока якоря с управлением в цепи возбуждения двигателя //Синтез алгоритмов сложных систем,- Таганрог: ТРТИ, 1992.- Вып. 8,-С. 50-54.

5. Елсуков B.C., Савин М.М. Компенсационно-обратный метод синтеза систем автоматического управления нелинейными объектами одного класса //Изв.вузов. Электромеханика,- 1990,- №4,- С. 49-52.

6. Бойчук Л.М., Елсуков B.C. Синтез интегральных законов управления нестационарными объектами //Автоматика,- 1988,- №5,- С. 70-74.

7. Бойчук Л.М., Елсуков B.C. Структурно-параметрический синтез регуляторов пониженного порядка //Автоматика,- 1986.- №1.- С. 80-82.

8. Калабухов О.Р., Елсуков B.C., Никитенко Ю.А. Повышение энергетических показателей рекуперативного торможения тягового электропривода //Изв.вузов. ЭлектромеханикаЛ991.- №10,- С. 108-109.

9. Будько Д.О., Елсуков B.C., Пятина О.Н. Электронная модель силовой части электровоза постоянного тока //Элементы автоматических систем и методы их расчета: Тр. научно-пракг. Конф. молодых ученых и специалистов/Новочерк. политехи, ин-т,- Новочеркасск, 1979,- С.16-30.-Деп. в Информэлектро 27.12.79.- №258-Д/79.

Ю.Наладка САУ электровоза постоянного тока методом планирования эксперимента /Б.К. Баранов, Л.Д. Сокут, O.A. Будько, О.Н. Пятина, B.C. Елсуков,- Электротехника,- 1979,- №10,- С.44-46.

11.Патент №2034721 РФ. МКИВ 60 L 15/20, 3/10. Устройство для регулирования нагрузки тяговых электродвигателей электроподвижного состава /О.Р. Калабухов, B.C. Елсуков и В.А. Малютин.- Опубл. 10.05.95,-Бгол. №13.

12. Патент №1769744 РФ. МКИ В 60 L 15/20. Устройство для селективного управления тяговым электроприводом электроподвижного состава /O.P. Калабухов, B.C. Елсуков, С.Г. Волков, В.М. Гурулев и В.А. Малютин.-Опубл. 15.10.92.- Бюл. №38.

13. Патент №1765878 РФ. МКИ H 02 Р 5/06. Электропривод /B.C. Елсуков, O.P. Калабухов, С.Г. Волков, В.М. Турулев и В.А. Малютин,- Опубл. 30.09.92,- Бюл. №36.

14. Патент №1756861 РФ. МКИ G 05 В 13/00. Система автоматического управления нестационарным объектом /B.C. Елсуков.- Опубл. 23.08.92.-Бюл. №31.

15. A.c. №1552327 СССР. МКИН 02 Р 5/06. Электропривод /B.C. Елсуков, O.P. Калабухов,- Опубл. 23.03.90,- Бюл. №11.

16. A.c. №1468792 СССР. МКИ В 60 L 15/20. Устройство для автоматического регулирования тяговыми электродвигателями независимог о возбуждения электроподвижного состава/B.C. Елсуков, О.Н. Пятина.-Опубл. 30.03.89,- Бюл. №12.

17. Устройство для регулирования токов якоря и возбуждения тягового электродвигателя. /B.C. Елсуков,- Положительное решение Госкомизо-бретепий о выдаче патента РФ по заявке №95117304 от 10.10.1995.