автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Исследование влияния геометрических погрешностей зубчатых венцов винта и роликов на кинематическую погрешность роликовинтовой передачи

На правах рукописи УДК 621.81

ХУДЯКОВ Сергей Олегович

ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПОГРЕШНОСТЕЙ ЗУБЧАТЫХ ВЕНЦОВ ВИНТА И РОЛИКОВ НА КИНЕМАТИЧЕСКУЮ ПОГРЕШНОСТЬ РОЛИКОВИНТОВОЙ

ПЕРЕДАЧИ

Специальность 05.02.02 - машиноведение, системы приводов

и детали машин

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Владимир 2006

Работа выполнена во Владимирском государственном универсше I е на кафедре «Теоретическая и прикладная механика».

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор В.В. Козырев

Официальные оппоненты - доктор технических наук,

профессор O.A. Ряховский

кандидат технических наук, доцент A.B. Жданов

Ведущее предприяше - ОАО Специальное конструкторско-

гехнологическое бюро прецизионно! о оборудования «Вектор»

Защита состоится « »_2006г. в_час. в ауд. 211-1 на

заседании диссертационного совета Д.212.025.05 Владимирского государственного университета по адресу: 600000, г. Владимир, ул. Горького,87, тел. (4922) 279-928, e-mail: sim_vl@nm.ru.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Владимирского государственного университета.

Автореферат разослан « »__2006г.

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные печатью, просьба направлять по вышеуказанному адресу ученому секретарю диссертационного совета.

Ученый секретарь ^

диссертационного совета (

доктор технических наук, профессор Т^г--» С И. Малафеев

45:64

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Большое распространение в различных областях получили исполнительные механизмы (ИМ) линейного перемещения. Одним из перспективных направлений их дальнейшего совершенствования является широкое внедрение планетарных передач винт-гайка с длинными резьбовыми роликами (РВПД). ИМ на базе РВПД характеризуются малым моментом инерции, большим передаточным числом, большой нагрузочной способностью, а полное зубчатое замыкание обеспечивает постоянство передаточного числа в отличие от беззубчатых планетарных передач винт-гайка, относительное проскальзывание резьб которых ведет к непостоянству передаточного отношения и кинема шческим погрешностям. Наличие указанных выше преимуществ, позволяет применять ИМ на базе РВПД в станках, в специальных приводах, в микроскопах, в аппаратах автоматизированного остеосинтеза и приводах нанотехнологического оборудования, разрешающая способность шаговых приводов которых может достигать 0,06 мкм и лучше. Подобные области применения подразумевают высокую кинематическую точность передачи.

Таким образом, исследование кинематической погрешности передачи (КП) и выявление факторов, оказывающих на нее влияние, является важной и актуальной задачей.

Цель работы: Установление зависимости КП передачи от геометрических погрешностей зубчатых венцов и разработка мероприятий по снижению КП.

Для достижения этой цели необходимо решить следующие основные задачи:

1. Разработать стенд и методику измерения КП РВПД.

2. Провести экспериментальные исследования КП передачи РВПД 21,6x0,1 и анализ результатов эксперимента.

3. Выполнить аналитическое исследование влияния геометрических погрешностей резьбовых и зубчатых поверхностей РВПД на КП передачи и разработать рекомендации по снижению ее КП.

4. Разработать методику приближенной оценки КП РВПД при объемной закалке ее деталей.

5. По результатам проделанной работы сделать уточнение пространственной математической модели РВПД.

Методы исследований. Для экспериментального определения величины КП РВПД был спроектирован и изготовлен измерительный стенд с использованием оптоэлектронных датчиков, позволяющий фиксировать результаты измерений углового положения винта и линейного положения ходовой гайки с помощью компьютера. Полученные данные обрабатывались с помощью кинематического анализа планетарногодвижтия-детадей

1 РОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ БИБЛИОТЕКА С.-Петербург

ОЭ 200 6кт£ЛС

РВПД, методов гармонического и статистического анализа. Для определения степени точности зубчатых венцов, пространственного положения роликов и точности перемещения двухкоординатного столика использовались средства измерения линейных величин (электронный штангенциркуль, нормалемер).

Научная новизна работы заключается в следующем:

- разработана методика определения удельного вклада геометрических погрешностей зубчатых венцов деталей в КП, основанная на кинематическом анализе планетарного движения деталей РВПД и гармонического анализа результатов экспериментального исследования;

- доказано, что основным фактором, влияющим ira циклическую со-сгавляюгцую КП РВПД при объемной закалке винта и роликов, являются радиальные смещения роликов вследствие геометрических погрешностей зубчатых венцов, удельный вес которых в КП РВПД достигает 75%;

- составлена аналитическая зависимость радиального смещения роликов в зависимости от их относительного положения и установлена связь между радиальным смещением роликов и КП РВПД;

- показана возможность уменьшения составляющей КП РВПД, возникающей вследствие радиального биения зубчатых венцов, за счет увеличения натяга;

- уточнена пространственная математическая модель РВПД путем введения алгоритма расчета отклонений геометрических характеристик зубчатых венцов.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- разработана методика экспериментального исследования КГ1 РВПД с использованием гармонического анализа;

- даны рекомендации по уменьшению КП РВПД за счет ужесточения допусков на конкретные детали и создания предварительного натяга;

- предложен алгоритм приближенной оценки КП РВПД в зависимости от степени точности зубчатых венцов винта и роликов.

Реализация результатов. Результаты диссертационной работы (алгоритм приближенной оценки КП РВПД в зависимости от степени точности зубчатых венцов винта и роликов и рекомендации rio уменьшению КП) использованы при разработке и проектировании привода электрохимического станка для обработки лопаток турбинных моноколес, опытный образец которого изготовлен на ОАО СКТБ НО «Вектор» (г. Владимир).

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции «Измерение, контроль, автоматизация» (Барнаул, 2000), на VII и VIII региональных научно-технических конференциях «Современная злектротехнология в промышленности центра России» (Тула, 2004, 2005).

Публикации. По материалам, изложенным в диссертации, опубликовано 4 работы.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шес-1и глав, заключения и приложения. Общий объем 132 страницы машинописного текста, включая 65 рисунков и графиков, 17 таблиц. Список использованной литературы содержит ВО наименований. Приложение состоит из 19 страниц, содержит протоколы экспериментов и акт внедрения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулироваиа научная новизна работы, изложены положения, выносимые на защиту.

В первой главе рассмо грены конструкция РВПД и особенности ее функционирования. Выполнен обзор существующих методик расчета КП роликовинтовых передач (РВП).

Процессы, происходящие во всех типах РВП, имеют аналогичный характер, и причины возникновения КГ1 имеют одну и ту же природу. Поэтому в обзор включены работы посвященные как и РВПД так и ролико-винтовым передачам с короткими резьбовыми роликами (РВПК).

В работах В.В. Морозова, Е.В. Зуевой, В.А. Марусова, Е.А. Новиковой рассматривалась методика расчета КГ1. В этих работах в качестве основной причины КП РВПК принимались геометрические погрешности винтовых линий сопряженных резьбовых поверхностей винта, роликов, гаек. Влияние геометрических погрешностей зубчатых зацеплений на КП РВПК рассматривалось через погрешность линейного перемещения ролика, отсчитанную но линии зацепления. Максимальная дополнительная КП от погрешностей изготовления зубчатых венцов оценивалась в 6,3 мкм (для 8 сшпени точности зубчатых венцов).

1 - винт, 2 — резьбовые ролики-сателлиты, 3,4 - ходовые полугайки, 5, б- опорные попугайки, 7 — зубчатый венец ролика, 8 - зубчатый венец винта, 9 — эпицикл, 10 - цилиндрическая опорная поверхность

Рис.2. РВПД 21,6x0,1

В работах В.В. Козырева рассматривалось влияние геометрических погрешностей резьбовых поверхностей и контактных деформаций резьбовых сопряжений на величину КП. В работах В.В. Козырева и П.А. Соколова показано, что с увеличением величины предварительного натяга гаек величина КП передачи существенно уменьшается вследствие, во-первых, усреднения погрешности резьб за счет многопарности контактов в резьбовых сопряжениях, во-вторых, уменьшением отклонений шага резьбы при натяге гаек.

В математической модели передачи Козырева В.В. были учтены геометрические погрешности зубчатых венцов, но влияние геометрических погрешностей зубчатых венцов на КП не исследовалось.

Проведенный анализ существующих методик расчета КП РВП позволил сформулировать цель работы и поставить задачи дальнейших исследований.

Во второй главе описан эксперимент по определению величины КП передачи РВПД.

В качестве средств измерения были выбраны датчик линейных перемещений ЛИР-15.000ПС5, экспериментально подтвержденная погрешность А|)тси которого, не превышает 0,4 мкм, а также датчик углового положения ЛИР-119А.000ПС, имеющий дискретность 32,4 угловых секунды (40000 импульсов за один оборот) и точность 150 угловых секунд.

В соответствии с особенностями передачи РВПД 21,6x0,1 и выбранных датчиков была предложена схема испытательного стенда (рис.3).

Для фиксирования результатов измерений применялся компьютер со специально разработанным программным обеспечением.

Чтобы выяснить величину, характер и цикличность КП, измерения проводились с таким расчетом, чтобы за цикл измерений ролики совершали целое число оборотов вокруг оси винта (1 или 2). Величина линейного перемещения фиксировалась через каждые 40 импульсов датчика углового положения.

Рис.3. Схема испытательного стенда: 1 - датчик линейных перемещений ЛИР-15, 2 - источник постоянного тока, 3 - РВПД 21,6x0,1,4- двигатель постоянного тока, 5 - редуктор, 6 - датчик углового положения ЛИР-119, 7 - компьютер с платой цифрового ввода Ьсагс1-032

Таблица 1

Значения параметров К11 механизма__

Величина натяга ходовой и опорной гаек Момент холостого хода, Нм Среднее значение КП, мкм Среднее квадрати-ческое отклонение КП а, мкм Доверительный интервал ±3а, мкм

Нет 0,003 4,796 8,198 ±24,594

Весьма малый 0,004 1,745 1,844 ±5,532

Малый 0,007 2,372 1,338 ±4,014

Средний 0,015 0,466 1,263 ±3,789

Высокий 0,021 -0,688 0,802 ±2,406

Для выяснения влияния величины натяга на величину КП, замеры проводились для разных величин натяга, от нулевой до максимальной. Величина натяга определялась тактильно и контролировалась по моменту холостого хода. Результаты измерений были занесены в базу данных, состоящую из ожидаемых (номинальных), действительных (экспериментальных) значений линейных перемещений ходовой гайки, а также КП (разница между действительным и ожидаемым значениями) механизма. По этим данным построены графики КП (рис. 4).

На графиках явно прослеживается циклический характер КГ1 с основным периодом, соответствующим % оборотам винта. Также наблюдаются повторяемости на меньших периодах, причины которых будут рассмотрены ниже.

Рис 4. Графики КП перемещения ходовой гайки с различным натягом • а - нет, б - весьма малый, в - малый, г - средний, д - высокий

Целью гармонического анализа КП передачи РВПД 21,6x0,1 является определение амплитуд основных гармоник и выявление видов движений соответствующих гармоникам с наибольшими амплитудами. По результатам анализа кинематики плоскопараллельного движения деталей РВПД была составлена таблица частот и номеров гармоник основных движений в функции перемещения ходовой гайки (табл.2). На рис. 5 приведены гистограммы амплигуд основных гармоник. Результаты гармонического анализа сведены в табл. 3.

А 4 1

- - --

1ПШ1П

д)

Рис.5. Гистограммы зависимости амплитуд основных гармоник (мм) от их относительной частоты (в оборотах винта) для передачи с различным натягом гаек: а - нет, 6 - весьма малый, в - малый, г - средний, д - высокий

Таблица 2

Частоты и номера гармоник основных движений в функции перемещения

ходовой гайки

№ п/п Вид движения Относительная частота в оборотах винта Период в угловых шагах винта Порядковый номер гармоники при разложении в ряд Фурье

1 Вращение винта 1 1000 4

2 Переносное вращение роликов относительно оси винта 1/4 4000 1

3 Вращение ролика вокруг собственной оси 3/4 1333,33 3

4 Перекатывание роликов по винту 9/2 222,22 18

5 Перекатывание роликов по опорной гайке 3/4 1333,33 3

6 7 Вход и выход из зацепления зубьев в сопряжении винт-ролик 108 9,26 442

Вход и выход из зацепления зубьев в сопряжении ролик-эпицикл 36 27,78 147

Таблица 3

Процентные соотношения амплитуд основных гармоник к доверительно______му интервалу средних значений КГ1 _

Натяг Момент холостого хода, Нм Доверительный интервал ±3а, мкм а4, % а„ % Аз, % А18, %

Нет 0,003 ±24,594 3,94 6,87 60,99 3,90

Весьма малый 0,004 ±5,532 4,43 7,59 33,98 5,97

Малый 0,007 ±4,014 11,96 8,59 28,65 10,21

Средний 0,015 ±3,789 6,20 13,99 26,13 3,96

Высокий 0,021 ±2,406 6,65 7,69 34,91 7,48

Анализ полученных результатов показывает, что основную долю в КП вносят геометрические погрешности (табл.3) роликов и эпицикла при движении роликов относительно эпицикла (А3 от 26 до 61 %). Также игачи-тельное влияние оказывают геометрические погрешности: винта (Л4, А\%: от 4 до 12%), эпицикла {А от 7 до 14%).

В третьей главе аналитически оцениваются доли экспериментально полученной КП РВПД, возникающие вследствие геометрических погрешностей резьбовых поверхностей и вследствие геометрических погрешностей зубчатых венцов.

КП передачи определяется как разность действительного и номинального расстояний между ходовой и опорной гайками.

На плоской математической модели РВПД, разработанной проф. В.В. Козыревым, рассчитывалось с помощью ЭВМ расстояние между ходовой и опорной гайками при определении контактных деформаций резьб с учетом их случайных геометрических погрешностей. Расчетное значение КП определялось как разность полученного на модели расстояния между гайками и их номинального значения.

При исследовании варьировались класс точности резьб и величина натяга гаек. Для каждого исследуемого варианта рассматривалось 20 положений ходовой гайки на длине 8 мм, т.е. через один шаг резьбы. Для каждого из этих положений на ЭВМ генерировались случайные значения погрешностей резьб.

МКМ, 0,08 0,07 0,06 0.05 0,04 0,03 0,02 о,ш

\

р

1 натяг

О 0.2 0,4 0,6 0,8 1 1.2 Р»омнагр

Рис.6. Зависимость КП (циклической) от величины натяга, для передачи, резьба которой изготовлена с внутришаговой погрешностью-1 - при а = 0,5 мкм; 2 - при а = 0,75 мкм; 3 - при а ~ 1 мкм

В качестве характеристики отклонения действительной КП о г линейной зависимости принята величина среднеквадратического отклонения ад.

Для получения статистических характеристик расчет каждого исследуемого варианта выполнялся по 10 раз.

Из проведенного моделирования следует, что при высокой степени точности резьбы (внутришаговая погрешность а = 0,5-4 мкм) и значительном на1яге гаек (—0,6 от номинальной осевой нагрузки) поле рассеяния КП ±Зст=±3(0,07+0,01) мкм в 10-50 раз меньше поля рассеяния геометрической погрешности шага резьбы Р=6( 1+0,5) мкм. Такой эффект уменьшения КП по сравнению с геометрическими погрешностями объясняется усреднением, интегрированием погрешностей при многопарном резьбовом сопряжении. Поэтому погрешности резьб незначительно влияют на реальную величину КП передачи и не могут являться основной причиной реальных КП величиной в несколько микрометров.

Для оценки влияния степени точности зубчатых венцов на КГ1, были исследованы геометрические погрешности зубчатых венцов винта и роликов (табл.4).

Результаты проведенных измерений позволяю 1 сделать следующие выводы и наблюдения:

1. Результататы измерений погрешностей зубчатых венцов передачи РВПД 21,6x0,1 до прикатки и после прикатки передачи показали, что точность зубчатых венцов можно повысить на 1-2 единицы, т.е. от 12-11 степени перейти к 10-9 степени точности.

2. Как показали измерения радиального биения зубчатых венцов винта и роликов (после прикатки передачи), радиальное биение зубчатых венцов находится в пределах 24 мкм, что соответствует 9 степени точности.

3. Точность обработки несколько выше со стороны опорного конца патрона станка; чем со стороны ходового конца (поджимного центра станка). Этот результат можно объяснить большей жесткостью крепления со стороны патрона по сравнению с поджимным центром.

Вследствие изменения относительного положения роликов происходит соответственное осевое перемещение ходовой гайки, дополни гельное к основному перемещению. Для количественной оценки дополнительного перемещения разобьем процесс получения дополнительно! о осевого смещения гайки на два: 1) осевое смещение гайки вследствие дополнительного переносного окружного смещения оси ролика, 2) осевое смещение гайки вследствие радиального смещения ролика.

Таблица 4

Колебание длины обгией нормали____

Местоположение зубчатого венца Колебание длины общей нормали l'vWr > мм Среднее квадратиче- ское отклонение 0, мм Доверител ьный интервал

Винт опорный конец 0,007 0,004 ±0,005

Винт ходовой конец 0,018 0,002 ' ±0,003

Ролик 1 -й опорный конец 0,011 0,005 ±0,006

Ролик 1-й ходовой конец 0,014 0,004 ±0,004

Ролик 2-й опорный конец 0,008 0,003 ±0,003

Ролик 2-й ходовой конец 0,017 0,008 ±0,009

Ролик 3-й опорный конец 0,011 0,002 ±0,002

Ролик 3-й ходовой конец 0,015 0,005 ±0,006

Для оценки максимально возможной величины смещений ходовой гайки вследствие дополнительных окружных смещений осей роликов, воспользуемся экспериментальными данными по колебанию длин общей нормали зубчатых венцов винта и роликов (табл.4).

Значения колебания длины общей нормали для зубчатых венцов вин та и роликов - 0,017±0,009 мм, т.е. наибольшее значение из возможных - 0,026 мм. Учитывая технологические сложности изготовления эпицикла, примем, что величина колебания его длины общей нормали будет в два раза больше, т.е. 0,052 мм.

Принимаем максимально возможную погрешность окружного положения ролика, как сумму колебаний общих длин нормалей ролика и гайки - ^=0,078 мм.

В результате суммирования смещений роликов относительно опорной гайки и ходовой гайки относительно роликов, результирующее осевое смещение ходовой гайки будет равно:

Л5,„ ±М'з =0,0014 + 0,0010 мм; (1)

где «I » - смещения роликов относительно опорной гайки и смещение ходовой гайки относительно роликов произошли в фазе; «-» - смещения роликов относительно опорной гайки и смещение ходовой гайки относительно роликов произошли в противофазе.

Таким образом, удельный вес КП РВПД, определяемый колебаниями длины общей нормали не превышает 10%.

Вследствие радиального биения зубчатых венцов относительно оси ролика и отклонения осей роликов от прямолинейности возникает дополнительное осевое смещение ходовой гайки, то есть одна из составляющих КП РВПД.

Блок роликов, выполняет функцию условного винта, который одним концом опирается на опорную гайку, и по телу которого перемещается ходовая гайка. Вследствие радиальных смещений роликов происходят изменения диаметра описанных окружностей вокруг роликов (диаметры резьбы условного винта). Эго, в свою очередь, ведет к осевым перемещениям блока роликов относительно опорной гайки, и одновременного относительного смещения ходовой гайки относительно блока роликов, как в радиальном направлении гак и в осевом, при скольжении по одной из сторон треугольного профиля резьбы. Суммируя осевые перемещения, получаем КП осевого перемещения ходовой гайки от радиального смещения роликов.

Так как половина угла профиля резьбы а роликов и гаек равна 45°, то при нулевом натяге максимальная величина дополнительного осевого смещения ходовой полугайки относительно блока роликов (или блока роликов относительно опорной гюлугайки) при радиальном смещении роликов будет равна половине суммы разностей действи тельных (dm, dx) и номинального (dip ,юм) средних диаметров резьбы условного винта:

<4 = \Ь„, - dLV,tOM)+ {d„ - )] tga, (2)

Для оценки максимально возможной величины смещений ходовой гайки вследствие радиальных смещений роликов относительно оси винта, рассмотрен случай, когда зубчатые венцы роликов выполнены по 9 степени точности.

Принято допущение, что положение исходных контуров зубчатых венцов описывается нормальным законом распределения, тогда амплитуда радиальных смещений осей роликов будет составлять ±12 мкм, то есть изменение диаметров резьбы условного винта в сечении ходовой и опорной гаек будет составлять ±24 мкм. Подставляя найденное значение в выражение (2) получаем t±Sr = ±24 мкм.

Таким образом, удельный вес КП РВПД, определяемый радиальными смещениями осей роликов превышает 70% и составляет основную часть всей КП РВПД.

В процессе создания натяга, одна полугайка поджимает другую, что вызывает следующие процессы:

а) натяг гаек обеспечивает радиальное прижатие роликов к винту, что снижает величины КП вследствие ограничения радиальных смещений роликов;

б) ролики под воздействием пары сил, возникающих в резьбовых сопряжениях гаек, поджатых своими разносторонними профилями резьб к резьбам роликов, а также вследствие смещения точек контактов сил при внеполюсном сопряжении ходовых гаек с роликами, получают угловое

смещение в касательной плоскости и тем самым выбирают люфты и создают натяг в зубчатых сопряжениях роликов с винтом и эпициклом, что способствует уменьшению влияния геометрических погрешностей зубчатых венцов на КП передачи;

в) уменьшению КП также будет способствовать то, что при натяге, осевое смещение одной ходовой полугайки будет компенсировать осевое смещение другой ходовой полугайки, так как направления их осевых смещений будут противоположны, вследствие прижатия к разносторонним профилям резьбы роликов. Аналогично, осевое смещение одной опорной полугайки будет компенсировать осевое смещение другой опорной полугайки. Но осевое смещение одной полугайки будет несколько отличаться от смещения другой полугайки, т.к. радиальное смещение роликов под каждой полугайкой будет несколько отличаться по величине из-за непараллельности осей винта и роликов вследствие радиальных биений зубчатых венцов. По этому полного исключения КП при натяге не происходит.

Описанные выше процессы объясняют результаты экспериментальных исследований зависимости величины КП передачи от величины предварительного натяга гаек (табл.1).

Для экспериментального определения относительных радиальных и касательных смещений осей роликов используется косвенный метод измерений, основанный на измерении расстояний между соседними роликами или на измерении расстояния между параллельными плоскостями, одна из которых касается одновременно двух соседних роликов, а другая касается третьего ролика. Измерения велись в двух поперечных сечениях передачи, в которых была техническая возможность установки средства измерений в виде штангенциркуля с электронным отсчетом измерений.

Полученные данные по радиальным смещениям осей роликов пере-счи гывались в изменение среднего диаметра резьбы блока роликов в сечениях опорной и ходовой полугаек. Затем, для расчета КП передачи, полученные величины подставлялись в выражение (2).

Значения полученных величин (±3сг=±41 мкм) близки с экспериментальными. Отличие полученных результатов от результатов замеров непосредственно КП (табл.1), можно объяснить тем, что в передаче, при замере КП, присутствовал некий натяг, т.к. полугайки касались друг друга.

В четвертой главе по результатам проведенных исследований предлагается алгоритм для приближенной оценки КП РВПД в зависимости от геометрической погрешности зубчатых венцов.

Алгоритм предполагает следующие ограничения:

а) рассматриваются РВПД при объемной закалке винта и роликов;

б) в РВПД применяются мелкомодульные зубчатые зацепления;

в) степень точности изготовления зубчатых венцов от 9 и грубее;

г) половина угла профиля резьбы 45°.

Рис.7. РВИД 54x1

Для проверки точности оценки КП РВПД проведем расчет с помощью представленного алгоритма, используя практически полученные данные о погрешностях геометрии зубчатых венцов винт и роликов передачи РВПД 21,6x0,1.

Зубчатые венцы винта и роликов с радиальным биением в 24 мкм, модулем 0,3, делительным диаметром 7,2 мм по ГОСТ 9178-81 соответствуют 9 степени точности.

Пересчитывая алгоритм в системе МаЛСАО получаем циклическую КП передачи равную ±0,025 мм, что соответствует экспериментально измеренной КП передачи РВПД 21,6x0,1 с ошибкой 4,2%.

Путем создания предварительного натяга I аек можно уменьшить циклическую КП на порядок, то есть получи 1Ь циклическую КП ¿0,0025 мм.

Разработанный метод приближенной оценки КП РВПД, схема стенда и методика гармонического анализа использовались при проектировании и наладке передачи РВПД 54x1 для привода подач электрохимического станка (рис.7) на ОАО СКТБ ПО «Вектор».

В математической модели РВПД проф. Козырева В.В. не рассмотрена методика определения отклонений геометрических характеристик зубчатых венцов. Результаты выполненных в данной работе исследований позволяют предложить следующий алгоритм определения отклонений геометрических характеристик венцов:

1) задаемся модулем (от), делительным диаметром (</) и степенью точности зубчатого венца ф);

2) рассчитываем допуск на радиальное биение (согласно ГОСТ 917881)

/<; =7,5т + 1,44л/^ + 5; (3)

длины общей нормали на п-нормапь рассчитываем допуск на колебание длины общей нормали

= 0,6 Д + 0,065Й? +1,5; (4)

4) корректируем полученные значения F, и FvW в зависимости от St (согласно ГОСТ 9178-81);

5) проектируем скорректированные значения F, и FvW на нормаль п (рис.8);

6) сумма проекций есть отклонение профиля зубчатого венца ZRP

В пятой главе рассмагривается экспериментальное исследование влияния КП передачи на точность перемещения двухкоординатною столика оптического микроскопа Zeiss KL1500-Z.

Конструктивной особенностью столика являс!ся применение одинарных ходовых гаек. Натяг обеспечивается пружинами, что при отсутствии вторых полугаек обуславливает нескомпенсированность осевых перемещений ходовой гайки вследствие радиальных перемещений роликов. При этом пружины натяжения, выбирающие зазор в передаче и создающие одностороннее прижатие гаек, не компенсируют эти осевые смещения в отличие от разрезных полугаек с натягом.

Постоянная составляющая погрешности составила 0,04 мм. Она определялась гистерезисными явлениями, трением в направляющих скольжения и перекосом направляющих.

Переменная составляющая погрешности носила циклический характер с амплитудой 0,02 мм и периодом, соответствующим восьми шагам двига1еля или одному обороту винта. Относительно высокую величину циклических погрешностей передачи можно объяснить двумя причинами. Во-первых, относительно большими радиальными биениями зубчатых венцов (после объемной закалки роликов и винтов диметрами 7,2 мм получается ~12 степень точности зубчатых венцов). Во-вшрых, большим влиянием геометрических погрешностей зубчатых венцов на КП передачи в случае пружинного поджагия гаек для выборки зазоров.

В заключении сформулированы основные выводы по работе.

16

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Разработана методика оценки удельного вклада каждой из составляющих КП с использованием расчетных значений частот вращения основных деталей РВПД и программы гармонического анализа в системе MathCAD. Эта методика повышает эффективность селективной сборки передач, обеспечивает более объективный контроль результатов прикатки передачи, и тем самым, позволяет повысить точностные показатели приводов.

2. Установлено, что удельный вес составляющих КП РВПД (при внутришаговой погрешности резьбы по 1 классу точности и при степени точности зубчатых венцов 9 и грубее, т.е. при объемной закалке деталей) возникающих вследствие геометрических погрешностей резьбы не превышает 0,5%, удельный вес составляющих КП передачи возникающих вследствие окружных смещений роликов не превышает 10%, а удельный вес составляющих КП возникающих вследствие радиального биения зубчатых венцов составляет до 75% (для передачи без предварительного натяга ходовой и опорной гаек).

3. Увеличение величины предварительного натяга гаек позволяет уменьшить величину КП с 25 мкм до 2,5 мкм (на порядок) вследст вие ограничения отклонений пространственного положения роликов от номинального положения.

4. Разработаны методика измерения КП РВПД и автоматизированный стенд, включающий оптоэлектронные датчики углового положения винта с точностью 150 угловых секунд и линейного положения ходовой гайки с точностью 0,4 мкм, позволяющий определить передаточную функцию передач с регистрацией измерений и обработкой результатов на компьютере.

5. Предложен алгоритм приближенной оценки КП РВПД в зависимости от степени точности зубчатых венцов винта и роликов.

6. Уточнена пространственная математическая модель РВПД путем введения алгоритма расчета отклонений геометрических характеристик зубчатых венцов.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ:

1. Козырев В.В., Худяков С.О. Исследование влияния геометрических погрешностей зубчатых венцов на кинематическую погрешность передачи с длинными резьбовыми роликами // Вестник машиностроения, 2005, №8. -С. 15-19.

2. Фадеева Е.П., Федотов О.В., Худяков С.О. Применение роликовин-товых передач в контроле и автоматизации производственных процессов // Измерение, контроль, автоматизация: Материалы Междунар. науч.-техн. конф. - Барнаул, Изд-во Алтайского государственного университета, 2000. - С. 88-89.

3. Худякова Е.О., Худяков С.О. Перспективность применения ролико-винтовых механизмов в электрохимических станках // Современная электротехнология в промышленности центра России // Труды VII региональной научно-технической конференции. Тула, 2 июня 2004 г. - Тула: Тул-ГУ, 2004.-С. 215-216.

4. Худякова Е.О., Худяков С.О. Применение роликовинтовой передачи в приводе подач электрохимического станка // Современная электротехнология в промышленности центра России // Труды VIII региональной научно-технической конференции. Тула, 1-2 ноября 2005 г. - Тула: ТулГУ, 2005. - С. 64-66.

ЛИЧНЫЙ ВКЛАД АВТОРА [1] - разработка методики измерения КП РВПД, автоматизированного стенда и методики оценки удельного вклада погрешностей различных зубчатых венцов РВПД с использованием мегода гармоническою анализа и статисшческой обработки; [2] - анализ результатов измерений и формулировка выводов; [3], [4J - обзор существующих технических решений, постановка задачи, описание конструктивно! о решения.

Подписано в печшь 22.05.06. Формат 60x84/16. Бумага для множит, техники. Гарнитур» тайме. Печать офсе-шая. Усл. иеч. л. 0.93 V« -•»■>.■< — <>>"• Тираж 100 экз. .Заказ № J.WJiOOäfi

Издательство Владимирского государственного университета. 600000, г.Владимир, ул.Горького, 87

ПОРОД

S S U 9

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ * ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Особенности роликовинтовой передачи РВПД 21,6x0,1.

1.1.1 Описание конструкции.

1.1.2 Особенности функционирования.

1.2 Обзор методик расчета кинематической погрешности роликовинтовых Л передач.

1.3 Выводы к главе 1.

ГЛАВА 2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И АНАЛИЗ

КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ПОГРЕШНОСТИ РОЛИКОВИНТОВОЙ ПЕРЕДАЧИ РВПД 21,6X0,1.

2.1 Экспериментальные исследования кинематической погрешности.

2.1.1 Планирование эксперимента.

2.1.2 Выбор средств измерения.

2.1.3 Выбор схемы и разработка стенда.

2.1.4 Измерение кинематической погрешности передачи.

2.1.5 Результаты статистического анализа.

2.2 Экспериментальное определение класса точности передачи РВПД 21,6x0,1.

2.3 Гармонический анализ кинематической погрешности.

2.4 Выводы к главе 2.

ГЛАВА 3. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПОГРЕШНОСТЕЙ

РЕЗЬБОВЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ И ПОВЕРХНОСТЕЙ ЗУБЧАТЫХ ВЕНЦОВ ВИНТА И РОЛИКОВ НА КИНЕМАТИЧЕСКУЮ ПОГРЕШНОСТЬ.

3.1 Анализ влияния геометрических погрешностей резьбы на кинематическую погрешность передачи.

3.2 Анализ влияния геометрических погрешностей зубчатых венцов на кинематическую погрешность передачи.

3.2.1 Оценка точности изготовления зубчатых венцов.

3.2.2 Анализ влияния дополнительного окружного смещения оси ролика на осевое смещение ходовой гайки.

3.2.3 Анализ влияния радиального смещения роликов на осевое смещение ходовой гайки.

3.2.4 Влияние натягов ходовой и опорной гаек на кинематическую погрешность передачи.

3.2.5 Определение радиальных смещений роликов относительно оси винта и окружных смещений осей роликов в планетарном движении вокруг оси винта.

3.2.6 Результаты расчетов среднего диаметра резьбы блока роликов

3.2.7 Расчет кинематической погрешности РВПД, исходя из изменений среднего диаметра резьбы блока роликов.

3.3 Выводы к главе 3.

ГЛАВА 4. ПРИБЛИЖЕННАЯ ОЦЕНКА КИНЕМАТИЧЕСКОЙ

ПОГРЕШНОСТИ И МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РВПД.

4.1 Описание алгоритма приближенной оценки кинематической погрешности.

4.2 Математическая модель РВПД.

4.3 Выводы к главе 4.

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ПОГРЕШНОСТИ ПЕРЕДАЧИ НА ТОЧНОСТЬ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ДВУХКООРДИНАТНОГО

СТОЛИКА.

5.1 Описание объекта экспериментального исследования.

5.2 Выбор средств измерения.

5.3 Порядок проведения эксперимента.

5.4 Результаты измерений.

5.5 Выводы к главе 5.

Большое распространение в различных областях получили исполнительные механизмы линейного перемещения [12, 17, 22, 23, 46, 48, 50, 70, 71, 75, 76]. Одним из перспективных направлений их дальнейшего совершенствования является широкое внедрение планетарных передач с длинными резьбовыми роликами (РВПД) [9, 34, 36, 37, 40, 73]. Исполнительные механизмы на базе РВПД характеризуются малым моментом инерции, большим передаточным числом, большой нагрузочной способностью, а полное зубчатое замыкание обеспечивает постоянство передаточного числа [33, 35, 38, 39, 51] в отличие от беззубчатых планетарных передач винт-гайка, относительное проскальзывание резьб которых ведет к непостоянству передаточного отношения и кинематическим погрешностям [79]. Наличие указанных выше преимуществ, позволяет применять ИМ на базе РВПД в станках [76, 77], в специальных приводах, в микроскопах, в аппаратах автоматизированного остео-синтеза [53, 74] и приводах нанотехнологического оборудования, разрешающая способность шаговых приводов которых может достигать 0,06 мкм и лучше. Подобные области применения подразумевают высокую кинематическую точность передачи.

Таким образом, исследование кинематической погрешности передачи и выявление факторов, оказывающих на нее влияние, является важной и актуальной задачей.

Целью работы является: установление зависимости кинематической погрешности передачи от геометрических погрешностей зубчатых венцов и разработка мероприятий по снижению кинематической погрешности, что является важной и актуальной задачей.

Для достижения поставленной цели необходимо выполнить следующие задачи:

1. Разработать стенд и методику измерения кинематической погрешности РВПД.

2. Провести экспериментальные исследования кинематической погрешности передачи РВПД 21,6x0,1 и анализ результатов эксперимента.

3. Выполнить аналитическое исследование влияния геометрических погрешностей резьбовых и зубчатых поверхностей РВПД на кинематическую погрешность передачи и разработать рекомендации по снижению ее кинематической погрешности.

4. Разработать методику приближенной оценки кинематической погрешности РВПД при объемной закалке ее деталей.

5. По результатам проделанной работы сделать уточнение пространственной математической модели РВПД.

Работа состоит из пяти глав, введения и заключения.

В главе 1 проведен обзор работ по исследованию кинематической погрешности роликовинтовых передач (РВП). Рассмотрены методы расчета кинематической погрешности из обзора. Рассмотрены конструкция РВПД 21,6x0,1 и особенности ее функционирования. Дан предварительный анализ возможных причин возникновения кинематической погрешности.

В главе 2 рассмотрено экспериментальное исследование кинематической погрешности РВПД 21,6x0,1 с различными натягами гаек. Произведен статистический и гармонический анализ результатов измерений. По результатам анализа сделан вывод о значительном влиянии на кинематическую погрешность РВПД геометрических погрешностей винта и роликов, а также эпицикла.

В главе 3 рассмотрены результаты моделирования зависимости кинематической погрешности РВПД от геометрических погрешностей резьбовых поверхностей. Изложены результаты исследований геометрической погрешности зубчатых венцов винта и роликов. По полученным результатам проведен расчет возможных дополнительных осевых перемещений ходовой гайки из-за окружных смещений роликов от номинального положения, вызванных колебаниями длины общей нормали зубчатых венцов винта и роликов. Изложены методика и результаты эксперимента по определению радиальных смещений роликов относительно оси винта. Рассмотрен расчет дополнительных осевых перемещений ходовой гайки вследствие погрешностей радиального положения роликов. Также рассмотрено влияние натягов ходовой и опорной гаек на кинематическую погрешность РВПД.

В главе 4 На основании проведенных исследований предложены алгоритм приближенной оценки кинематической погрешности РВПД в зависимости от степени точности зубчатых венцов винта и роликов (для степеней точности от 8 и грубее) и алгоритм определения отклонений профилей зубчатых венцов.

В главе5 изложены результаты экспериментального исследования влияния кинематической погрешности РВПД на точность перемещения двухкоординатного столика, конструктивной особенностью которого является применение в его передачах одинарных ходовых гаек.

На защиту автором выносятся следующие положения работы:

- создание стенда и методики экспериментальных исследований кинематических погрешностей РВПД;

- экспериментально полученные результаты исследований кинематической погрешности передачи РВПД 21,6x0,1, результаты статистического и гармонического анализа, выводы по основным причинам возникновения кинематической погрешности;

- методика и результаты экспериментального исследования изменения взаимного пространственного положения роликов в передаче РВПД и дополнительных осевых перемещений ходовой гайки от изменения взаимного положения роликов;

- рекомендации по снижению кинематической погрешности РВПД;

- алгоритм приближенной оценки кинематической погрешности РВПД в зависимости от степени точности зубчатых венцов винта и роликов;

- алгоритм определения величины отклонений профилей зубчатых венцов.

По теме диссертации опубликовано 1 печатная работа, сделано 1 доклад на международной и 2 доклада на региональных конференциях.

Гпава 1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования

Результаты исследования кинематической погрешности перемещения двухкоординатного столика замера Перемещение, мм

1. 0,01

2. 0,02

3. 0,03

4. 0,08

5. " 0,15

6. 0,19

7. 0,22

8. 0,29

9. 0,32

10. 0,38

11. 0,41

12. 0,49

13. 0,55

14. 0,59

15. 0,62

16. 0,69

17. 0,72

18. 0,78

19. 0,81

20. 0,89

21. 0,95

22. 0,99

23. 1,02

24. 1,09

25. 1,11

26. 1,18

27. 1,21

28. 1,29

29. 1,35

30. 1,39

31. 1,42

32. 1,49

33. 1,52 замера Перемещение, мм

34. 1,57

35. 1,61

36. 1,69

37. 1,75

-3 8 г - - 1.79 -

39. 1,82

40. 1,89

41. 1,92

42. 1,98

43. 2,01

44. 2,09

45. 2,15

46. 2,19

47. 2,22

48. 2,29

49. 2,31

50. 2,37

51. 2,41

52. 2,49

53. 2,55

54. 2,59

55. 2,62

56. 2,69

57. 2,72

58. [to оо

59. 2,81

60. 2,89

61. 2,95

62. 2,99

63. 3,02

64. 3,09

65. 3,11

1. Планетарная передача винт-гайка качения В.В. Козырев (СССР). 2. А.с. 739289 СССР, МКИ F16 Н 1/

2. Планетарная винтовая передача качения В.В. Козырев, П.И. Дмитриев, В.В. Алексеев (СССР). 3. А.с. 832178 СССР, МКП F16 П 25/

3. Планетарная передача винтгайкаачения В.В. Козырев, П.Б. Колов (СССР). 4. А.с. 916828 СССР, МКИ F16 И 25/

4. Планетарная передача винтгайка качения /В.В. Козырев (СССР). 5. А.с. 955375 СССР, МКИ П 02 К 7/

5. Электропривод В.В. Козырев, В.В. Алексеев (СССР). 6. А.с. 968542 СССР, МКИ F16 И 1/

6. Планетарная передача винт-гайка качения /В.В. Козырев (СССР).

7. Беляев В.Г. Винтовые поверхности передачи винт-гайка качения и профилирование инструмента для их обработки Станки и инструмент, 1971, №12.-С. 6-9.

8. Беляев В.Г. Расчет передачи винт-гайка качения с учетом погрешностей изготовления Станки и инструмент, 1970, №11. С, 9-11.

9. Беляев В.Г., Бушенин Д.В., Козырев В.В., Ряховский О.А. Современные винтовые механизмы Приводная техника, 1998. №7. 2-5.

10. Биргер И.А., Иосилевич Г.Б. Резьбовые соединения (Библиотека конструктора). М.: Машиностроение, 1973. 256 с.

11. Бронштейн И.П., Семедяев К.А. Снравочник по математике. 11-е изд., стереотип. М.: Паука, 1967.-608 с ил.

12. Бушенин Д.В. Несоосные винтовые механизмы. М.: Машиностроение, 1985.-112 с.

13. Бушенин Д.В., Логинов В.Г., Колов П.Б., Носатов СП. Расчет и проектирование нланетарного зубчато-винтового механизма. Владимир. ВСНТО, 1986.-68 с.

14. Бушенин Д.В., Морозов В.В., Носатов СП., Попов Б.К. Проектирование винтовых механизмов. Владимир. ВСПТО, 1982. 52 с.

15. Взаимозаменяемость и технические измерения в машиностроении. Б.С. Балакшин, С С Волосов и др. М.: Машиностроение, 1972. 616 с.

16. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения: Учебник для ВТУЗов А.И. Якушев, Л.П. Воронцов, П.М. Федотов. 6-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1986. 352 с.

17. Винокур Ю.Н., Гельман В.Е., Савченко А.П., Фридман М.П. Роликовинтовые передачи. Обзор зарубежных патентов Химическое и нефтяное машиностроение, 1973. >fe5. 41-44.

18. Гавриленко В.А. Зубчатые передачи в машиностроении. (Теория эвольвентных зубчатых передач). М.: Машгиз, 1962. 532 с.

19. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы. Практ. пособие. В 14-ти кн. Кн. 14/О.П. Михайлов, Р.Т. Орлова, А.В. Пальцев. Современный электропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов; Под ред. Б.И. Черпакова. М.: Высш. шк., 1989. 111 с ил.

20. Гоголев Б.Б. Разработка методов расчета и проектирования несоосных винтовых механизмов Диссертация на соискание ученой степени канд. техн. наук. Владимир, 1985.

21. Гоголев Б.Б. Синтез высшей кинематической пары несоосного винтового механизма. Владимир, 1993. 23 с.

22. Елкин А.И. Разработка и исследование электромеханических модулей газопроводной арматуры с высокой надежностью: Автореф. дис. канд. техн. наук Владим. гос. ун-т. Владимир, 2004. 16 с.

23. Ефремова Г.Л. Исследование прочностных и эксплуатационных характеристик роликовых винтовых механизмов: Автореф. дис. канд. техн. наук Рига, 1967. 15 с.

24. Жданов А.В. Повышение надежности и долговечности роликовинтовых механизмов Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. Владимир, 1998. 253уева Е.ВРазработка методики расчета и проектирования роликовинтовых передач с заданными точностью, жесткостью, и стабильностью кинематических передаточных функций./ Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. Владимир, 1993.

25. Иванов М.И. Детали машин: Учеб. для студентов высш. техн. учеб. заведений. 5-е изд., перераб.-М.: Высш. шк., 1991 .-383 с ил.

26. Каталог роликовинтовых передач завода «АВИА». Польша, Варшава, 1980.

27. Каталог роликовинтовых передач, изготавливаемых фирмой "INA Lineartechnik о П С (Швейцария). Пер. с нем., 34 с.

28. Каталог роликовинтовых передач, изготавливаемых фирмой "La Technique Integrale" (Франция) под торговой маркой «Transroll», 165 с.

29. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справ. Под ред. Г.В. Крейнина. М Машиностроение, 1984.-214 с.

30. Ковалев М.П., Пародецкий М.З. Расчет высокоточных шарикоподшипников. М.: Машиностроение. 1975. 280 с.

31. Козырев В.В. Анализ и синтез роликовинтовых передач как исполнительных механизмов электромеханических приводов Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Владимир, ВлГУ, 1995 г.

32. Козырев В.В. Анализ и синтез роликовинтовых передач как исполнительных механизмов электромеханических приводов Автореферат диссер33. Козырев В.В. Коэффициент полезного действия планетарной передачи винт-гайка с резьбовыми роликами Известия ВУЗов. М.: Машиностроение, №6, 1986. 43 47.

34. Козырев В.В. Роликовинтовые передачи перспективные компоненты общемашиностроительного нрименения Приводная техника, 1997, №5. 28-30.

35. Козырев В.В. Сравнение параметров шариковых и роликовых передач випт-гайка Станки и инструмент, 1990, №5. 29 31.

36. Козырев В.В. Сравнение шариковых и роликовых передач винт-гайка //Вестник машиностроения, 1983, №11.-С. 3 1 3 5

37. Козырев В.В., Колов П.Б., Овчинников А.Ю. и др. Разработка высокоточных приводов линейного перемеш;ения на базе роликовинтовых передач Проблемы конверсии, разработка и испытания приборных устройств: Материалы Междунар. науч.-технич. конф. М 1993, 28 с.

38. Козырев В.В., Кузнецов В.А., Лукьянов Л.Е. Электромеханические приводы линейного перемеш;ения Резьбовой электромеханический привод: Тезисы докладов научно-нрактического семинара. Владимир, 1975. 21 -23.

39. Козырев В.В., Снегирев П.М. Система автоматизированного проектирования роликовинтовых передач Роликовинтовые передачи: области применения, унификация конструкций, вопросы теории и САПР: Тезисы докладов научно-практической конференции. Владимир, 1988. 50 52.

40. Козырев В.В., Фадеева Е.П. Анализ геометрической точности зубчатых венцов роликовинтовой передачи после объемной закалки Сборник научных трудов владимирского регионального отделения посвяш;енный 10летию создания АИН РФ: Паучное издание. Владимир, 2001. 69 71.

41. Козырев В.В., Федотов О.В., Поляков Р.Н., Щека А.А. Исследование влияния погрешностей зубчатых венцов роликовинтовой передачи на ее кинематическую точность Актуальные проблемы машиностроения: Материалы I Междунар. науч.-техн. конф. Владимир, 2001. 243-246.

42. Козырев В.В., Худяков СО. Исследование влияния геометрических погрешностей зубчатых венцов на кинематическую погрешность передачи с длинньJми рзь_бовь1ми роликами Вестник машиностроения, 2005, №8. 15-19.

43. Литвин Ф.Л. Теория зубчатых зацеплений. М.: Наука. ГРФМЛ, 1968. 584 с. 45. М.Я. Выгодский. Справочник по элементарной математике. 16-е изд. М Наука, 1965.-424 с ил.

44. Марголин Л.В. Планетарная передача винт-гайка качения с резьбовыми роликами Станки и инструмент, 1970, №1. с. 42-43.

45. Методические указания к выполнению лабораторных работ по дисциплинам «Метрология, стандартизация и управление качеством продукции», «Нормирование точности» Под ред. А.Г. Сергеева; Сост. Ю.А. Орлов, Е.П. Фадеева. Владим. гос. ун-т. Владимир, 2000. 44 с.

46. Морозов В.В. Исследование автоматизированных электровакуумных установок выравнивания монокристаллов из сплавов постоянных магнитов с целью повышения их производительности: Автореф. дне. канд. техн. наук МВТУ им. Баумана. М., 1979. 17 с.

47. Морозов В.В., Костерин А.Б., Новикова Е.А. Плавность динамических звеньев электромеханических приводов/Под. ред. В.В. Морозова; Владим. гос. ун-т. Владимир, 1999. 158 с.

48. Морозов В.В., Паиюхин В.И., Панюхин В.В. Зубчато-винтовые передачи для преобразования врап];ательного движения в поступательное/ Под. ред. В.В. Морозова; Владим. гос. ун-т. Владимир, 2000. 160 с.

49. Несоосные винтовые приводы (Отчет о научно-исследовательской работе).

50. Новикова Е.А. Разработка и исследование моноблочных электромеханических приводов с высокой плавностью выходного перемещения: Автореф. дис. канд. техн. наук/Владим. гос. ун-т. Владимир, 1999. 16 с.

51. Овчинников А.Ю. Разработка и исследование роликовинтовой передачи как исполнительного механизма ортопедического аппарата Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. Владимир, 2000.

52. Основы проектирования и расчета несоосных винтовых механизмов (учебное пособие в двух частях) под ред. Бушенина Д.В. Владимир. 1998.

53. Панюхин В.И., Морозов В.В. Передаточные функции роликовых планетарных передач винт-гайка Известия ВУЗов. Машиностроение, 1988. №5. с 31-36.

54. Перель Л.Я. Подшипники качения. Справочник. М.: Машиностроение, 1983.-543 с.

55. Планетарные передачи Справочник. Под ред. В.Н. Кудрявцева и Ю.Н. Кирдяшева. Л.: Машиностроение, 1977. 536 с.

56. Попов Б.К. Разработка методов проектирования планетарных роликовинтовых механизмов по требованиям к выходному коэффициенту полезного действия. Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. Владимир, 1987. -185 с.

57. Разработка конструкций и методики проектирования роликовинтовых передач (Отчет о научно-исследовательской работе) Владимир, 1990.. 119 с.

58. Разработка конструкций и методики проектирования роликовинтовых передач (Отчет о научно-исследовательской работе) Владимир, 1988. 119 с.

59. Расчет, конструирование и исследование станков, иснытания станков Серия «Автоматические линии и металлорежущие станки» Под ред. Ю.С. Рейбаха. М.; ВИНИТИ, 1977. 22 с.

60. Решетов Д.Н. Детали машин. М.: Машиностроение, 1974. 656 с. бЗ.Роликовинтовые нередачи (область нрименения, унификация конструкций, вонросы теории и САПР) Тезисы докладов МПК нод ред. Козырева В.В. Владимир. ПТО, 1988. 54 с.

61. Романов Б.П., Бушенин Д.В., Воровьев А.П. Вопросы технологии изготовления планетарно-резьбовой нередачи Паучно-технический семинар «Несоосные и планетарные резьбовые нередачи в машиностроении и нриборостроении». Владимир, 1973.-е. 104-119.

62. Рыжов Э.Б., Суслов А.Г., Федоров В.П. Технологическое обеспечение эксплуатационных свойств деталей машнн. Библиотека технолога. М.: Машиностроение, 1979. 176 с.

63. Сергеев А.Г. Метрологическое обеспечение эксплуатации технических систем. М.: Издательство МГОУ. 1994. 488 с.

64. Соколов П.А. Рациональный выбор предварительного натяга в планетарных ролико-винтовых передачах с учетом точности изготовления: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.02.02 Моск. гос. техн. ун-т им. Н.Э. Баумана М 1997.

65. Спришевский А.И. Подшипники качения. М.: Машиностроение, 1969. -632 с.

66. Тульпа СМ. Резьбошлифовальные работы. М.: Высшая школа, 1973. 304 с.

67. Турпаев А.И. Винтовые механизмы и нередачи. М.: Машиностроение, 1982.-223 с.

68. Турпаев А.И. Самотормозяш;ие механизмы. Изд. 2-е. М.: Машиностроение, 1976.-208 с.

69. Фадеева Е.П., Федотов О.В. Особенности выбора средств измерений для передач с длинными резьбовыми роликами Состояние и ироблемы измерений: Материалы 6-й Всерос. нуч.-техн. конф., 1 часть. М: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1999. 146-147.

70. Фадеева Е.П., Федотов О.В., Худяков СО. Применение роликовинтовых нередач в контроле и автоматизации производственных процессов Измерение, контроль, автоматизация: Материалы Междунар. науч.-техн. конф. Барнаул, Изд-во Алтайского государственного университета, 2000. с. 88-89.

71. Федотов О.В. Исследование малогабаритных электромеханических приводов линейных микроперемещений для автономных ортопедических аппаратов автоматизированного остеосинтеза: Автореф. дис. канд. техн. наук Владим. гос. ун-т. Владимир, 2001. 16 с.

72. Худякова Е.О. Повышение качества обрабатываемой поверхности при электрохимической обработке за счет повышения жесткости технологической системы станка: Автореф. дис. канд. техн. наук Владим. гос. ун-т. Владимир, 2002. 16 с.

73. Худякова Е.О., Худяков СО. Перспективность применения роликовинтовых механизмов в электрохимических станках Современная электротехнология в промышленности центра России Труды VII региональной научно-технической конференции. Тула, 2 июня 2004 г. Тула: ТулГУ, 2004. с. 215-216.

74. Худякова Е.О., Худяков СО. Применение роликовинтовой передачи в приводе подач электрохимического станка Современная электротехнология в промышленности центра России Труды VIII региональной научнотехнической конференции. Тула, 1-2 ноября 2005 г. Тула: ТулГУ, 2005. с. 64-66.

75. Шелофаст В.В. Распределение зазоров в реальной шариковой винтовой паре (ШВП) Известия ВУЗов. Машиностроение, 1986. №2. с. 61-66.

76. Шинаков И.В. Исследование фрикционных свойств планетарных роликовинтовых механизмов с целью повышения стабильности кинематических характеристик: Автореф. дис. канд. техн. наук Владим. гос. ун-т. Владимир, 2004. 16 с.

77. Шканенюк М.Б. Пути улучшения основных эксплуатационных характеристик шариковых винтовых передач Станки и инструменты, 1990. №4. с. 9-11.