автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Идентификация и оптимизация численными методами электрогидравлической системы регулирования паровой турбины К-1000-60/1500

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПАРОВЫХ ТУРБИН И ВОЗМОЖНОСТИ ЧИСЛЕННЫХ МЕТОДОВ II

1.1. Введение.II

1.2. Этапы развития и современное состояние регулирования паровых турбин

1.3. Моделирование электрогидравлических систем

1.4. Идентификация систем

1.5. Критерии качества

1.6. Численные методы оптимизации

1.7. Цели и задачи исследования.

2. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПАРОВОЙ ТУРБИНЫ K-I000-60/I

2.1. Введение.

2.2. Электрогидравличеокий преобразователь

2.3. Золотник сервомотора высокого давления

2.4. Сервомотор высокого давления

2.5. Электрогидравлический оледящий привод

2.6. Электрогидравличеокая система регулирования

2.7. Выводы

3. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА ПО ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ .'.

3.1. Введение.

3.2. Методика экспериментальных исследований.

3.3. Разработка алгоритмов идентификации по частотным характеристикам

3.4. Идентификация параметров электрогидравличесного преобразователя.

3.5. Идентификация параметров золотника и сервомотора высокого давления

3.6. Сопоставление экспериментальных и теоретических характеристик следящего привода

3.7. Выводы

4. ОПТИМИЗАЦИЯ ЛИНЕЙНОЙ МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СИСТЕШ РЕГУЛИРОВАНИЯ.

4.1. Введение.

4.2. Определение коэффициентов интегральной квадратичной оценки качества

4.3. Разработка алгоритма вычисления интегральной квадратичной оценки

4.4. Модификация численных методов для минимизации интегральной квадратичной оценки

4.5. Оптимизация линейной модели электрогидравлического следящего привода

4.6. Оптимизация линейной модели электрогидравлической системы регулирования

4.7. Выводы.

5. ОПТИМИЗАЦИЯ НЕЛИНЕЙНОЙ МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ.

5.1. Введение.

5.2. Исследование численных методов интегрирования по точнооти и скорости решения

5.3. Определение прямых критериев качества переходных процессов.

5.4. Модификация метода деформируемого многогранника для оптимизации переходных процессов

5.5. Оптимизация нелинейной модели электрогидравличесного следящего привода

5.6. Оптимизация нелинейной модели электрогидравлической системы регулирования

5.7. Выводы.

Выполняя решения ХХУ1 съезда КПСС по ускорению развития атомной энергетики / I /, крупнейшие турбостроительные заводы наращивают производство паровых турбин для атомных электростанций. Большую серию самых мощных и прогрессивных отечественных тихоходных влажнопаровых турбин представляет паровая турбина K-I000-60/I500 мощностью 1000 МВт Производственного объединения атомного турбостроения "Харьковский турбинный завод" имени С.М.Кирова, в создании которой принимали участие 58 организаций / 2 /.

В связи с повышением требований к качеотву и экономичности технологического процесса производства электроэнергии и увеличивающимися колебаниями ее потребления, быстрым ростом единичной мощности и применением паровых турбин на атомных электростанциях к системам регулирования паровых турбин предъявляются повышенные требования по надежности, точности, и быстродействию. Для удовлетворения этих требований на турбостроительных заводах, в научно-исоледовательоких и проектно-кон-структорских организациях, выоших учебных заведениях интенсивно ведутся работы по созданию новых электрогидравлических ои-стем регулирования (ЭГСР), сочетающих преимущества электрических схем измерения и преобразования сигналов с мощными быстродействующими гидравлическими исполнительными механизмами и являющихся важными звеньями автоматизированных систем управления технологическим процессом производства электроэнергии.

Существенный прогреос в этом направлении доотигнут Харьковским турбинным заводом, где благодаря созданию мощного и быстродействующего электрогидравлического преобразователя разработана новая унифицированная ЭГСР паровой турбины K-I000-60/I500 3 /, применение которой предусмотрено и на других существующих и проектируемых паровых турбинах. Основные принципиальные отличия этой ЭГСР состоят в сведении до минимума гидравлической части за счет исключения длинных трубопроводов и в наличии полностью электрической импульсной части, включающей обратные связи в электрогидравлическом следящем приводе (ЭГСП) клапана высокого давления» Развитая электрическая импульсная часть позволяет легко вводить в нее корректирующие устройства и логические элементы и путем изменения в широких пределах значений большого числа их параметров улучшать статические и динамические показатели качества системы и формировать наиболее эффективные в различных ситуациях законы регулирования. Это -существенное конструктивное преимущество и важная предпосылка дальнейшего совершенствования ЭГСР с целью максимального использования воех ее потенциальных возможностей.

Наряду со многими решенными задачами разработки ЭГСР паровой турбины K-I000-60/I500, такими как создание электрогидравлического преобразователя, способного перемещать непосредственно золотник сервомотора высокого давления, и унифицированных золотника и сервомотора, выбор удачной структуры ЭГСР и другими, имеется ряд нерешенных задач: отсутствует достоверная математическая модель системы, неизвестны значения многих ее параметров, недостаточно изучен ЭГСП как основное звено ЭГСР, остро стоит проблема выбора значений параметров электрической части системы, обеспечивающих наилучшие показатели качества.

Широко применяющиеся в различных областях техники ЭГСР характеризуются большим числом элементов, входящих в их структурные схемы, высоким порядком дифференциальных уравнений, описывающих их движение, наличием нелинейных гидравлических характеристик, неголономных связей, различных ограничений, большого числа конструктивных параметров и изучены еще недостаточно.

Значения многих параметров ЭГСР не поддаются аналитическому расчету и могут быть установлены только путем проведения экспериментальных исследований и последующей идентификации параметров на основе экспериментальных характеристик. Однако существующие методики получения основных экспериментальных характеристик электрогидравлических систем обладают большой погрешностью, а методы идентификации параметров развиты еще недостаточно и не удовлетворяют требованиям практики. Недостаточно также развиты методы, позволяющие определять значения параметров САР произвольного порядка, обеспечивающих наилучшие показатели качества.

Повышение требований к качеству и усложнение систем регулирования сопровождаются замедлением сроков проектирования и ускоренным ростом стоимости. В связи с этим возникла острая необходимость совершенствования процеоса проектирования САР путем организации эффективных систем автоматизированного проектирования, включающих математическое обеспечение для решения задач идентификации и оптимизации систем произвольного порядка. Возрооший уровень вычислительной техники и связанных с ней численных методов предоставляет новые возможности для дальнейшего развития методов исследования систем регулирования.

Перечисленные обстоятельства и определяют актуальность диссертационной работы, которая посвящена построению математических моделей ЭГСР паровой турбины K-I000-60/I500, разработке методик идентификации и оптимизации систем регулирования произвольного порядка на основе численных методов, решению задач идентификации и оптимизации ЭГСР.

Диссертационная работа связана с Комплексными планами науч-но-исследовательоких и опытно-конструкторских работ Министерства энергетики и электрификации СССР и Министерства энергетического машиностроения СССР по темам "Создание и освоение головного образца турбоустановки мощностью 1000 МВт на 1500 об/мин для работы на насыщенном паре для Запорожской АЭС" и "Создание автоматизированной системы управления и электрогидравлического регулирования турбины K-I000-60/I500-2 (АСУТ-Х000-2) блока № I Запорожской АЭС и поотавка промышленного образца на АЭС".

В первой главе отражены основные этапы развития и современное состояние регулирования паровых турбин, проведен обзор существующих электрогидравлических систем и их моделей, рассмотрены методы идентификации, дан анализ критериям качества регулирования и возможностям применения численных методов оптимизации. Намечены цели и сформулированы задачи исследования.

Вторая глава содержит основные допущения, вывод уравнений и построение нелинейных и линейных математических моделей электрогидравлического преобразователя, золотника и сервомотора высокого давления, ЭГСП и ЭГСР, ориентированных на решение широкого круга задач идентификации и оптимизации параметров.

В третьей главе разрабатывается методика получения основных экспериментальных характеристик ЭГСП с применением аналоговой ЭВМ, отличающаяся повышенной точностью, совершенствуются методы идентификации параметров САР произвольного порядка по частотным характеристикам. Проводятся идентификация параметров ЭГСП по экспериментальным статическим и динамическим характеристикам и сопоставление экспериментальных и теоретических характеристик ЭГСП.

Четвертая глава посвящена оозданию методики оптимизации линейных САР на основе минимизации интегральной квадратичной оценки качества и включает такие вопросы, как определение весовых коэффициентов интегральной квадратичной оценки через показатели качества желаемого переходного процесса, построение алгоритма вычисления оценки и модификация численных методов оптимизации о учетом особенностей определения оценки как целевой функции в задаче оптимизации. По приведенной методике производится оптимизация параметров линейных моделей ЭГСП и ЭГСР.

В пятой главе разрабатывается методика оптимизации нелинейных САР, что вызывает рассмотрение таких вопрооов, как применение методов численного интегрирования оистем обыкновенных дифференциальных уравнений для определения прямых критериев качества САР произвольного порядка и модификация метода деформируемого многогранника для оптимизации иерархической последовательности критериев. В этой главе осуществляется оптимизация прямых критериев качества нелинейных моделей ЭГСП и ЭГСР.

Предлагаемые в работе методики идентификации и оптимизации САР, разработанные на оонове численных методов, реализованы в виде пакетов прикладных программ и пригодны для исследования САР произвольного порядка.

Автор выносит на защиту следующие основные положения работы:

- нелинейные и линейные математические модели ЭГСП и ЭГСР паровой турбины K-I000-60/I500;

- методику экспериментальных исследований ЭГСП, позволяющую получать ооновные экспериментальные характеристики с высокой точностью;

- методику идентификации параметров САР по экспериментальным чаототным характеристикам;

-результаты идентификации параметров ЭГСП и оопоотавления теоретических характеристик с экспериментальными;

- методику оптимизации линейных САР численными методами, созданную на основе алгоритма вычисления интегральных квадратичных оценок качества;

- результаты оптимизации линейных моделей ЭГСП и ЭГСР паровой турбины К-Х000-60/Х500;

- методику оптимизации прямых критериев качества САР произвольного порядка модифицированным методом деформируемого многогранника;

- результаты оптимизации нелинейных моделей ЭГСП и ЭГСР паровой турбины K-I000-60/I500.

I. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПАРОВЫХ ТУРБИН И ВОЗМОЖНОСТИ ЧИСЛЕННЫХ МЕТОДОВ

I.I. Введение

Паровая турбина является ооновным двигателем для привода генераторов электрического тока на электростанциях. В настоящее время более 80% электроэнергии вырабатывается паровыми турбоагрегатами / 2 /.

Эффективность и безаварийность работы паровых турбин во многом зависит от их систем регулирования. Для повышения уровня исследования существующих систем регулирования паровых турбин и дальнейшего их развития необходимо применять комплексный подход, включающий создание математической модели, проведение экспериментальных исследований, идентификацию параметров модели и решение ряда других вопросов. Рассмотрение воех этих вопросов требует привлечения многих разделов математики и технических наук: теории электрических цепей, механики и гидравлики при построении моделей электрогидравлических оистем, теории автоматического регулирования для определения теоретических характеристик и критериев качества систем, методов идентификации для получения адекватных математических моделей, численных методов интегрирования оистеи обыкновенных дифференциальных уравнений при анализе переходных процессов, численных методов оптимизации для определения оптимальных значений критериев качества и соответствующих им значений параметров сиотем, методов решения систем линейных алгебраических уравнений для многих вспомогательных задач и других.

В данной главе анализируются современное состояние исследования регулирования паровых турбин и возможности применения численных методов для идентификации и оптимизации систем регулирования произвольного порядка.

Основные результаты работы, методики экспериментальных исследований, идентификации и оптимизации САР могут быть в полной мере использованы в практике научно-исоледовательских и проектно-конструкторских организаций, занимающихся модернизацией существующих и разработкой перспективных оистем управления и регулирования. Принципы построения моделей САР, разработанные пакеты прикладных программ и накопленный опыт решения задач идентификации и оптимизации могут послужить основой системы автоматизированного проектирования САР паровых турбин.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа была поовящена развитию актуальных вопросов исследования систем автоматического регулирования (САР), имела своей целью построение уточненных математических моделей электрогидравлического следящего привода (ЭГСП) и электрогидравлической системы регулирования (ЭГСР) паровой турбины K-I000-60/I500, разработку методик экспериментальных исследований, идентификации и оптимизации САР и решение указанных задач для ЭГСП и ЭГСР.

1. Материалы ХХУ1 оъезда КПСС. М.: Политиздат, 1981. -224 с.

2. Коояк Ю.Ф. Совершенствование паровых и газовых турбин в объединении. Электрические станции, 1983, № 12, с.4-10.

3. Иванов В.А. Особенности регулирования турбоагрегатов АЭС. Теплоэнергетика, 1982, № 4, с.27-30.

4. Иван Николаевич Вознесенский. Жизнь, деятельность и избранные труды в области машиностроения и автоматического регулирования. М.: Машгиз, 1952. - 355 с.

5. Щегляев А.В., Смельницкий С.Г. Регулирование паровых турбин. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 260 с.

6. Кириллов И.И., Иванов В.А. Регулирование паровых и газовых турбин. Л.: Машиностроение, 1966. - 271 с.

7. Кириллов И.И., Иванов В.А., Кириллов А.И. Паровые турбины и паротурбинные установки. Л.: Машиностроение, 1978. -276 с. ;

8. Кантор С.А. Регулирование турбомашин. М.-Л.: Машгиз, 1946. - 200 с.

9. Веллер В.Н. Автоматическое регулирование паровых турбин. М.: Энергия, 1977. - 406 с.

10. Корнилов Ю.Г., Пивень В.Д. Основы теории автоматического регулирования. В приложении к теплосиловым установкам. -М.-Л.: Машгиз, 1947. 308 с.

11. Иванов В.А. Регулирование энергоблоков. Л.: Машиностроение, 1982. - 171 с.

12. Смельницкий С.Г. Повышение надежности и качества регулирования и маслоснабжения паровых турбин: Автореф. дис. д-ра техн.наук. М., 1972. - 62 с.

13. Плис Г.С. Стандартизация в электротехнике. М.: Издательство стандартов, 1979. - 168 с.

14. Иванов В.А., Боровков В.М. Актуальные проблемы энергетики. Изв.вузов. Энергетика, 1983, № I, с.6-10.

15. Кириллин В.А. Развитие советской электроэнергетики в свете решений ХХУ1 съезда КПСС. Теплоэнергетика, 1981, № 4, с.2-4.

16. Макухин А.Н. Итоги развития энергетики в 1983 году и задачи на 1984 г. Теплоэнергетика, 1984, № 2, с.2-6.

17. Опыт эксплуатации турбин насыщенного пара АЭС/ Косяк Ю.Ф., Вирченко М.А., Трояновский Б.М. и др. Теплоэнергетика, 1983, № I, с.12-16.

18. Трояновский Б.М. Паровые турбины. Успехи, нерешенные проблемы. Теплоэнергетика, 1983, № I, с.б-П.

19. Косяк Ю.Ф., Вирченко М.А., Кантемир А.Д. Опыт создания и наладки тихоходных паровых турбин ПОАТ ХТЗ. Теплоэнергетика, 1984, N2 3, с.35-40.

20. Абрамовокий В.Ф. Полвека в строю большой энергетики.- Электрические станции, 1983, № 12, с.2-4.

21. Перспективный турбоагрегат мощностью 2000 МВт для АЭС/Л.П.Сафонов, В.И.Нишневич, М.В.Бакурадзе и др. Теплоэнергетика, 198I, № 9, с.9-12.

22. Паротурбинные установки атомных электростанций/Под ред.Ю.Ф.Косяка. М.: Энергия, 1978. - 312 с.

23. Стернинсон Л.Д. Переходные процессы при регулировании частоты и мощности в энергосистемах. М.: Энергия, 1975.- 216 с.

24. Регулирование мощности блока 300 МВт/ А.А.Свечников, Б.В.Немерокий, В.Б.Рубин и др. Теплоэнергетика, 1971, № 6, с.14-17.

25. Состояние и перопективы проблемы маневренности энергоблоков АЭС с реакторами ВВЭР/В.А.Иванов, Е.И.Игнатенко, Ю.Н.Пыткин, Г.Г.Куликова. Электрические станции, 1984, № 3, с.7-10.

26. Стефани Е.П. Перспективы развития автоматизированных оистем управления в энергетике. Теплоэнергетика, 1981, № 10, с.2-6.

27. Системы регулирования конденсационных турбин большой мощности ЛМЗ/М. С.Фрагин, А.А.Щетинин, М.Л.Волчегорский и др. Теплоэнергетика, 1972, № II, с.19-26.

28. Электрогидравличеокая система регулирования теплофикационной турбины/А.В.Рабинович, В.Д.Ивашов, С.Н.Иванов и др. Электрические станции, 1975, № II, с.33-36.

29. Опыт внедрения электрогидравлической системы регулирования теплофикационной турбины на Северной ТЭЦ Ленэнер-го/А.В.Рабинович, С.Н.Иванов, Г.Д.Баринберг и др. Теплоэнергетика, 198I, № 10, с.37-39.

30. Электрогидравличеокая система регулирования турбины K-500-60/I500 энергоблока № 5 НВАЭС/Ю.Ф.Косяк, М.А.Вир-ченко, Г.Г.Александровский и др. Теплоэнергетика, 1979,6, с.20-23.

31. Косяк Ю.Ф. Разработка системы автоматического управления паровой турбиной. Теплоэнергетика, 1981, te I, с.7-9.

32. Электрогидравлические преобразователи для оистем регулирования паровых турбин/Б.Ю.Гутман, Г.А.Дорошенко, Я.Н. Лугинокий и др. Электрические станции, 1972, № 5, с.39-42.

33. Веллер В.Н., Литвинов B.C. Механогидравлический преобразователь высокой надежности. Электрические станции, 1983, № 7, с.15-16.

34. Калашников А.А. Некоторые тенденции развития систем регулирования и защиты паровых турбин. Теплоэнергетика, 1979, fe 4, с.36-40.

35. Лейкин С.И., Ярыгин В.К. Особенности динамической настройки автоматических систем регулирования с ПИД-регуля-торами. Теплоэнергетика, 1981, № 10, о.31-33.

36. Овоянникова О.Г. Исследование электрогидравлической системы регулирования чаототы вращения паровой турбины: Ав-тореф. дис. канд.техн.наук. М., 1974. - 24 с.

37. Головач Е.А. Выбор и исследование системы регулирования мощности турбины. Изв.вузов. Энергетика, 1976, № 12, с.69-74.

38. Александрова Н.Д., Наумов А.В. Исследование системы регулирования мощности энергоблока АЭС с реактором ВВЭР-440. Теплоэнергетика, 1981, N2 10, с. 15-20.

39. Пикур Э.А. Исследование динамики сиотем регулирования паровых турбин ХТГЗ им.С.М.Кирова. Дис. канд.техн. наук. - Харьков, 1967. - 232 с.

40. Лыско В.В., Иванова Н.И. Расчетные динамические характеристики турбины К-300-240 ПО ХТЗ при аварийном управлении мощностью. В кн.: Исследование автоматических систем регулирования турбин. - М.: Энергоатомиздат, 1982, с.64-76.

41. Биленко В.А., Чеоноковский В.З., Шилова Ю.С. Модель для исследования многосвязных систем регулирования энергоблоков. Теплоэнергетика, 1983, № 10, с.19-23.

42. Математическое моделирование блока кипящий реактор-турбина-генератор/Е.А.Головач, В.А.Иванов, Б.С.Попов и др. -Изв.вузов. Энергетика, 1981, № 3, с.46-51.

43. Ким В.Е., Головач Е.А., Сенькин В.И. Математическое моделирование энергоблока с реактором на быстрых нейтронах.

44. Электрические станции, 1984, № 5, с.31-34.

45. Павлов Ф.А. Идентификация динамического объекта методом градиентного поиска в ускоренном масштабе времени. -Изв. вузов. Энергетика, 1981, № 12, с.86-89.

46. Гераскин О.Т., Селеннова Т.Г. Оптимизация режимов электроэнергетических систем методом Ньютона второго порядка. Изв.вузов. Энергетика, 1983, № 6, с.16-21.

47. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Солдатов В.Р. Учет чувствительности систем регулирования при расчете оптимальных параметров настройки. Теплоэнергетика, 1983, № 10, с.15-19.

48. Многоцелевая динамическая оптимизация управления электроэнергетическими системами./Р.И.Борисов, Б.Б.Мойзес, О.М.Грунин и др. Изв. вузов. Энергетика, 1981, № 8, с. 8487.

49. Основные принципы проектирования оптимальных электрогидравлических систем регулирования паровых турбин для АЭС/Б.Н.Бальзамов, А.Я.Гапунин, Ю.В.Никитин и др. Теплоэнергетика, 1981, № 6, с.37-40.

50. Синтез квазиоптимального закона регулирования частоты вращения ротора турбоагрегата /Ю.В.Никитин, В.Ю.Рохлен-ко, В.А.Мирный и др. Теплоэнергетика, 1983, № II, с.38-40.

51. Миронов В.Д., Ротач В.Я., Сафронников С.А. Практике автоматизации прочную научную основу. - Теплоэнергетика, 1983, № 10, с.2-4.

52. Доброневский О.В., Борохович Я.П., Самченко К.В. Справочник по электронным вычислительным машинам. Киев: Вища школа, 1976. - 192 с.

53. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Павлов С.П. Пакет прикладных программ для расчетов автоматических систем регулирования в теплоэнергетике. Теплоэнергетика, 1982, № 4, с. 3740.

54. Солодовников В.В., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принцип сложности в теории управления. М.: Наука, 1977. - 341с.

55. Краснощеков П.С., Петров А.А. Принципы построения моделей. М.: Изд-во Москов. ун-та, 1983. - 264 с.

56. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1975. - 375 с.

57. Урмаев А.С. Ооновы моделирования на аналоговых вычислительных машинах. М.:- Наука, 1978. - 372 о.

58. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. - 352 с.

59. Митин В.Н., Халыпа В.М., Штейнвольф Л.И. К расчету перемещений и внутренних усилий в балочных конструкциях. -В кн.:Динамика и прочнооть машин. Вып. 34. Харьков, 1981, с.36-41.

60. Митин В.Н., Штейнвольф Л.И. Моделирование динамических процессов в машинах с упругими звеньями. В кн.: Теория механизмов и машин. Вып. 35. - Харьков, 1983, с.12-18.

61. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 376 о.

62. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов /Под ред. Н.С.Гамынина. М.: Машиностроение, 198I. - 312 с.

63. Электрогидравлические следящие сиотемы /Под ред. В.А.Хохлова. М.: Машиностроение, 1971. - 432 с.

64. Денисов А.А., Нагорный B.C. Пневматичеокие и гидравлические устройства автоматики. М.: Выошая школа, 1978.- 216 с.

65. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем. Л.: Машиностроение, 1983. - 363 с.

66. Проектирование оледящих систем с помощью ЭВМ /Подред. В.С.Медведева. М.: Машиностроение, 1979. - 367 с.

67. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов /Под ред. В.Ф.Казмиренко. М.: Энергоатомиз-дат, 1984. - 240 с.

68. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979. - 240 с.

69. Кузовков Н.Т., Карабанов С.В., Салычев О.С. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации.- М.: Машиностроение, 1978. 222 с.

70. Пухов Г.Е., Хатиашвили Ц.С. Критерии и методы идентификации объектов. Киев: Наукова думка, 1979. - 190 с.

71. Дисперсионная идентификация /Под ред. Н.С.Райбмана.- М.: Наука, 1981. 336 с.

72. Растригин Л.А., Маджаров Н.Е. Введение в идентификацию объектов управления. М.: Энергия, 1977. - 216 с.

73. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир,1979.- 302 с.

74. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления.- М.: Мир, 1975. 268 с.

75. Современные методы идентификации систем/ Под ред. П.Эйкхоффа. М.: Мир, 1983. - 400 с.

76. Сейдж Э.П., Мелсс Д.Л. Идентификация оистем управления. М.: Наука, 1974. - 364 с.

77. Вавилов А.А., Солодовников А.И. Экспериментальное определение чаототных характеристик автоматических систем. -М.: Госэнергоиздат, 1963. 242 о.

78. Власов-Власюк О.Б. Экспериментальные методы в автоматике. М.: Машиностроение, 1969. - 411 о.

79. Симою М.П. Определение коэффициентов передаточных функций линеаризованных звеньев и систем авторегулирования.- Автоматика и телемеханика, 1957, т.18, № 6, с.514-528.

80. Генкин Л.И. Определение динамических характеристик процессов в деревообрабатывающей промышленности. М.: Лесная промышленность. 1973. - 119 с.

81. Сахаров В.В. Идентификация автоматических сиотем по экспериментальным частотным характеристикам. Изв.вузов. Электромеханика, 1976, № 4, с.466-469.

82. Белова Д.А., Кузин Р.Е. Применение ЭВМ для анализа и синтеза автоматических оистем управления. М.: Энергия, 1979. - 264 с.

83. Баркин А.И. Оценки качеотва нелинейных систем регулирования. М.: Наука, 1982. - 256 с.

84. Бесекерокий В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

85. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. М.: Машиностроение, 1978. - 736 о.

86. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 698 о.

87. Теория автоматического управления /Под ред. А.В.Нетушила. М.: Высшая школа, 1976. - 400 с.

88. Теория автоматического регулирования /Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 767 с.

89. Фельдбаум А.А., Бутковокий А.Г. Методы теории автоматического управления. М.: Наука, 1971. - 743 с.

90. Каретный О.Я., Штессель Ю.Б., Яковлев Б.С. Критерии качества регулирования динамических систем. Изв.вузов. Электромеханика, 1976, № 8, с.878-881.

91. Плютинский В.И. К применению метода расширенных характеристик для расчета автоматических систем регулирования о транспортным запаздыванием. Теплоэнергетика, 1983, № 10,с.23-28.

92. Кокинская Л.И., Ворновицкий А.Э. Управление качеством систем. М.: Машиностроение, 1979. - 127 о.

93. Кац A.M. К вопросу о вычислении квадратичного качества регулирования. Прикладная математика и механика, 1952, т.16, с. 362-364.

94. Ньютон Д.К., Гулд А.А., Кайзер Д.Ф. Теория линейных оледящих систем. М.: Физматгиз, 1961. - 408 с.

95. Конев Ф.Б., Ярлыкова Н.Е. Методы численного решения систем дифференциальных уравнений, применяемые в цифровых моделях вентильных преобразователей. М.: Информэлек-тро, 1978. - 49 с.

96. Панкратьев В.Г. Об эффективности методов численного интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений. -В кн.: Математические методы моделирования в космических исследованиях. М.: Наука, 1971, с.90-112.

97. Гринченко Н.П., Штейнвольф Л.И. Применение одноша-говых чиоленных методов для исследования переходных процессов в механических системах. В кн.: Динамика и прочность машин. Вып.20. - Харьков, 1974, с.П-17.

98. Королев В.К. Сравнение некоторых методов численного интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений. -Вычислительные системы, 1975, вып. 64, с.108-117.

99. Ракитский Ю.В., Кириллова Л.К., Зимницкий В.А. Новые методы численного расчета переходных процессов в колебательных системах. Прикладная механика, 1974, т.10, вып. 7, о.62-68.

100. Веников В.А., Погосян Т.А. Автоматическое изменение шага интегрирования при расчетах длительных переходных процессов в электроэнергетических системах. Изв.вузов. Энергетика, 1984, № 3, с.3-7.

101. Лано Дж.И. Численные методы для быстродействующих вычислительных машин. М.: Изд-во иностр.лит., 1962.- 200 о.

102. Горбунов А.Д., Шахов Ю.А. О приближенном решении задачи Коши для обыкновенных дифференциальных уравнений с наперед заданным чиолом верхних знаков. Журн. вычиол. математики и мат.физики, 1964, т.4, N2 3, с.426-433.

103. Ракитский Ю.В., Устинов С.М., Черноруцкий И.Г. Численные методы решения жестких систем. М.: Наука, 1979.- 208 с.

104. Романенко Л.Г. К выбору характеристического полинома передаточной функции замкнутой оистемы на базе минимизации интегральных квадратичных оценок. Изв. вузов. Авиационная техника, 1979, № 4, с.70-76.

105. Романенко Л.Г. Определение оптимального характеристического полинома в системах автоматического управления.- Изв.вузов. Авиационная техника, 1982, № 4, с.75-80.

106. Иринин Е.М., Гольдман А.Ю. Параметрический синтез линейных автоматических систем регулирования методом асимптотических разложений. Изв. вузов. Электромеханика, 1983,8, с.23-27.

107. Слепцов А.И. Декомпозиция оптимизационных задач с интегральным критерием качества на основе использования локальных функционалов. Автоматика и телемеханика, 1981, № 6, о.12-14.

108. Орурк И.А., Осипов Л.А., Петухов Л.Г. Параметрическая оптимизация нелинейных САУ методом ортогональных проекций. Автоматика и телемеханика, 1981, te II, 0.38-48.

109. Салуквадзе М.Е. Задачи векторной оптимизации в теории управления. Тбилиои: Мецниереба, 1975. - 200 о.

110. Братников А.В. Программа выбора оптимальных параметров технологических процессов для ЕС ЭВМ. Автоматика и вычислительная техника, 1983, № с.84-86.

111. ПО. Бейко И.В., Бублик Б.Н., Зинько П.Н. Методы и алгоритмы решения задач оптимизации. Киев: Вища школа, 1983. - 512 с.

112. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. М.: Наука, 1983. - 384 с.

113. Пшеничный Б.Н. Метод линеаризации. М.: Наука, 1983. - 136 о.

114. Стронгин Р.Г. Численные методы в многоэкстремальных задачах. М.: Наука, 1978. - 240 о.

115. Хоменюк В.В. Элементы теории многоцелевой оптимизации. М.: Наука, 1983. - 125 с.

116. Чичинадзе В.К. Решение невыпуклых нелинейных задач оптимизации. М.: Наука, 1983. - 256 с.

117. Шор Н.З. Методы минимизации недифференцируемых функций и их приложения. Киев: Наукова думка, 1979. - 200с.

118. Полак Д. Численные методы оптимизации. Единый подход. М.: Мир, 1974. - 376 с.

119. Фиакко А., Мак-Кормик Г. Нелинейное программирование. Методы последовательной безусловной минимизации. М.: Мир, 1972. - 240 с.

120. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. М.: Мир, 1975. - 534 о.

121. Домбраускас А.П., Кошаев О.В. Выбор параметров симплексного поиска. Красноярск, 1977. - 121 с.

122. Брейтон Р.К., Хэчтел Г.Д., Санджованни-Винчентелли А.Л. Обзор методов оптимального проектирования интегральныхсхем. ТИИЭР, 1981, т.69, № 10, с.180-215.

123. Лебедев Б.Д., Подиновокий В,В., Стырикович Р.С. Задача оптимизации по упорядоченной совокупности критериев. -Экономика и математические методы, 1971, т.7, № с.15-21.

124. Волкович В.Л,, Доленко Г.А. Человеко-машинная процедура поиска решений в задачах многокритериальной оптимизации при интервальном задании предпочтений. Автоматика, 1982, № 5, о.49-55.

125. Немировский А.С., Юдин Д.Б. Сложность задач и эффективность методов оптимизации. М.: Наука, 1979. - 284 с.

126. Красненкер А.С. О качестве алгоритмов векторной оптимизации. Автоматика и телемеханика, 1984, № 3, с.168-172.

127. Потапов М.А. Пакет методов глобального поиска для диалоговой оистемы оптимизации ДИСО. В кн.: Пакеты прикладных программ: Методы оптимизации. - М.: Наука, 1984, с. 8492.

128. АЛГОЛ-ГДР. Оперативно-информационный материал. -Новосибирск: ВЦ СО АН СССР, 1977. 44 с.

129. Голоскоков Е.Г., Пикур Э.А., Северин В.П. Сравнение методов одномерной минимизации, не использующих аналитическиепроизводные. В кн.: Вест. Харьк. политехи, ин-та № 199 "Прикладная механика и процессы управления". Вып. 3,- Харьков, 1983, 0.35-39.

130. Северин В.П., Петрова И.Н. Вычисление коэффициентов интегральной квадратичной оценки качества. В кн.: Вест. Харьк. политехи, ин-та № 163 "Прикладная механика и процессы управления". Вып.2. - Харьков, 1980, с.32-34.

131. Северин В.П. Вычисление квадратичных интегральных оценок для линейных оистем автоматического регулирования. -Изв. вузов. Электромеханика, 1978, te II, с.1164-1167.

132. Северин В.П. Сравнение методов безусловной минимизации на примере плохо обусловленной функции. В кн.: Вест. Харьк. политехи, ин-та № 148 "Прикладная механика и процессы управления". Вып.1. - Харьков, 1979, с.37-40.

133. Пикур Э.А., Северин В.П. Минимизация интегральных квадратичных оценок качества линейных систем автоматического регулирования. В кн.: Математические методы кибернетики. Сб. науч.тр. ИК АН УССР, - Киев, 1979, с.8-13.

134. Пикур Э.А., Северин В.П. Оптимизация параметров систем автоматического регулирования численными методами. В кн.: Тез. докл. Ш Всесоюзной конференции "Оптимальное управление в механических системах". - Киев, 1979, с.137-138.

135. Численные методы в оптимизации параметров систем автоматического регулирования /Э.А.Пикур, В.П.Северин, В.В.Груз-дынь и др. В кн.: Вест. Харьк. политехи, ин-та № 163 "Прикладная механика и процессы управления". Вып. 2 - Харьков, 1980, с.29-32.

136. Губарев Г.Г., Северин В.П. Оптимизация параметров импульсных источников питания. Электричество, 1983, № I, с.64-65.

137. Evaluation of an Integral Occurring in ihe. Mean 5gi/aee Response Analysis of Linear Systems.-Ihe Compute7 Journal,1970,uaM3, No.2}p.2Q7'Z08,

138. Christiansen J. Algorithm 77. Solving a system of simultaneous ordinary differential equations of the fast older usinj a method for automatic step change.-The

139. Compute? Journal, I973,*>U6, A/a23 p. 187-168.

140. W. bidder J.A., Mead R. A simpfes method for function mUiimizatLon.-The Compute? Journal, I965 5uo£.7, Wo.p. 308-313.

141. PouSetl M.J.O. An ef/tcieni method for finding the minimum of a function о/ setfe?a£ iraria/ifes Without calculating derivatives. The Computer Journal, i%h toi.7,л/о.2, p. 155462.

142. Ffetch« R., Reeise s C.M. Function minimization by conjugate gradients. -The Compute? Journal, 1964, vol. 7,1. Wo. 2, p. 149-15A.

143. Kuester J.L., Mize Т.Н. Optimization techniquesu5ith FORT RAW.-Д/еиЗ-Уо^к: McGmtf-Hiff Book Co 1973 -50QP.

144. LlK S.A. Algorithm46. /1 modified tWcfon Method for Finding the Minimum of a Function, using difference approximation Jo? derivatives.-The Computer

145. Лишае,1970,wt.139No.1,p.l8hl86.

146. Steumi C.W. A modification of Vavidon's minimization method to accept difference approximations io detttfaiwes. JACM, 1967, 14, Л/о. f,/* 72-76.

147. WJ.fWeff' M.J.ft Л method' Jo* minimizing a sum of syuazes of поп-lineal functions utiilhout caicucatLngclernsaiim.-The Compute? .0ичml, 1565,tof.7, Л/о. 4 p.303-3Q9.

148. Й9. Jones A. Spwaf-A neuS aigozlihm /о? поп-tinea? pa^Qmete estLwcrilon ustnj least zouaves. -The Compute7

149. Joirtnaf, W0,W.13,No.3)/O.301'308.

150. Peckham G. A neu) method fo? minimising a sum Of syuates Without сaCcuHating qzadients.-7/ie Compute?

151. Лшла?, 1970, vJof. f3, IM , pM8-№