автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.01, диссертация на тему:Исполнительные двигатели-тахогенераторы с гладким якорем

ВВЕДЕНИЕ. . . - Н

Г л а в а I. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ДВИГАТЕЛИ ПОСТОЯННОГО ТОКА

1.1. Постановка задачи . . . j[Q

1.2. Зависимость основных параметров исполнительных двигателей от главных размеров и электромагнитных нагрузок.^<

1.3. Электромагнитные нагрузки и основные геометрические соотношения ->.

1.4. Сравнение исполнительных двигателей.

Выводы. 7/

Глава 2. ТАХОГЕНЕРАТОРЫ С ГЛАДКИМ ЯКОРЕМ

2.1. Особенности тахогенераторов с гладким якорем

2.2. Связь параметров тахогенератора с геометрией якоря и индукцией в зазоре .7G

2.3. Проектирование тахогенератора с максимальной крутизной .•.•••.• . ЭЦ

2.4. Проектирование тахогенератора с минимальным моментом инерции при заданных основных параметрах/^-/

Выводы.13?

Глава 3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ДВИГАТЕПЕЙ-ТАХОГЕНЕРАТОРОВ

С ГЛАДКИМ ЯКОРЕМ

3.1. Анализ и выбор конструкции совмещенного исполнения двигателя-тахогенератора . ./J/

3.2. Взаимосвязь и влияние параметров двигателя и тахогенератора .••••••••••.•

3.3. Оптимальное проектирование быстродействующих двигателей-тахогенераторов малой мощности

3.4. Конструкция,технические данные и примеры применения двигателей-тахогенераторов с гладким якорем

Выводы.J£{

Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДЕШ7АТЕ1ЕЙ-ТАХ0ГЕНЕРАТ0Р0В С ГЛАДКИМ ЯКОРЕМ

4.1, Определение динамических параметров двигателей-тахогенераторов с гладким якорем,.

4.2, Анализ точности методик измерения параметров тахогенератора

4.3, Измерение и исследование параметров тахогенератора с гладким якорем . . . . • . . ♦ . . . . -.1&

4.4, Исследование равномерности вращения двигателей-тахогенераторов с гладким якорем

Выводы. . . , , . »

В рамках актуальной научной проблемы повышения эффективности автоматизированных систем управления, сформулированной решениями ХХУТ съезда КПСС "Основные направления экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года", в работе решаются актуальные научные задачи по повышению технического уровня средств автоматики - исполнительных двигателей и тахогенераторов постоянного тока. Эти машины находят широкое применение в современных системах автоматического регулирования (САР) благодаря удобству регулирования, достаточно высоким энергетическим, динамическим и метрологическим характеристикам /I/.

Ограничения характеристик машин постоянного тока как элементов САР с классической зубцовой конструкцией якоря, определяемые в основном коммутационными процессами и насыщением зубцов якоря, вызвали появление в последние десятилетия новых беззубцовых конструкций: с дисковым печатным /2,3/, гладким

6, 7/, цилиндрическим печатным /б, 9/, полым проволочным /10,117» дисковым проволочным [12J якорями.

Традиционные методы проектирования двигателей и генераторов постоянного тока общепромышленного применения /".13/ не учитывают специфических требований систем автоматики и конструктивно-технологических особенностей новых конструкций машин» В связи с этим возникает ряд новых научных задач. Необходимо, очевидно, исследовать свойства и особенности машин постоянного тока разных конструкций как элементов систем автоматики ; установить закономерности, объясняющие связь основных параметров этих машин с главными размерами и электромагнитными нагрузками ; определить оптимальные соотношения и нагрузки, обеспечивающие наилучшие значения интересующих нас характеристик. Актуальной научной задачей является разработка методик синтеза электрических машин постоянного тока с заданными или предельными динамическими, метрологическими и другими важными для систем автоматики свойствами. Техническая задача состоит в разработке новых конструкций машин постоянного тока, реализующих в наиболее полной мере полученные научные результаты.

Ряд из перечисленных научных задач решен для отдельных конструкций машин постоянного тока. Выполнены исследования двигателей с дисковым /2,3 и цилиндрическим печатным якорями /б, 3/, с гладким /~5, 6, 7/ и полым проволочным якорями /10, 11]. Исследованы и разработаны тахогенераторы постоянного тока с полым якорем Д5,36,17/. Опыт проектирования и применения подтвердил высокие качества новых конструкций машин постоянного тока по сравнению с зубцовыми, поэтому представляется актуальным продолжение исследований в этой области.

В работе рассмотрены следующие актуальные научные задачи: получение общих закономерностей для основных динамических параметров исполнительных двигателей постоянного тска малой мощности ; определение оптимальных по быстродействию геометрических размеров и электромагнитных нагрузок ; сравнительный анализ динамических характеристик новых конструкций машин (Глава I) ; исследование новой конструкции тахогенератора с гладким якорем (Глава 2) исследование быстродействующих совмещенных двигате-лей-тахогенераторов (Глава 3) ; экспериментальное определение динамических параметров двигателей, основных параметров тахо-генераторов, исследование равномерности вращения двигателя с гладким якорем (Глава 4). При решении этих задач использовались методы математического и физического моделирования. Полученные теоретически зависимости проверялись экспериментальными исследованиями на макетах и опытных образцах двигателей-тахогенера-торов с гладким якорем. Ввиду нелинейности характеристик магнитной цепи и зависимости крутизны тахогенератора от вирьируе-мых независимых переменных, а также большого объема необходимых вычислений, оптимизация тахогенератора с гладким якорем по крутизне выполнена с помощью вычислений на ЭВМ типа ЕС эффективным численным методом планирования эксперимента (ПФЭ 23) в сочетании с методом наискорейшего подъема /18,19/.

Основные научные результаты, полученные в работе, следующие:

- установлены обобщенные аналитические выражения для электромагнитного момента, момента инерции, ускорения приемистости V/- Мг/7^ электромеханической и электромагнитной постоянных времени и массы активных материалов двигателей постоянного тока малой мощности с зубцовым, гладким, полым, дисковым якорями, учитывающие более точно, чем это предлагалось ранее конструкторско-технояогические особенности этих машин ;

- на основе теоретического анализа определены оптимальные соотношения главных размеров и электромагнитные нагрузки,обеспечивающие экстремальные значения динамических параметров для двигателей с гладким /2,3,Я4/ и дисковым печатным якорями /&, а также обобщены эти же величины для всех других рассматриваемых конструкций ;

- впервые выполнено исследование навой конструкции тахогенератора постоянного тока с гладким якорем, получены аналити ческие выражения для выходной характеристики тахогенератора и основных параметров: крутизны, погрешности, асимметрии, момента инерции, дополнительной температурной погрешности, массы магнитов и якоря;

- получены аналитические выражения для ускорения и электромеханической постоянной времени совмещенного двигателя-тахоге-нератора, позволяющие учитывать взаимное влияние параметров двигателя и тахогенератора при соизмеримых моментах инерции ;

- на основе теоретического и экспериментального исследования выявлены основные факторы, влияющие на равномерность вращения двигателя.

Практическая ценность работы состоит в разработке на основе полученных в работе научных результатов:

- методики сравнения исполнительных двигателей постоянного тока по основным для систем автоматики параметрам, позволяющей более точно и полно оценить возможности новых конструкций ;

- методики расчета тахогенератора с гладким якорем с максимальной крутизной при ограниченном наружном диаметре или с минимальным моментом инерции при заданной крутизне, что важно для высокоточных быстродействующих систем автоматики ;

- инженерной методики расчета совмещенного двигателя-тахогенератора с гладким якорем высокого быстродействия ;

- навой конструкции слоеной магнитной системы, защищенной авторскими свидетельствами позволяющей поднять уровень индукции в зазоре до 1,2-1,3 1л ;

- более точных методик измерения асимметрии и пульсаций та-хогенераторов постоянного тока»

Результаты работы реализованы автором при расчете пяти типоразмеров двигателей-тахогенераторов с гладким якорем типа

МИГ-ДТ, отличающихся примерно в десять раз более высоким ускорением, в пять раз меньшей электромеханической и практически на порядок меньшей электромагнитной постоянными времени по сравнению с серийными зубцовыми двигателями типа СД, СИ, МИ [21]* Ряд двигателей-тахогенераторов (МИГ-40ДТ, МИГ-550ДТ) при участии автора внедрен в промышленное производство, что позволило существенно повысить эффективность систем автоматического регулирования. Так, использование ШГ-550ДТ в быстродействующих следящих системах позволяет увеличить в 3-4 раза полосу пропускания этих систем, а применение его в приводе станка с ЧПУ типа КФПЭ-250Н значительно повышает точность и производительность станка, обеспечивая экономический эффект 18305 руб. на один станок.

Автор защищает следующие основные положения,

1. Новые беззубцовые конструкции исполнительных двигателей постоянного тока, обладая существенным преимуществом перед классической конструкцией по динамическим параметрам, имеют различные предельные собственные динамические характеристики ,Тм , Та ), определяемые в основном формой и конструкцией якоря, а также достижимым уровнем электромагнитных нагрузок (/);£».

2. Техогенератор с гладким якорем обеспечивает в два-три раза более высокие метрологические характеристики по сравнению с тахогенератором с зубцовым якорем.

3. Объединение в одном агрегате на одном валу двигателя и тахогенератора с гладким якорем позволяет устранить погрешности соединения двух валов, уменьшить суммарный момент инерции, массу и габарит.

4. Равномерность вращения двигателя с гладким якорем в оо новном определяется реактивным моментом, возникающим из-за не-цилиндричности и эксцентриситета пакета якоря.

Диссертация выполнена в Киевском институте автоматики имени Ш съезда КПСС под руководством доктора технических наук, профессора И.Н.Богаенко. Научно-исследовательские работы, обобщенные в диссертации, выполнялись в соответствии с тематическим планом института (темы 07-70, 08-73),

Выводы

1. Определены расчетные и экспериментальные значения динамических параметров Та )Тма') Та пяти типоразмеров двигателей-тахогенераторов с гладким якорем типа МИГ-ДТ (параграф 4.1, табл.4.1-4.2).Так как расчетные значения параметров отличаются не более чем на 10$ от экспериментальных,уравнения (4.2, 1.24) для определения 7а и Тм* можно рекомендовать к практическому применению.

2. Впервые выполнен анализ и получены аналитические выражения для расчета погрешностей определения крутизны <^£V(4.I6), нелинейности SH (4.20), асимметрии SA (4.21) пульсаций J77 (4.22) при использовании для их измерения стандартных методик (параграф 4.2).

По этим выражениям выполнены расчеты допустимых погрешностей измерения напряжения Slf и частоты вращения сГ/2 для обеспечения заданной точности определения параметров тахогенераторов различных классов точности (табл.4.4, 4.6, рис.4.5),которые могут быть использованы при испытаниях прецизионных тахогенераторов постоянного тока.

Предложены новые, более точные,методики определения асимметрии (4.25) и пульсаций (4.26) тахогенераторов с гладким якорем,которые применимы и для других точных тахогенераторов.

3. Впервые выполнено теоретическое и экспериментальное исследование актуального для точных систем автоматики вопроса о равномерности вращения двигателя-тахогенератора с гладким якорем (параграф 4.4).Показано,что основной причиной колебаний скорости за оборот для этих машин является переменная составляющая реактивного момента от эксцентриситета и нецилиндричности стального пакета гладкого якоря /% (4.34). Для случая механического переходного процесса (^=0) приведены уравнения для скорости (4«35) и тока в цепи якоря (4,36).Так как эти уравнения подобны, предложено измерение колебаний скорости выполнять по колебаниям тока в цепи якоря при постоянном питающем напряжении.

Использование результатов исследования равномерности вращения двигателей при разработке опытных образцов агрегатов МИГ-ДТ позволило практически вдвое повысить их равномерность вращения по сравнению с макетными образцами и довести ее до 1,5-0,7$ в широком диапазоне частот вращения от 1000 до 6000 об/мин (рис.4.14, параграф 4.4).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

I. Получены обобщенные аналитические выражения для основных параметров исполнительных двигателей постоянного тока (ЩЩТ) (параграф 1.2): электромагнитного момента М{ 1.8), момента инерции У(1.14), ускорения €=■ м/У (1,17), приемистости ,19), электромеханической Тм (1.26) и электромагнитной Та (1.32) постоянных времени, а также массы активных материалов на единицу момента/??/**(1.41). В отличие от ранее известных /~9,10,предложенные выражения более полно и точно учитывают ряд конструктивно-технологических особенностей рассматриваемых двигателей с гладким, печатным дисковым и полым, проволочным полым и дисковым якорями, таких,например,как форг^у якоря и способ его изготовления, расположение и конструкцию лобовых частей обмотки, число полюсов и расположение магнитов и магнитопроводов и т.д. Кроме того, при определении момента, ускорения и приемистости учтена характерная для закрытых машин зависимость линейной нагрузки от диаметра якоря [A -QaJI)) » что,как показали расчеты, позволяет повысить точность определения (Г и W вдвое по сравнению с принимаемой ранее зависимостью A ~Ca/?s^f '3tZ2y,

Установлены оптимальные по быстродействию относительные размеры якоря количество полюсов 2р (таблица 1.2), электромагнитные нагрузки А (таблицы 1.3; 1.4), а также ряд коэффициентов, учитывающих особенности конструкции J°*i Кз ;Ct<p; С1к (таблица 1.5) для двигателей с дисковым печатным /V и гладким якорями ^3,24,3]^ (параграф 1.3).В этом же параграфе обобщены и уточнены аналогичные величины для двигателей с зубцовым,полым проволочным и печатным,дисковым проволочным якорями (таблицы I.2-I.5).

Предложенные в первой главе выражения для основных параметров (/У, J7,£ 11V, Тм, Та ,/т?^),найденные оптимальные по быстродействию соотношения размеров и нагрузки могут быть использованы при анализе и сравнительной оценке возможностей различных конструкций ИДПТ, а также при проектировании новых двигателей высокого быстродействия,

2. Предложена и обоснована в параграфе I.I методика сравнения исполнительных двигателей постоянного тока различной конструкции по основным динамическим параметрам и массе,которая в отличие от предлагаемых ранее / 3,22,21/ обеспечивает учет зависимее ти ряда параметров (<f, V, Та , /г?а) от момента двигателя и существенных различий в выборе числа полюсов, относительной длины якоря, высоты обмоточного слоя и воздушного зазора, достижимых уровней электромагнитных нагрузок для разных конструкций.

По этой методике впервые выполнено сравнение шести,наиболее распространенных, современных конструкций исполнительных двигателей с традиционной зубцовой конструкцией - одновременно по шести важнейшим показателям ( Тм, Та %ГП<^ (параграф 1.5), Сравнение показывает, что наиболее высоким ускорением обладают двигатели с полым проволочным (ДПР) и гладким якорями (ГЯ) и внешней системой возбуждения. Они в 20-60 раз превосходят по этому параметру двигатели с зубцовым якорем и примерно в 7-10 раз другие рассмотренные двигатели. Электромеханическая постоянная времени лучших образцов двигателей ДПР и ГЯ составляет 0,5-1,3 мс, в то время как для зубцовых машин она составляет 20-50 мс и 4-8 мс - для других конструкций. По удельной массе на единицу момента преимущество в 1,4-1,7 раза перед другими конструкциями имеют многополюсные двигатели с дисковым печатным (ДЛЯ) и проволочным (ДЦЯ) якорями,

3. Впервые выполнено исследование перспективной новой конструкции тахогенератора постоянного тока с гладким якорем (Глава 2). Получено уравнение выходной характеристики (2.14) и аналитические выражения для основных параметров этих тахогенераторов (параграф 2.2): крутизны 15?т(2.26), погрешности 4Z£(2.34), асимметрии Дт (2.41,2.45), дополнительной температурной погрешности

62), момента инерции 7т (2.63) и наружного диаметра Dfuii2.75) .

Показано, что основное влияние на точность тахогенератора оказывает изменение основного магнитного потока при сдвиге щеток с нейтрали (параграф 2.2).

На основе полученных уравнений предложены новые методики синтеза тахогенератора с гладким якорем: обладающего максимальной крутизной при заданном внешнем диаметре (параграф 2.3) или минимальным моментом инерции при заданных ST ; А TJriAr* пульсациях (параграф 2.4). Эти методики положены в основу программ ТГ-1 и ТАХО (приложения 2; 3), использовалных при расчетах рядов тахогенераторов на ЭВМ типа ЕС. Оптимизационные расчеты пяти вариантов исполнения тахогенераторов по методу ПФЭ 23 (параграф 2.3) позволили определить, что максимальную крутизну обеспечивают четырехполюсные тахогенераторы с возбуждением от КС37 при относительном диаметре якоря Dt*=JJt /Леш-0,543, немагнитном зазоре SjDeut =0,039; ширине полюса ём* - 6м/2)&и = = 0,274 (таблица 2.2).

Расчеты 64 вариантов тахогенераторов с различным сочетанием стандартных значений основных параметров S? > J Ue >Rh

параграф 2.4) позволили впервые получить зависимости момента инерции, массы и наружного диаметра тахогенератора с гладким якорем от указанных параметров (рис.2.9-2.13), по которым можно оценивать степень влияния SrJJUei/?» на Ут^ВеыЛОг

4. Предложена и защищена авторскими свидетельствами /25,26/ ' новая эффективная слоеная магнитная система, позволяющая повысить индукцию в зазоре машины до 1,2-1,3 Тл, т.е. в 1,3-1,5 раза по сравнению с лучшими радиальными магнитными системами (параграф 2.3).Использование этой конструкции в двигателях и тахогенераторах постоянного тока дает возможность существенно повысить динамические и точностные характеристики, что подтверждается выполненными макетами.

5. Впервые рассмотрена актуальная для быстродействующих систем задача совместного проектирования двигателя-тахогенера-тора с гладким якорем, выполненного на общем валу и в одном корпусе при соизмеримых моментах инерции (Глава 3).

Показано, что в этом случае для агрегата с мощностью двигателя более 90 Вт (/? = 6000 об/мин) предпочтительнее консольное расположение якоря тахогенератора (рис.3.1,а, параграф 3.1).

Получены (в параграфе 3.2) аналитические выражения для динамических параметров агрегата £а (3.1), Tmq (3.II), учитывающие наряду с собственными динамическими параметрами двигателя (JJ, М)£д,; ) влияние момента инерции тахогенератора Jt и конструктивных частей Укч . При этом степень влияния момента инерции тахогенератора связана с величинами его основных параметров Sri л Vt > At i К пул и величиной вращающего момента двигателя. В параграфе 3.3 предложены принципы совместного проектирования двигателя-тахогенератора с гладким якорем исходя из максимума ускорения агрегата или минимума Тма .

Результаты анализа конструкций агрегатов,полученные формулы для их динамических параметров и принципы совместного проектирования, исходя из и Т/ч а, могут быть использованы при разработке быстродействующих двигателей-тахогенераторов с гладким якорем малой мощности.

6. В четвертой главе приведены результаты экспериментального исследования ряда важнейших параметров двигателей-тахоге-нераторов с гладким якорем: момента инерции,электромеханической и электромагнитной постоянных времени двигателя (параграф 4.1) ; крутизны,погрешности,асимметрии,пульсаций тахогенератора (параграф 4.2;4.3)равномерности вращения двигателя (параграф 4.4).При этом впервые выполнен анализ точности стандартных методик определения параметров тахогенератора, получены аналитические выражения для расчета погрешности определения крутизны (4.16) погрешности,асимметрии и пульсаций тахогенератора (4.20, 4.21, 4.22).Эти выражения позволяют находить значения допустимых уровней погрешности измерения напряжения и частоты вращения при измерениях параметров тахогенератора с заданной точностью. Предложены и реализованы новые более точные методики измерения асимметрии (4.25) и пульсаций (4.26) (параграф 4.3).

Впервые выполненное теоретическое и экспериментальное исследование важного для высокоточных систем вопроса о равномерности вращения двигателя с гладким якорем внутри оборота (параграф 4.4) показывает,что основной причиной неравномерности является шременный реактивный момент от эксцентриситета и нецалиндрич-ности шкета якоря. Использование результатов этих исследований при разработке опытных образцов двигателей-тахогенераторсв типа МИГ-ДТ позволило снизить их неравномерность вращения вдвое по сравнению с макетными образцами и довести ее до 1,5-0,7$ в широком диапазоне частот вращения от 1000 до 6000 об/мин,

7. Полученные в работе новые результаты: аналитические выражения для основных параметров двигателей, тахогенераторов и совмещенных двигателе й-тахогенераторов с гладким якорем, найденные оптимальные размеры и электромагнитные нагрузки легли в основу разработанных автором методик расчета и испытаний, использованных при разработке пяти типоразмеров двигателей-тахо-генераторов типа МИГ-ДТ, отличающихся высокими динамическими и точностными характеристиками/<Г« =22-6*I03 рад/с2, Тт =3,6-6 мс, 0,5%, Кпул^З% (таблица 3,1,параграф 3,4) • Примеры промышленного применения этих агрегатов, приведенные в параграфе 3.4 и актах внедрения, подтверждают их высокую эффективность. Так, например, использование двигателей-тахогенераторов МИГ-55СЩ! в станках с числовым программным управлением типа КФПЭ-250Н позволяет повысить производительность и точность обработки деталей, что обеспечивает экономический эффект 18305 руб. на один станок.

1. Хрущев В.В. Электрические микромашины автоматических устройств.Л.Энергия, 1976. 383 с.

2. Парте P.P. Электрические двигатели с печатной обмоткой. Таллин, 1964. 18 с.

3. Казанский В.М. ,0снович Л.Д. Малоинерционные электродвигатели постоянного тока с печатной обмоткой на якоре. М.-Л.,Энергия, 1965.113 с.

4. Васильев Ю.К., Волков Л.П., Рубан Н.С. Двигатели с гладким якорем для систем регулируемого электропривода. Л., ЛДНТП, 1968. 32 с.

5. Рубан Н.С. Исполнительные двигатели постоянного тока с гладким якорем малой мощности. Автореф.дис. на соискание ученой степени канд.техн.наук.Киев, Киевский институт автоматики, 1974. 33 с.

6. Хавин А.А. Вопросы теории и расчета малоинерционных двигателей постоянного тока с гладким якорем. Автореф.дис. на соискание ученой степени канд. техн.наук. М.; 1975. 29 с.

7. Труды ВНИИЭМ. Электрические машины, том 39. М. ,1973. 311 с.

8. Малоинерционные электродвигатели с печатным цилиндрическим якорем и системы их управления/Под ред.В.М.Казанского и

9. В.Г. Кагана. Новосибирск, Изд-во НЭТИ, 1970, книга 1^160 с.

10. Казанский В.М. Беспазовые электродвигатели шлой мощности. Автореф.дис.на соиск.учен.степени д-ра техн.наук. М.: МЭИ, 1971. 67 с.

11. Микроэлектродвигатели для систем автоматики/Под ред.Лодоч-никова Э.А.Юферова Ф.М. М.,Энергия, 1969.271 с.

12. Кондратьев В.А.^Моделирование и расчет электродвигателей сполым якорем и внутриякорным возбуждением. Автореф.дис.на соискание ученой степени канд.техн.наук.Новосибирск,НЭТИ, 1975. 25 с.

13. Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов. Межвузовский сб.научн.трудов/Под ред. В.М.Казанского. -Новосибирск, НГУ-НЭТИ, 1978, 214 с.

14. Сергеев П.С., Виноградов Н.В., Горяинов. Ф.А. Проектирование электрических машин. М., Энергия, 1970. 631 с.

15. Иванова И.Г., Карпенко Б.К., Санченко А.В. Оптимальное число полюсов и геометрия якоря двигателя постоянного тока с печатной обмоткой. В кн.: Электромашинные средства автоматики. Киев, Техника, 1966. с.162-178.

16. Осидач Ю.В. Исследование и вопросы проектирования тахогенераторов постоянного тока. Автореф. дис. на соискание ученой степени канд.техн.наук. Львов, Львовский политехнический ин-т, 1976. 23 с.

17. Микаэлян Н.А. Теоретическое и экспериментальное исследование прецизионных тахогенераторов постоянного тока. Автореф. дис. на соискание ученой степени канд.техн.наук.М., МЭИ, 1971. 24 с.

18. Чучман Ю.А. Разработка и исследование магнитоэлектрическихтахогенераторов постоянного тока с полым якорем. Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн.наук.Львов; Львовский политехнический ин-т,1975. 25 с.

19. Налимов В.В., Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.Наука, 1965 , 340 с.

20. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиска оптимальных условий.М.Наука,1976.278с.

21. Карасев В.А. Новые системы малоинерционных двигателей. -Электротехника, 1970, $ 8, с.17-19.

22. Катаев А.Ф. Технико-экономическое сравнение малых двигателей постоянного тока с 'разным исполнением якорей. Автореф. дис. на соискание ученой степени канд.техн.наук. Л., ЛЭТИ, 1975. 27 с.

23. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М., Энергия,1975, 239 с.

24. Электромашинные средства автоматики/Под ре д.Ю.К.Васильева. Киев, Техника, 1973. 170 с.

25. Электрические двигатели с гладким якорем для систем авто-матикиД).К.Васильев, Г.В.Лазарев,Н.С.Рубан,А.В.Санченко, Б.А.Щердина. М., Энергия, 1979, 175 с.

26. А.с.462246 (СССР). Статор электрической машины с постоянными магнитами "Ин-т автоматики. Авт.изобрет. Ю.К.Васильев, Ю.Н.Перминов, Н.С.Рубан, А.В. Санченко, Я.В. Рыбка. МКИ Н02К1/02.0публ.в Б.И.1975, № 8.

27. А.с.564682 (СССР). Статор электрической машины с постоянными магнитами/ Ин-т автоматики; Авт.изобрет. Ю.К.Васильев, В.Г.Лановой,Ю.Н. Перминов,А.В. Санченко. МЕСИ Н02К1/ 02. Опубл. в Б.И., 1977,JG25,

28. Электротехнический справочник, М.-Л., Энергия, 1966, т.Ш, кн.1,453 с.

29. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.М., Наука, 1966. 285 с.

30. Арменский Е.В., Фалк Г.Б. Электрические микромашины. М., Высшая школа, 1968. 213 с.

31. Электромашинные средства автоматики/Под ред.Ю.К.Васильева, Киев, Техника, 1975, 170 с.

32. Васильев Ю.К., Волков Л.П. Быстродействие исполнительных двигателей в системах регулируемого электропривода. В кн. Электромашинные средства автоматики. Киев, Техника, 1966. с.146-162.

33. Карпенко Б.К. Малоинерционные двигатели постоянного тока для быстродействующих систем автоматики.-Электротехника, 1965, № 4, с.25-28.

34. Рандма Р.Г., Эйборн Г.А. Сравнительная оценка быстродействия исполнительных двигателей с немагнитным ротором. В кн.'.Электрические машины и аппараты. Труды НИПТИ. Вып.13. М., Энергия, 1971. с.14-26.

35. Васильев Ю.К. О сравнении исполнительных двигателей с гладким и полым печатным якорем. Электротехника, 1974, В 7,с.16-17.

36. Васильев Ю.К., Волков Л.П., Рубан Н.С., Санченко А.В. Следящие электроприводы с широкой полосой пропускания с малоинерционными двигателями постоянного тока. В кн.: Автоматизированный электропривод в промышленности. М. Энергия, 1974. с.165-167.

37. ВС SERVO MOTOR , Катал or. Фирма Tamoqo^/o SeiKi Со. Япония, 1980. 26 с.

38. Specification of Hlinertia motor ,Каталог. Фирма Уавко\л/а Electric МГ&й.Япония, 22.1968.II c.

39. MICRO SWITCH "ВС CONTROL MOTORS" . Каталог.Фирма

40. Honeywell, , cm, 1975, 37 c.39. "Axem-Sen/atco"Gleichsitom Schelkniouferrnotoren -Каталог.Фирма Technische Beschrez&ung vnd Kennwerte (Jgersisitst1. ФРГ,1975, 21 с.

41. FLA T MO TOR 5 ,Каталог.Фирма Matsushita Electric Co. Япония,1975 , 5 с.22/1

42. Костенко М.П., Пиотровский Л.М. Электрические машины. М.,-Л. Энергия, 1964. 547 с.

43. Труды ВНИИЭМ. Электрические машины автоматических устройств. М., 1976, т.44, 297 с.

44. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. М.-Л., Госэнергоиздат, 1963. 771 с.

45. Иоффе А.Б. Тяговые электрические машины. М. Госэнергоиздат, 1957. 362 с.

46. Новиков А.В. Быстродействующие двигатели постоянного тока.-Труды Киевского политехнического ин-та. Электроэнергетика. Киев, КПИ, 1962, с.129-135.

47. Гурин Я.С. Малоинерционные исполнительные двигатели с зубчатым якорем. Труды Всесоюзного заочного политехнического института. Вып.66, М.,1971. с.67-73.

48. Карпенко Б.К. Особенности электрических машин постоянного тока с гладким якорем. Энергетика и электрификация, 1966, В 5, с.21-26.

49. Санченко А.В., Усиков В.А. Определение потерь на вихревые токи в двигателях постоянного тока с печатной обмоткой якоря. В кн.:Электромашинные средства автоматики. Киев. , Техника, 1966. с.179-183.

50. Ермолин Н.П. Электрические машины малой мощности. М.,Высшая школа, 1962, 491 с.

51. Балагуров В.А., Галтеев Ф.Ф. Ларионов А.Н. Электрические машины с постоянными магнитами. М.-Л.,Энергия, 1964. 479 с.

52. Ермолин Н.П. Переходные процессы в машинах постоянного тока. М.-^Д., Госэнергоиздат, 1951. 151 с.

53. Чечет Ю.С. Электрические микромашины автоматических устройств. М.,Энергия, 1964. 423 с.

54. ГОСТ 23375-78. Машины электрические вращающиеся малой мощности. Термины, определения и буквенные обозначения параметров.

55. Васильев Ю.К., Санченко А.В. Совмещенные двигатели-тахогене-раторы постоянного тока для быстродействующих систем автоматики.- Электротехника, 1975, № II, с.16-18.

56. Васильев Ю.К. Санченко А.В., Лановой В.Г. Двигатель-тахоге-нератор постоянного тока с гладким якорем. В кн.: Электромашинные средства автоматики. Киев. Техника, 1973. с.3-13.

57. Тун А.Я. Тахогенераторы для систем управления электроприводами. М. -Л. , Энергия, 1966» НО с.

58. Осидач Ю.Е. Бурда А.П. Дедк1 особ^вости роботи щ№ткового контакту при мапих густинах струму.- В1сник Льв1вського пол1тех-ЖЕчного 1инстй$гту, № 61, 1972. с.91-95.

59. Горяинов Ф.А., Никифоров Ю.П. Уменьшение погрешности выходной характеристики магнито-электрического тахогенератора постоянного тока. В сб.: Электротехническая промышленность. Электрические машины - М., 1972, с.13. Вып.8(18)).

60. Санченко А.В., Сурнин С.Б., Чиженко П.В. Экспериментальное исследование нелинейности и асимметрии тахогенераторов с гладким якорем. В сб.: Вопросы судостроения. Серия общетехническая. Л., 1980, с.30-34. (Вып.49).

61. Сотсков Б.С. Основы расчета и проектирования электромеханических элементов автоматических и телемеханических устройств. М.,Энергия,1965. 37Тс,

62. Ваганов М.А. и др. Коллекторные пульсации напряжения в тахогенераторах постоянного тока. Электротехническая промышленность. Электрические машины. 1973, с.5-9. (Вып.10 (32)).

63. Водяхо И.М. Пульсации напряжения в генераторах постоянного тока,вызванные анизотропией магнитных свойств стали.- Электротехника, 1967, № 7, с.23-26.

64. Водяхо И. ГЛ.Фазовые пульсации напряжения генератора постоянного тока. Электричество, 1966, № 10, с.74-78.

65. Сидоров О.П. Тахогенераторы с уменьшенными пульсациями напряжения. Электричество,1966, № 6. с.83-85.

66. Рихтер Р. Обмотки якорей машин переменного и постоянного тока. М., Энергоиздат, 1933. 377 с.

67. Завгородний В.Д. Определение основных размеров магнитоэлектрических тахогенераторов постоянного тока с полым немагнитным якорем. Труды Томского политехи.ин-та.Томск, 1970,С*21-2Е

68. Наседкин Л.П. Оптимальные соотношения в тахогенераторах постоянного тока. В сб.'.Электромашинные элементы автоматики. Л.,1977. с.94-97. (Вып.Пб).

69. Наседкин Л.П. Метод расчета малогабаритных тахогенераторов постоянного тока.-Изв.вузов. Электромеханика, 1979, I,с.51-55.

70. Аветисян Дж.А.,Соколов B.C., Хан В.Х. Оптимальное проектирование электрических шшин на ЭВМ.М.,Энергия, 1976 . 207 с.

71. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф.,Копылев И.П.Планирование эксперимента в электромеханике. М., Энергия, 1975. 183 с.

72. Лановой В.Г. Анализ конструктивных схем двигателей-тахогенераторов типа ММГ-Т.- В кн.:Электромашинные средства автоматики. Киев, Техн1ка, 1973. с.13-22.

73. Санченко А.В. Выбор и проектирование системы возбуждения в двигателях с гладким якорем. В кн. :Электромашинные средства автоматики. Киев, Техн1ка,1969. с.128-134.

74. A.c.52604I(CCCP). Индуктор электрической машины/Ин-т автоматики, Авт.изобрет. Ю.К.Васильев,Ю.Н.Першинов, Н.С. Рубан, Я.В.Рыбка. МКИ H02KI/02. Опубл. в Б.И.1976, № 31.

75. Ротерс. Электромагнитные механизмы. М.-Л., Госэнергоиздат, 1949. 427 с.

76. Арнольд P.P. Расчет и проектирование магнитных систем с. постоянными магнитами.М., Энергия, 1969. 183 с.

77. Васильев Ю.К., Санченко А.В. и др. Расчет радиальных магнитных систем с помощью ЭЦВМ. В сб.: Вопросы судостроения. Серия общетехническая. Л.,180, с.23-29. (Вып.49).

78. Бессонов А.А. Теоретические основы электротехники. М., Высшая школа, 1964. 733 с.

79. Утямышев Р.И. Техника измерения скоростей вращения. М., Госэнергоиздат, 1961. 112 с.

80. Двигатели постоянного тока с гладким якорем типа МИГ для систем автоматики/Васильев Ю.К., Лановой В.Г. Киев, Реклама, 1975. 24 с.

81. Васильев Ю.К., Аронов Я.И., Волков Л.П. и др. Повышение точности систем автоматики при использовании электрических машин с гладким якорем. В кн.: Разработка высокоэффективных средств автоматики для АСУ. Киев, Техн1ка, 1977, с.77-80.

82. Ямпольский Д.С. и др. Определение динамических параметров электропривода постоянного тока. М. Энергия, 1971. 35 с.

83. Пархоменко С.В. и др. Определение погрешности перцизионных тахогенераторов.- Измерительная техника, 1970,^ 8, с.7-9

84. Ткаченко А.П. Аналитический метод определения погрешностей тахогенератора постоянного тока.- Труды ХПИ, 1968, № 29 (77). с.85-88.

85. Крывой В.Н., Прозоров В.А., Телец А.Д. Способы определения метрологических характеристик тахогенераторов постоянного тока. В сб.:Электротехническая промышленность. Электрические машины. Вы.9 М., 1979. с.23.

86. Маликов М.Ф. Основы метрологии. М., Изд-во Комитета по делам мер и измерительных приборов при СМ СССР. 1949, ч.1. 490 с.

87. Зайдель А.Н. Ошибки измерения физических величин. Л.: Наука, 1974. 107 с.

88. Kupinshi S. Fradnicetachometryczne pradu staleqo оzynniejszoncL/ puisacji iiapiecLa. Prace Institute

89. Outomoty^i, PAH 5 1966223с.37-56.

90. Зильберблат М.Э. Вынужденные пульсации тока двигателя в электроприводе с регулятором скорости. Электрическто 1968, № 2, с.13-17.

91. Лазарев Г.В., Санченко А.В. Статический момент и неравномерность вращения двигателей постоянного тока с гладким якорем.-В кн.: Электромалшнные средства автоматики.Киев. Техн1ка, 1973. с.30-35.

92. Алексеев А.Е. Конструкция электрических машин. М.-Л.,Гос-Энергоиздат, 1958. 427 с.

93. Коник Б.Х. Исследование раективных моментов в некоторых типах микромашин. Л.,Судпромгиз, 1959. 97 с.

94. Дранников В.Г., Андрутцук В.В. Влияние зубцовых и якорных пульсаций потока на равномерность хода двигателя постоянного тока. Изв.вузов.Энергетика, 1970, № 12. с.99-103.1. ZZGwmmm

95. Условные обозначения двигателей, принятые при построении зависимостей в I Главе ( Рис. 1.9 I.I6.)ловное означен.1. Тип констр. якоря

96. Обознач двигателя в литерат.1. Литература2> kк