автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Формирование параметров движения предметов обработки в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве

На правах рукописи С*.

Чукова Ольга Владимировна

ФОРМИРОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ПРЕДМЕТОВ ОБРАБОТКИ В ВИБРОРОТОРНОМ АВТОМАТИЧЕСКОМ ЗАГРУЗОЧНОМ УСТРОЙСТВЕ

Специальность 05.02.02 «Машиноведение, системы приводов и детали машин»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Тула 2006

Работа выполнена на кафедре «Технологическая механика» в ГОУ ВПО «Тульский государственный университет»

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Усенко Николай Антонович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Смирнов Юрий Павлович

кандидат технических наук, доцент Мурашов Анатолий Анатольевич

Ведущая организация: ЗАО «Ротор» (г. Тула)

Защита состоится « 5 » 2006 г. в часов на

заседании диссертационного совета Д 212.271.10 при ГОУ ВПО «Тульский государственный университет» (300600, г. Тула, ГСП, проспект Ленина, д.92, учебный корпус №2, ауд. №321)

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО «Тульский государственный университет».

Автореферат разослан « » ГЛ О- 7"(Х 2006 г.

Ученый секретарь ^—

диссертационного совета ^гС Крюков Владимир Алексеевич

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность темы.

Автоматизация технологических процессов является одним из важнейших направлений в получении качественной и конкурентоспособной продукции. Одним из достоинств автоматизации является освобождение человека от однообразного, утомительного труда, создание возможностей для развития его умственных способностей.

В автоматизированных технологических системах контроля, сборки и обработки металлов давлением одним из наиболее важных узлов являются автоматические загрузочные устройства (АЗУ). При относительной технической простоте, в основе их действия лежат достаточно сложные законы и процессы, разобраться в которых не всегда легко. Трудности возникают и при проектировании новых загрузочных устройств.

До настоящего времени в машиностроении, приборостроении и других отраслях промышленности применяется большое конструктивное разнообразие АЗУ для загрузки технологических систем штучными предметами обработки (ПО).

Выбор того или иного АЗУ обусловлен сложностью ПО, уровнем требуемой производительности, надежностью в работе, универсальностью и т.п.

Наиболее применимы АЗУ вибрационного типа с производительностью до 300 шт/мин для ПО с различной степенью сложности. Для автоматической загрузки автоматических роторных и роторно-конвейерных линий применяются роторные АЗУ механического типа с производительностью более 1000 шт/мин, но для ПО несложной формы.

В настоящее время в Тульском государственном университете разработано вибророторное АЗУ, позволяющее загружать широкую номенклатуру ПО и обеспечивать производительность более 1200 шт/мин.

Вибророторное АЗУ позволяет гибко формировать интервалы цикла: подготовки к захвату, захвата, ориентирования и выдачи ПО с целью обеспечения высокой производительности. Разделение транспортных и технологических функций вибророторного АЗУ позволяет за один кинематический цикл выдавать несколько ПО.

Формирование технологического пути ПО и определение относительной скорости движения ПО в любой точки технологического пути на внутренней поверхности дна бункера вибророторного АЗУ под действием вибрационных и центробежных сил инерции, позволит обеспечить требуемый уровень производительности, что на сегодняшний день является актуальной задачей при проектировании новых вибророторных АЗУ и оценки качества уже существующих.

Автор выражает благодарность д.т.н., про кон-

сультации.

Цель работы.

Обеспечение заданной производительности вибророторного АЗУ на основе теоретически обоснованной методики его проектирования.

Объект исследования.

Вибророторное АЗУ.

Предмет исследования.

Параметры движения ПО по поверхности дна бункера в широком спектре режимов функционирования вибророторного АЗУ.

Метод исследования.

Принятый в работе метод исследования заключается в сочетании компьютерного моделирования процесса движения ПО и экспериментальных исследований. При создании программно-вычислительного комплекса использовалась математическая модель, описывающая движение ПО по поверхности дна бункера вибророторного АЗУ, дополненная коэффициентом трения как функцией скорости, и программное обеспечение. При постановке эксперимента и обработке экспериментальных данных использовался созданный экспериментальный комплекс. Он позволяет определять амплитуду крутильных и осевых колебаний, частотные характеристики и сдвиг фаз между крутильными и осевыми колебаниями в вибророторном АЗУ, а также траекторию и скорость движения ПО.

Научная новизна заключается в установлении взаимосвязей между параметрами собственного вращении бункера, параметрами горизонтальных и вертикальных его колебаний и параметрами относительного движения ПО в бункере, с учетом зависимости коэффициента трения от скорости, позволяющих решать задачи синтеза и анализа, высокопроизводительных вибророторных АЗУ на стадии их проектирования или оценки качества существующих изделий.

Основные положения выносимые автором на защиту.

1. Математическая модель перемещения ПО, дополненная переменным значением коэффициента трения, зависящего от скорости движения ПО, с учетом параметров функционирования вибророторного АЗУ.

2. Экспериментальный комплекс, созданный для определения констант, входящих в структуру коэффициента трения как функции скорости, а также предназначенный для выявления особенностей движения ПО под действием вращательного и колебательных движений и сдвига фаз между крутильными и осевыми колебаниями вибророторного АЗУ.

3. Методика управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО в неоднородном поле вибрационных и центробежных сил инерции с определением относительной скорости в любой точки технологического пути.

Достоверность.

Достоверность полученных результатов обеспечивается использованием при математическом моделировании фундаментальных зависимостей механики, корректностью применяемых численных методов и подтверждается хорошим согласованием результатов вычислительного и натурного экспериментов.

Практическая значимость.

Предложены программный модуль, позволяющий определять относительную скорость и траекторию движения ПО, а также методика управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО, которые внедрены в практике автоматизации технологических процессов на ФГУП РФЯЦ-ВНИИЭФ (Нижегородская область, город Саров).

Программный модуль и собранная экспериментальная установка используются в учебном процессе на кафедре «Технологическая механика» ТулГУ при выполнении лабораторных работ.

Апробация работы.

Основные научные положения диссертации, результаты исследований и разработок докладывались автором на международном семинаре: «Автоматизация: проблемы, идеи, решения» (г. Тула, ТулГУ, 2003 г.); на 1-ой всероссийской научно-технической конференции студентов и аспирантов: «Идеи молодых новой РОССИИ» (г. Тула, ТулГУ, 2004 г.); на конференции: «Техника 21 века глазами молодых ученых и специалистов» (г. Тула, ТулГУ, 2005 г.) и на конференциях кафедры «Технологическая механика» (г. Тула, Тул ГУ, с 2001 по 2005 г.)

Публикации.

По теме диссертации автором опубликовано 11 научных работ.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения с основными выводами по работе, списка литературы из 103 наименований. Общий объем работы составляет 121 страниц, в том числе 57 рисунков и 6 таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

Во введении обоснована актуальность работы; сформулирована цель, научная новизна и практическая значимость полученных результатов; приведены апробация и структура работы.

В первой главе представлен анализ основных видов высокопроизводительных загрузочных устройств, в рамках которого выделены вибрационные загрузочные устройства, роторные загрузочные устройства и вибророторные АЗУ. Задачам автоматической загрузки посвящено множество научных трудов, основополагающими из которых являются работы: С.И. Артоболевского и Г.А. Шаумяна по теории производительности технологических машин-автоматов и механизмов; J1.H. Кошкина, И.А. Клусова, В.Ф. Прейса,

B.B. Прейса по теории и практике комплексной автоматизации производств на основе автоматических роторных линий и автоматических роторно-коивеерных линий; Н.И. Камышного, В.А. Повидайло, В.И. Якубовича, Ю.Л. Маткина и других авторов по теории и проектированию вибрационных загрузочных устройств для штучных ПО. Для перечисленных видов загрузочных устройств представлены их характерные схемы и дан анализ их достоинств и недостатков.

Рассмотрена производительность различных видов загрузочных устройств. Формула расчета теоретической производительности для вибророторного АЗУ:

Пт = пка2,

где

к - число захватных органов (каналов);

п - частота вращения бункера;

«2 - коэффициент, учитывающий, сколько раз могут возобновиться захват и выдача ПО каждым захватным органом на протяжении одного кинематического цикла.

Производительность каждого канала зависит от относительной скорости ПО по каналу:

п _60К^

1ХГ---

Vomn - относительная скорость ПО в канале;

/ - длина ПО.

Из анализа формулы видно, что повышение производительности возможно при увеличении относительной скорости и количества каналов, а также частоты вращения бункера.

Большое внимание в первом разделе уделено анализу литературы, посвященной исследованиям основных видов движения ПО в вибророторном АЗУ. Проанализирован характер движения ПО при различных силовых факторах, в частности: для вибрационного перемещения, центробежного перемещения и виброцентробежного перемещения. В разделе отмечены успехи в области описания характера движения различных авторов: И.И. Блехмана, Л.Ф. Анчишкиной, В.Д. Рожковского, И .С. Бляхерова, H.A. Усенко и др. Также идет обзор параметров, влияющих на движение ПО. Одним из наиболее мало изученных параметров при виброцентробежном движении является коэффициент трения. Благодаря развитию компьютерной техники проведение вычислительного эксперимента выходит на равные позиции с натурным экспериментом. Программно вычислительный комплекс дает возможность увидеть на экране монитора процессы движения ПО по поверхности дна бункера вибророторного АЗУ с очень маленьким шагом интегрирования и получить относительную скорость движения в любой точке технологического пути. На основе проведенного анализа сформулированы задачи исследования.

Задачи исследования:

-усовершенствовать математическую модель, описывающую процессы перемещения ПО по дну бункера вибророторного АЗУ;

-разработать экспериментально-теоретическую методику определения констант, входящих в структуру математических зависимостей, содержащих коэффициент трения;

-разработать оригинальную экспериментальную установку для исследования функционирования вибророторного АЗУ;

-создать программно-вычислительный комплекс, позволяющий установить взаимосвязь между параметрами движения ПО и параметрами функционирования вибророторного АЗУ без проведения натурных исследований;

-провести комплекс теоретических исследований, направленных на определение относительной скорости движения ПО в зависимости от различных режимов функционирования вибророторного АЗУ, и выработать практические рекомендации по выбору рациональных конструктивных параметров вибророторного АЗУ.

Во второй главе работы представлена математическая модель движения ПО по поверхности дна бункера вибророторного АЗУ, а также описание программно-вычислительного комплекса.

В начале главы дано описание конструкции вибророторного АЗУ, его основных технических характеристик и принципа работы.

Далее рассматривается обобщенная математическая модель перемещения ПО по внутренней поверхности дна бункера вибророторного АЗУ применительно к общему случаю работы вибророторного АЗУ, включающего вращательное движение бункера с постоянной угловой скоростью, а также крутильные и осевые колебания с возможностью сдвига фаз между ними и изменения угла наклона дна бункера.

В вибророторном АЗУ процессы захвата, ориентирования и выдачи ПО происходят при перемещении их в неоднородном поле вибрационных и центробежных сил инерции по внутренней поверхности дна бункера.

Вибророторное АЗУ позволяет загружать широкую номенклатуру ПО размерами не более 50 мм и массой до 0,1 кг.

Для написания математической модели запишем допущения:

1. При исследовании виброцентробежного перемещения реальный ПО будем заменять материальной точкой.

2. Рассматривается безотрывный режим движения ПО, когда нормальная реакция больше нуля.

Рисунок 1. Схема сил при попутном вращении ротора и виброперемещении материальной точки в вибророторном АЗУ: А) - вид сбоку; Б) - вид А.

Положение материальной точки относительно подвижной системы отсчета ATZ (рисунок 1), связанной с дном бункера определим полярными координатами р и Y •

Конический бункер вибророторного АЗУ совершает следующие движения (рисунок 1):

а) вращение вокруг вертикальной оси (ось /7) с постоянной угловой скоростью:

б) крутильные колебания вокруг вертикальной оси (ось т;) по закону:

[3 = ¿?зт О/, где;

П. - частота крутильных колебаний;

В - амплитуда крутильных колебаний;

в) гармонические колебания вдоль оси ц по закону:

г/= А$т(\4 + е), где

А - амплитуда осевых колебаний;

V - частота осевых колебаний;

е - фазовый угол между крутильными и осевыми колебаниями;

Угол наклона образующей дна бункера а .

В общем случае ПО могут попадать на дно бункера, как с нулевой начальной скоростью, так и с некоторыми конечными значениями р0 и уй.

Математическая модель перемещения ПО, принимаемого за материальную точку, с учетом действующих силовых факторов запишется следующим образом:

тк = Р+м+ртр+К"+¥гг + + +

где:

т - масса материальной точки;

Р - сила тяжести;

N - нормальная реакция дна бункера;

Ртр - сила трения скольжения;

Р""е1 - переносная сила инерции, связанная с вращением бункера с угловой скоростью <у£| ;

Р""е2 - переносная сила инерции, возникающая вследствие крутильных колебаний с частотой О;

Р"" - переносная сила инерции гармонических колебаний с частотой

у;

Р""к, - кориолисова сила инерции во вращательном движении с постоянной угловой Скоростью СО ;

Р™ - кориолисова сила инерции, возникающая из-за крутильных колебаний.

Математическая модель дополнена коэффициентом трения как функцией скорости:

Р = ¥ + Р

' ' трр 1 * тру »

где Fm„ = kJ т^т = fi{V)N —£==,

m/v 1 "Tri Jp2+p2f

Fmn = I = --,

"*<- 1 mpl\vr\ MK Jp2+p2y2

Система дифференциальных уравнений, описывающих движение предмета обработки относительно вторых производных, будет иметь вид: р = -gsina + а>2pcos2 а + ру2 + 2copycosa +

+ B2Q2pcos2 a cos2 Of + 2BQ.py cos a cos Qf + A v2 sin a sin(vr + e) -

P 2

- fj(V)—p= (gcosor-Av cos a sin(vi + s) + 2mpf sm a +

ÏÏ2+P2r2

+ 2BQpys\n a cosC2¿ + psm a + ^B2Q2psin 2a cos2 Qt)

y = -2—py + BQ2 cos a sin Qt - 2a>—pcosa - 2BQ—¿»cosacos Qt -P p p

У i

- р{У)—= (g cos a - A v cos or sin(v* + s) + 2 copy sin a +

VP2 +P2r2

+ 2BQpysmacosQt + ]^cù2 psm2a + ^B2íí2psin 2a cos2 Qt).

В данном разделе также дано описание разработанного программно-вычислительного комплекса расчета скорости движения материальной точки в вибророторном АЗУ. Раздел содержит алгоритмы реализации вычислительных процедур, подход к выбору шага интегрирования для решения поставленной задачи и инструкцию пользователю для проведения вычислительного эксперимента.

При проведении вычислительного эксперимента анализа движения ПО по дну бункера вибророторного АЗУ необходимо проверять условие «застоя». Момент «застоя» может наступить при одновременном выполнении трех условий: 1) если сила трения будет больше сил вынуждающих ПО к движению; 2) если скорость движения ПО по радиусу поменяет знак; 3) если скорость движения ПО по углу поменяет знак. Момент «застоя» необходимо отслеживать на каждом шаге интегрирования, т.к. это является важным для адекватного отражения процесса виброцентробежного движения.

На основе проведенных исследований создана методика инженерного проектирования для пользователя IBM PC, с использованием программной среды TURBO PASCAL. Методика включает определение траектории и относительной скорости движения ПО по дну бункера вибророторного АЗУ при задании различных начальных условий в любой точки технологического пути. Сформулированы основные выводы.

Третья глава работы посвящена экспериментальным исследованиям функционирования вибророторного АЗУ.

В разделе дано подробное описание экспериментального комплекса (рисунок 2). Основой экспериментального комплекса является макет вибророторного АЗУ (6), основным его элементом является бункер (2). Основой измерительного комплекса является ПЭВМ (3), со встроенной в нем многофункциональной платой аналогового и цифрового ввода/вывода ЛА-70М4, измерение амплитуд проводилось с помощью датчиков ускорений серий KD 16, KD 10 производства фирмы MMF (Германия). Для усиления сигнала применялся измерительный усилитель М60Т (5). Траектория и скорость движения ПО фиксировались с помощью цифровой видеокамеры Panasonic model: NV-GS11 (1), с частотой 24 кадра в секунду. Тарировка датчиков проводилась с помощью синусной машинки (4). Изменение параметров функционирования вибророторного АЗУ производилось с помощью пульта управления (7). Частота вращения бункера определялась с помощью частотомера.

5/ \ 4

Рисунок 2. Экспериментальный измерительный комплекс

Представленный экспериментальный комплекс был использован для определения крутильных и осевых амплитуд, частотных характеристик, сдвига фаз между крутильными и осевыми колебаниями вибророторного АЗУ, вследствие изменения напряжения и изменения зазора в магните.

Основными элементами вибророторного АЗУ являются: станина, закрепленный на ней электропривод, центральный вал, электромагнитный привод, бункер (чаша). Бункер является съемным элементом конструкции. При смене бункера, активная масса меняется, и, следовательно, меняются амплитуды колебаний вибророторного АЗУ. Поэтому также необходимо определение амплитуд с помощью экспериментального комплекса, чтобы выявить за-

висимости параметров движения ПО от параметров функционирования вибророторного АЗУ.

С целью подтверждения гипотезы о влиянии на коэффициент трения скорости относительного движения ПО, был спланирован и реализован цикл экспериментов, суть которых заключалась в визуальном наблюдении и фиксировании результатов движения ПО по поверхности бункера вибророторного АЗУ вращающегося с постоянной угловой скоростью. В эксперименте в качестве материала дна бункера использовалась сталь с чистотой поверхности Ла=2,5. В качестве предметов обработки применялись:

1) стальная шайба массой 3,9гр., внешним радиусом 0,015м, внутренним 0,005м, толщиной 0,002м и шероховатостью Яа=0,75;

2) медная шайба массой 2,2гр., с чистотой поверхности с внешним радиусом 0,01м, внутренним радиусом 0,007м, толщиной 0,005м и шероховатостью 1^=0,75.

Экспериментальная кривая // = /(Ю была аппроксимирована следующей зависимостью коэффициента трения как функции скорости:

В работе представлена методика определения коэффициентов, входящих в структуру функции ¡х = /(V), предлагающая следующую последовательность экспериментальных и вычислительных процедур.

С помощью цифровой видеокамеры производилась съемка относительного движения ПО по поверхности дна бункера (рисунок 3). На основе отснятого материала определялась скорость движения ПО. Далее экспериментально определялся коэффициент трения, в различные моменты времени соответствующий различным значениям скорости движения ПО по поверхности дна бункера вибророторного АЗУ. Результаты проведенного эксперимента позволили выявить влияние скорости движения ПО по поверхности бункера на значение величины коэффициента терния, что Предопределило целесообразность введения в математическую модель переменного значения ко-

Рисунок 3. Траектория движения стального ПО по дну бункера вибророторного АЗУ при частоте вращения бункера а = 9(1 / с): А) экспериментальная кривая; Б) теоретическая кривая.

/г = а\2 + Ь¥ + с.

На рисунке 4 представлены зависимости времени движения ПО при различных коэффициентах трения: кривая 1 представляет собой экспериментальную кривую времени выхода предмета обработки от угловой скорости вращения бункера; кривая 2 представляет собой кривую движения ПО при коэффициенте трения, зависящем от скорости движения ПО, кривые 3,4,5 представляют собой соответственно, время выхода ПО от угловой скорости вращения при коэффициенте константа: ц = 0,37; /л = 0,36; // = 0,35.

Рисунок 4. Кривые изменения времени выхода ПО в зависимости от угловой скорости вращения бункера, при различных коэффициентах трения

Отклонение времени выхода ПО рассчитанного на основе базовой математической модели составляет 13% от экспериментальных исследований, расчет проведенный на основе использования математической модели дополненной коэффициентом трения как функцией скорости, позволили снизить это отклонение до 3,58%.

Четвертая глава работы посвящена теоретическому исследованию комплексного влияния параметров функционирования вибророторного АЗУ на характер движения ПО. В качестве варьируемых параметров были использованы: угловая скорость вращения бункера -<у = 3 -10(1 / с); амплитуда крутильных колебаний -В = 0-0,01(1/с); амплитуда осевых колебаний -А = 0- 0,09(лш); фазовый угол между колебаниями -е = 0-360°; угол наклона дна бункера вибророторного АЗУ -а = 0-10°; коэффициент трения покоя -ц0- 0,1 - 0,5; начальный радиус -р0 = 40 - 200мм.

Также в четвертой главе представлена методика управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО в неоднородном поле вибрационных и центробежных сил инерции с определением относительной

скорости и траектории движения ПО в любой точки технологического пути, что позволит обеспечить заданную производительность вибророторного АЗУ.

Рисунок 5 Графики изменение скорости движения ПО при 1)й> = 9(1 / с) ; 2)со = 6,5(1 / с) На рисунке 5 представлены теоретические графики и экспериментальные точки изменения скорости ПО от радиуса бункера при вращении 6,5(1/с) и 9 (1/с). Из графиков можно увидеть, что теоретическая кривая идет выше экспериментальной это объясняется тем, что в математической модели учтены еще не все факторы, влияющие на движение ПО (шероховатость и др.), однако расхождение между теоретическими и экспериментальными графиками составляет не более 4%.

Щ1ШШШ

il' •VT'vT'ïiiï iTiiiiMi

Врем двмжеиия предмет! обработки (с)

-1 )В"ОООЭ(1/с)---2)В"ОООв(1/с)~

О 009(1/с)]

Рисунок 6. Изменение скорости движения ПО при частоте 50 (Гц), œ = 5(1 ! с), а = 0°.

Время движения предмета обработки (с)

|-1 )А»0 03(мм) 2)А»0 08(им)-ЭДА°0,0»(ммТ|

Рисунок 7. Изменение скорости движения ПО при частоте 50(Гц), со = 5(1 /с), а = 0°.

Из графиков, представленных на рисунке 6, видно увеличение модуляции скорости при увеличении амплитуды крутильных колебаний и радиуса бункера, также виден эффект переходного процесса. Анализ графика зависимости представленного на рисунке 7 показывает, что скорость ПО на выходе из рабочей зоны бункера одинакова, что говорит о доминирующем воздействии центробежных сил, при увеличении амплитуды осевых колебаний время зоны простоя ПО уменьшается.

Следующая серия экспериментов была проведена для исследования влияния вращения, крутильных и осевых колебаний и сдвига фаз между ними бункера вибророторного АЗУ, на характер движения ПО (рисунок 8).

со = 5(1/ с), а = 0°: 1)А = 0,06(лм/),В = 0,006(1/с),¿г = 270°;

2)А = 0,06(мм),В = 0,006(1/с), £ = 90°

Как показали проведенные исследования при сдвиге фаз 90 градусов время выхода увеличивается, что приводит к более длинной траектории движения и при ориентировании предмета обработки сложной формы это необходимо, а при сдвиге фаз 270 градусов этот эффект теряется, и время выхода сокращается.

Рисунок 9 Изменение времени выхода ПО при различных сдвигах фаз между крутильными и осевыми колебаниями, при частоте 50(Гц), « = 5(1/с),В = 0,006(1/с), а = 0"

Из рисунка 9 видно, что учет влияния сдвига фаз оказывает большое значение на производительность вибророторного автоматического загрузочного устройства. Не применяя дополнительных энергозатрат и не меняя геометрического профиля дна бункера, только правильным выбором сдвига фаз между крутильными и осевыми колебаниями можно уменьшить время выхода предмета обработки на 40 % при сдвиге фаз 270° от сдвига фаз 90°.

Также в четвертой главе представлены исследования по влиянию переходного процесса движения ПО, момента «застоя», и влияния угла наклона дна бункера на параметры движения ПО.

Проведенные исследования показали, что правильное проектирование профиля дна бункера может позволить не только обеспечить требуемую производительность вибророторного АЗУ, но и повысить ее.

Данные исследования дали возможность предложить конструкцию бункера вибророторного автоматического загрузочного устройства защищенного патентом РФ.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ.

1. Выдвинута и подтверждена гипотеза о целесообразности использования в математической модели переменного значения коэффициента трения, зависящего от скорости относительного движения ПО по поверхности дна бункера вибророторного АЗУ.

2. На основе выдвинутой гипотезы и дополнения математической модели коэффициентом трения, зависящим, от скорости движения ПО расхождение результатов теоретического прогноза от экспериментальных данных удалось сократить до 3,58%, по сравнению с базовой математической моделью, где коэффициент трения константа и расхождение составляло 13%.

3. Разработана и реализована экспериментально-теоретическая методика определения констант входящих в структуру функции ц{У).

4. Проведено экспериментальное исследование процесса виброцентробежного движения ПО с помощью созданного комплекса, показавшего возможность определения параметров движения бункера, а также параметров движения ПО движущегося в нем.

5. Разработан программно-вычислительный комплекс на базе усовершенствованной математической модели, проверенный на адекватность с помощью экспериментального комплекса, позволяющий проанализировать параметры движения ПО по дну бункера вибророторного АЗУ.

6. Проведены теоретические исследования по оценке влияния конструктивных параметров и технологических режимов функционирования вибророторного АЗУ, позволяющие определять рациональные режимы в зависимости от технических требований.

7. Методика созданная для управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО в неоднородном поле вибрационных и центробежных сил инерции с определением относительной скорости в любой точки технологического пути позволяет:

A) Исследовать переходный процесс движения ПО и момент попадания ПО на дно бункера, а также их влияние на траекторию и скорость движения ПО в установившемся режиме движении;

Б) Учесть влияние сдвига фаз между крутильными и осевыми колебаниями дающими возможность уменьшить время выхода ПО, без дополнительных энергозатрат и изменения профиля дна бункера время выхода можно до 40% при сдвиге фаз 270° от сдвига фаз 90°;

B) Рассмотреть варианты профиля дна бункера с различными углами наклона для возможности варьировать скоростью и траекторией движения ПО;

Г) Установить момент «застоя» ПО при его движении по дну бункера вибророторного АЗУ;

Д) Определить скорость ПО на всей траектории технологического пути.

8. Предложена конструкция дна бункера вибророторного автоматического загрузочного устройства защищенная патентом РФ

(№2005107062/02(008548».

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНО В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ:

1. Чукова О.В., Козочкин Д.А. К вопросу об автоматизированном проектировании средств вибрационной загрузки// Ресурсосберегающие технологии в машиностроении: материалы межрегиональной научно-практической конференции. Изд-во Алт. гос. техн. ун-та, 2001г. - 61-62с.

2. Чукова О.В. Применение компьютерных технологий при освоении и проектировании автоматических загрузочных устройств// Автоматизация: проблемы, идеи, решения: Сборник трудов международной конференции / Под ред. Ю.Л. Маткина, A.C. Горелова - Тула,: Тул. Гос. Ун-т, 2003. -156-157с.

3. Усенко H.A., Чукова О.В. Формирование технологического пути в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве (ВРАЗУ)// Известия Тульского государственного университета, серия механика деформируемого твердого тела и обработка металлов давлением, выпуск 1. - Тула: ТулГУ, 2003. - 164-168с.

4. Бляхеров И.С., Чукова О. В. Компьютерное моделирование процесса виброцентробежного перемещения материальной частицы// Известия Тульского государственного университета, серия машиностроение, выпуск 7. Тула 2002. - 200-205с..

5. Бляхеров И.С., Чукова О.В., Компьютерная визуализация движения материальной частицы в вибророторном загрузочном устройстве// Деп. В ВИНИТИ 18.09.02 №1582-В2002. - 18с.

6. Чукова О.В. Рассмотрение установившихся режимов движения предмета обработки в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве// Идеи Молодых - новой России: Сб.тез.док. 1-й Всероссийск. научно-техн. конф. студ. и асп. 24-26 марта 2004 г. Тула: Изд-во ТулГУ,2004.- 153-154с.

7. Чукова О.В. Параметрический синтез вибророторного автоматического загрузочного устройства (ВРАЗУ)// Автоматизация: проблемы, идеи, решения: Материалы Международной научно-технической конференции. 14-15 октября /Под.ред В.В. Прёйса, A.C. Горелова. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2004.-116-117с.

8. Зайцев А.Б., Чукова О.В. Экспериментальное определение основных характеристик движения предмета обработки в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве// Известия ТулГУ: Сер. Механика деформированного твердого тела и обработка металлов давлением. - Тула: Йз-во ТулГУ, 2005.-выпуск 1,- 249-254С.

Чукова O.B. Использование компьютерного моделирования для проведения вычислительного эксперимента// Известия Тульского государственного университета: Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып.5. Тула: Изд-во ТулГУ - 2004. - 95-99с.

Чукова О.В. Использование компьютерного моделирования для проектирования технологического пути предмета обработки в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве// Техника 21 века глазами молодых ученых и специалистов. Выпуск 5, Изд-во ТулГУ, секция «Моделирования», научно-техническое общество «Оборонпром», 2005г. - 101-107с. Патент на полезную модель РФ. «Вибророторное загрузочное устройство» / С.М. Бочаров, A.C. Демкина, Н.А.Усенко, О.В. Чукова. - Заявка №2005107062/02(008548) от 11.03.2005 г.

до об а

««- 4 33 1

И )д лиц ЛР№ 020300 ш 12 02 97 Подписано и псчль Формгп бумаги 60\84'/1( Ь> мага офсеч пая Уел печ л ^ { . Уч.-изл л £ 1ираж 400 Заказ//

Тульский тосударс! венный универеша 300600. г Туш. ир Ленина, 42

Отсчет ано в Издан: и>ст ве Кльского юсударс!ценною универстсы 300600.1 Гула \л Ьолдинл. 1*4

ВВЕДЕНИЕ.

1. Эволюция высокопроизводительных загрузочных устройств.

1.1. Основные виды высокопроизводительных загрузочных устройств.

1.2.1. Вибрационные автоматические загрузочные устройства.

1.2.2. Роторные автоматические загрузочные устройства.

1.2.3. Роторные загрузочные устройства (Н.И. Шерешевского).

1.2.4. Вибророторные автоматические загрузочные устройства.

1.3. Пути повышения производительности высокопроизводительных загрузочных устройств.

1.4. Анализ литературы, посвященной исследованиям основных видов движения в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве.

1.4.1. Вибрационное перемещение (виброперемещение).

1.4.2. Центробежное движение.

1.4.3. Виброцетробежное движение.

1.5. Начальные условия и параметры движения предмета обработки в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве.

1.6.Использование персональных компьютеров при моделировании движения предмета обработки в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве.

1.7. Задачи исследования.

2. Обобщенная математическая модель виброцентробежного движения предметов обработки по внутренней поверхности дна бункера вибророторного автоматического загрузочного устройства.

2.1. Схема виброротоного автоматического загрузочного устройства.

2.2. Математическая модель движения предметов обработки по поверхности дна бункера вибророторного автоматического загрузочного устройства.

2.3. Выбор шага интегрирования при решении системы дифференциальных уравнений описывающей движение предметов обработки в вибророторном автоматическом устройстве.

2.4.Программно-вычислительный комплекс расчета параметров движения предметов обработки в бункере виброрторного автоматического загрузочного устройства.

2.5. Основной алгоритм моделирования движения предметов обработки.

2.6. Выводы.

3. Экспериментальные исследования функционирования вибророторного автоматического загрузочного устройства.

3.1. Описание экспериментального комплекса.

3.2. Экспериментальное определение констант входящих в структуру функции коэффициента трения скольжения.

3.3. Выводы.

4. Теоретические исследования параметров движения предмета обработки в вибророторном автоматическом загрузочном устройстве.

4.1. Методика проектирования вибророторных автоматических загрузочных устройств.

4.2. Моделирование на персональном компьютере движения ПО по внутренней поверхности дна бункера вибророторного автоматического загрузочного устройства.

4.3. Исследование параметров виброцентробежного движения ПО в бункере вибророторного автоматического загрузочного устройства.

4.4. Рекомендации по выбору рациональных конструктивных параметров вибророторного автоматического загрузочного устройства и режимов его функционирования.

Выводы.

Актуальность

Автоматизация технологических процессов является одним из важнейших направлений в получении качественной и конкурентоспособной продукции. Одним из достоинств автоматизации является освобождение человека от однообразного, утомительного труда, создание возможностей для развития его умственных способностей.

В автоматизированных технологических системах контроля, сборки и обработки металлов давлением одним из наиболее важных узлов являются автоматические загрузочные устройства (АЗУ). При относительной технической простоте, в основе их действия лежат достаточно сложные законы и процессы, разобраться в которых не всегда легко. Трудности возникают и при проектировании новых загрузочных устройств.

До настоящего времени в машиностроении, приборостроении и других отраслях промышленности применяется большое конструктивное разнообразие АЗУ для загрузки технологических систем штучными предметами обработки (ПО).

Выбор того или иного АЗУ обусловлен сложностью ПО, уровнем требуемой производительности, надежностью в работе, универсальностью и т.п.

Наиболее применимы АЗУ вибрационного типа с производительностью до 300 шт/мин для ПО с различной степенью сложности. Для автоматической загрузки автоматических роторных и роторно-конвейерных линий применяются роторные АЗУ механического типа с производительностью более 1000 шт/мин, но для ПО несложной формы.

В настоящее время в Тульском государственном университете разработано вибророторное АЗУ, позволяющее загружать широкую номенклатуру предметов обработки и обеспечивать производительность более 1200 штук в минуту.

Вибророторное АЗУ позволяет гибко формировать интервалы цикла: подготовки к захвату, захвата, ориентирования и выдачи предметов обработки с целью обеспечения высокой производительности. Разделение транспортных и технологических функций вибророторного АЗУ позволяет за один кинематический цикл выдавать несколько предметов обработки.

Формирование технологического пути ПО и определение относительной скорости движения ПО в любой точки технологического пути на внутренней поверхности дна бункера вибророторного АЗУ под действием вибрационных и центробежных сил инерции, позволит обеспечит требуемый уровень производительности, что на сегодняшний день является актуальной задачей при проектировании новых вибророторных АЗУ и оценки качества уже существующих.

Цель работы

Обеспечение заданной производительности вибророторного АЗУ на основе теоретически обоснованной методики его проектирования.

Объект исследования

Вибророторное АЗУ.

Предмет исследования

Параметры движения ПО по поверхности дна бункера в широком спектре режимов функционирования вибророторного АЗУ.

Метод исследования

Принятый в работе метод исследования заключается в сочетании компьютерного моделирования процесса движения ПО и экспериментальных исследований. При создании программно-вычислительного комплекса использовалась математическая модель, описывающая движение ПО по поверхности дна бункера вибророторного АЗУ, дополненная коэффициентом трения как функцией скорости, и программное обеспечение. При постановке эксперимента и обработке экспериментальных данных использовался созданный экспериментальный комплекс. Он позволяет определять амплитуду крутильных и осевых колебаний, частотные характеристики и сдвиг фаз между крутильными и осевыми колебаниями в вибророторном АЗУ, а также траекторию и скорость движения ПО.

Научная новизна заключается в установлении взаимосвязей между параметрами собственного вращении бункера, параметрами горизонтальных и вертикальных его колебаний и параметрами относительного движения ПО в бункере, с учетом зависимости коэффициента трения от скорости, позволяющих решать задачи синтеза и анализа, высокопроизводительных вибророторных АЗУ на стадии их проектирования или приобретения.

Основные положения выносимые автором на защиту

1. Математическая модель перемещения ПО, дополненная переменным значением коэффициента трения, зависящего от скорости движения ПО, с учетом параметров функционирования вибророторного АЗУ.

2. Экспериментальный комплекс, созданный для определения констант, входящих в структуру коэффициента трения как функции скорости, а также предназначен для выявления особенностей движения ПО под действием вращательного и колебательных движений и сдвига фаз между крутильными и осевыми колебаниями вибророторного АЗУ.

3. Методика управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО в неоднородном поле вибрационных и центробежных сил инерции с определением относительной скорости в любой точки технологического пути.

Достоверность

Достоверность полученных результатов обеспечивается использованием при математическом моделировании фундаментальных зависимостей механики, корректностью применяемых численных методов, подтверждается хорошим согласованием результатов вычислительного и натурного экспериментов.

Практическая значимость

Предложены программный модуль, позволяющий определять относительную скорость и траекторию движения ПО, а также методика управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО, которые внедрены в практике автоматизации технологических процессов на ФГУП РФЯЦ-ВНИИЭФ (Нижегородская область, город Саров).

Программный модуль и собранная экспериментальная установка используются в учебном процессе на кафедре «Технологическая механика» ТулГУ при выполнении лабораторных работ.

Апробация работы

Основные научные положения диссертации, результаты исследований и разработок докладывались автором на международном семинаре: «Автоматизация: проблемы, идеи, решения» (г. Тула, ТулГУ, 2003 г.); на 1-ой всероссийской научно-технической конференции студентов и аспирантов: «Идеи молодых новой РОССИИ» (г. Тула, ТулГУ, 2004 г.); на конференции: «Техника 21 века глазами молодых ученых и специалистов» (г. Тула, ТулГУ, 2005 г.) и на конференциях кафедры «Технологическая механика» (г. Тула, Тул ГУ, с 2001 по 2005 г).

Публикации

По теме диссертации автором опубликовано 11 научных работ.

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения с основными выводами по работе, списка литературы из 103 наименований. Общий объем работы составляет 121 страниц, в том числе 57 рисунков и 6 таблиц.

Выводы:

1. Проведены теоретические исследования по оценке влияния конструктивных параметров и технологических режимов функционирования ВРАЗУ, позволяющие определять рациональные режимы в зависимости от технических требований.

2. Методика созданная для управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО в неоднородном поле вибрационных и центробежных сил инерции с определением относительной скорости в любой точки технологического пути позволяет:

A) Исследовать переходный процесс движения ПО и момент попадания ПО на дно бункера, а также их влияние на траекторию и скорость движения ПО в установившемся режиме движении;

Б) Учесть влияние сдвига фаз между крутильными и осевыми колебаниями дающими возможность уменьшить время выхода ПО, без дополнительных энергозатрат и изменения профиля дна бункера время выхода можно до 40% при сдвиге фаз 270° от сдвига фаз 90°;

B) Рассмотреть варианты профиля дна бункера с различными углами наклона для возможности варьировать скоростью и траекторией движения ПО;

Г) Установить момент «застоя» ПО при его движении по дну бункера вибророторного АЗУ;

Д) Определить скорость ПО на всей траектории технологического пути.

3. Предложена конструкция дна бункера вибророторного автоматического загрузочного устройства защищенная патентом РФ (№2005107062/02(008548)).

Заключение.

В работе решена актуальная научно-техническая задача, которая заключается в установлении взаимосвязей между параметрами собственного вращении бункера, его горизонтальными и вертикальными колебаниями, сдвигом фаз между ними и параметрами относительного движения ПО в бункере, с учетом зависимости коэффициента трения от скорости, позволяющая решать задачи синтеза и анализа, высокопроизводительных вибророторных автоматических загрузочных устройств на стадии их проектирования или оценки качества существующих изделий.

В работе представлена методика управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО с определением относительной скорости движения ПО в любой точки технологического пути, путем проведении вычислительного эксперимента с помощью программно вычислительного комплекса созданного на базе математической модели движения ПО, дополненной переменным значением коэффициента трения, зависящим от скорости движения ПО, и проверена с помощью экспериментального комплекса, созданного для определения коэффициентов, входящих в структуру коэффициента трения как функции скорости, а также предназначенного для выявления особенностей движения ПО под действием вращательного и колебательных движений и сдвига фаз между крутильными и осевыми колебаниями ВРАЗУ.

Проведя все выше представленные исследования можно сделать следующие выводы:

1. Выдвинута и подтверждена гипотеза о целесообразности использования в математической модели переменного значения коэффициента трения, зависящего от скорости относительного движения ПО по поверхности дна бункера вибророторного АЗУ.

2. На основе выдвинутой гипотезы и дополнения математической модели коэффициентом трения, зависящим, от скорости движения ПО расхождение результатов теоретического прогноза от экспериментальных данных удалось сократить до 4%, по сравнению с базовой математической моделью, где коэффициент трения константа и расхождение составляло 13%.

3. Разработана и реализована экспериментально-теоретическая методика определения констант входящих в структуру функции

4. Проведено экспериментальное исследование процесса виброцентробежного движения ПО с помощью созданного комплекса, показавшего возможность определения параметров движения бункера, а также параметров движения ПО движущегося в нем.

5. Разработан программно-вычислительный комплекс на базе усовершенствованной математической модели, проверенный на адекватность с помощью экспериментального комплекса, позволяющий проанализировать параметры движения ПО по дну бункера вибророторного АЗУ.

6. Проведены теоретические исследования по оценке влияния конструктивных параметров и технологических режимов функционирования вибророторного АЗУ, позволяющие определять рациональные режимы в зависимости от технических требований.

7. Методика созданная для управления параметрами процесса виброцентробежного перемещения ПО в неоднородном поле вибрационных и центробежных сил инерции с определением относительной скорости в любой точки технологического пути позволяет:

A) Исследовать переходный процесс движения ПО и момент попадания ПО на дно бункера, а также их влияние на траекторию и скорость движения ПО в установившемся режиме движении;

Б) Учесть влияние сдвига фаз между крутильными и осевыми колебаниями дающими возможность уменьшить время выхода ПО, без дополнительных энергозатрат и изменения профиля дна бункера время выхода можно до 40% при сдвиге фаз 270° от сдвига фаз 90°;

B) Рассмотреть варианты профиля дна бункера с различными углами наклона для возможности варьировать скоростью и траекторией движения ПО;

Г) Установить момент «застоя» ПО при его движении по дну бункера вибророторного АЗУ;

Д) Определить скорость ПО на всей траектории технологического пути.

8. Предложена конструкция дна бункера вибророторного автоматического загрузочного устройства защищенная патентом РФ (№2005107062/02(008548)).

111

1. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник/ И.С. Бляхеров, Г.М. Варьяш, A.A. Иванов и др.; Под общ. ред. И. А. Клусова. - М.: Машиностроение, 1990. - 400 с.

2. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками., В.Ф.Прейс, И.С. Бляхеров, В.В. Прейс, H.A. Усенко М., «Машиностроение», 1975. 280 с. с ил.

3. Анчишкина Л.Ф., Рожковский В. Д. Применение метода Якоби к задаче ориентирования заготовок. Известия вузов. Машиностроение, 1970.

4. Артоболевский И. И. Кулешов Е.М. Основы теории подачи деталей при действии на них нескольких движущих сил. В кн.:Теория машин автоматического действия. М.: Наука, 1970, -с.119-125.

5. Артоболевский С.И. Методы расчета выпускной способности рабочих машин. М.: Машиностроение, 1952. - 132 с.

6. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон A.C. Теоретическая механика в примерах и задачах: Учеб. Пособие для втузов. В 3-х т. Т.1 Статика и кинематика. 9-е изд., перераб. - М.: Наука. Гл. ред. физ. — мат. лит., 1990-672с.

7. Бахвалов Н.С. Численные методы (анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения). М: Наука, 1973. - 632с.

8. Берг Б.А. Движение материальной точки по колеблющейся наклонной плоскости с трением // Теория, конструкция и производство е.- х. машин. — М. Л.: Сельхозгиз, 1935. - т.1.

9. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение.-М.: Наука, 1964.-410 с.

10. Ю.Блехман И.И., Исследование процесса вибросепарации и вибротранспортировки. Инженерный сборник, 1952, т11.

11. Блехман И.И., Вращение неуравновешенного ротора, обусловленное гармоническими колебаниями его оси. Известия АН СССР, ОНТ, 1954, №8

12. Бляхеров И .С. Вибрационные технологические устройства: теория и основы проектирования. Дис. .док. техн. наук. -Тула, 1996.-506 с.

13. Бляхеров И.С. Компьютерное имитационное моделирование процессов безотрывного вибрационного перемещения / Проблемы машиностроения и надёжности машин. 1994. №6. - С. 104 - 108.

14. Бляхеров И.С. Пакет программ визуализации процесса вибротранспортирования на персональных компьютерах // Всесоюзная конференция по вибрационной технике, октябрь 1991г. Батуми, 1993. -С.36.

15. Бляхеров И.С. Проектно-исследовательская система моделирования виброперемещения в вибромашинах широкого назначения // Международный конгресс "Конверсия, наука, образование", май 1993г.: Тез. докл. Тула, 1993.- С.20.

16. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. 13-е изд., исправленное. - М.: Наука, 1986. 544с.

17. П.Брусин В.А. К теории вибротранспортировки // Изв. Вузов. Радиофизика.-Т.З.-1960.-Вып.З .-с.467-477.

18. Бурляй Ю.В., Сухой JI. А. Оборудование для укладки и упаковки штучных изделий. М.: Машиностроение, 1975. - 280 с.

19. Вибрации в технике: Справочник. В б-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). М.: Машиностроение, 1979. - Т.2: Колебания нелинейных механических систем / Под ред. И. И. Блехмана. -1979.-3 51с.

20. Врубелевский И.И., Повидайло В.А. Анализ эффективности вибротранспортироования при двух компонентных бигармонических колебаниях // Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении.- Львов, 1985.- Вып.24.- с.81-85.

21. Гольдин Е.М. Кинематика вибрационных центрифуг. Известия высших учебных заведений, Пищевая технология, 1960, №5

22. Гончаревич И.Ф. Изучение закономерностей вибрационного и вибропневматического транспортирования массовых грузов // Проблемы сепарирования зерна и других сыпучих материалов / Труды ВНИЮ.-1963.-вып.42.

23. Гончаревич И.Ф., Сергеев П. А. Вибрационные машины в строительстве. -Машгиз, 1963.-312с.

24. Гулбе А.К. Исследование движения деталей по горизонтальному лотку при одновременном действии сил сухого и вязкого трения. -Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинатне, 1967, вып. 14, с. 26-37.

25. Гулбе А.К. О влиянии сопротивления вязкой жидкости на движение штучной детали по наклонному вибролотку. Предельный угол наклона вибролотка к горизонту. Вопросы динамики и прочности. Рига: Зинатне, 1967, вып. 15, с. 5-14.

26. Иванов A.A. Перемещение деталей в различных средах с сохранением ориентации в магнитном поле. Механизация и автоматизация производства, 1978, №8, с. 30-32.

27. Иванов A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.Машиностроение, 1981.-271 с.

28. Иванов A.A., Лихачев Ю.Н. Вопросы групповой загрузки деталей электронной промышленности. Электронная техника. Серия 10. Вып 1(41), 1971,-с. 109-118.

29. Иванов А.А.,Малов А. Н. Динамика деталей в сложном магнитном поле. Известия вузов. Машиностроение, 197 8,с. 16-22

30. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. -М.: Машиностроение, 1977.-288с.

31. Клусов Н.А. Проектирование роторных машин и линий: Учеб. Пособие для студентов машиностроит. спец. вузов. -М., Машиностроение, 1990. 320 е.: ил.

32. Клусов И. А., Сафарянц А. Р. Роторные линии. М.,Машиностроение, 1969.- 191 с.

33. Комаров Г.В. Исследование производительности и основы проектирования роторных загрузочных устройств. Дис. канд. техн. наук. - Тула, 1975. - 207 с.(«Дпя служебного пользования»).

34. Кошкин JI.H. Автоматическая загрузка роторных автоматических линий. В кн.: Средства автоматической загрузки и межоперационного транспорта машин-автоматов и автоматических линий. - Тула: ЦБТИ, 1961,-с. 3-24.

35. Кошкин JI.H. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий. М.: Машиностроение, 1972. - 352 с.

36. Кошкин JI.H. Роторные и роторно-конвейерные линии. М.: Машиностроение, 1982. - 336 с.

37. Крагельский И.В. Трение и износ. Изд. 2-е перераб. И доп. М., изд-во «Машиностроение» , 1968, 480 стр.

38. Крагельский И.В., Виноградова И.Э. Коэффициенты трения, Машгиз, 1955г., 218 стр.

39. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М., «Машиностроение», 1977.

40. Крюков Б.И. Динамика вибрационных машин резонансного типа. Киев: Наукова думка, 1967. 210 с.

41. Крылов В.И., Бобков В.В., Монастырский П.И. Начала теории вычислительных методов. Дифференциальные уравнения. Мн.: Наука и техника, 1982. - 210 с.

42. Лавендел Э.Э. Графический способ определения средней скорости вибротранспортирования в безотрывном режиме движения // Вопросы динамики и прочности. Рига: Звайгзне, 1966.-Вып.12.-с.88-109.

43. Лойцянский Л.Г., Лурье А.Н. Теоретическая механика.ЧЗ.-Л. :М.:ОНТИ, 1934.

44. Лянсберг Л.М. Вибрационное перемещение частицы без подбрасывания по плоскости, совершающей поступательные эллиптические колебания. // Тр. Заочн. Политех. Ин-т. М.: 1966. — С. 113-121.

45. Лянсберг Л.М. К вопросу влияния массы транспортируемого груза на амплитуду колебаний виброконвейера с эллиптической траекторией движения рабочего органа // Вопросы качества горных машин. — М.: 1969.-С. 128- 133.

46. Малкин Д.Д. Виброперемещение при неодноконтактном колебании // Тр. НИИЧаспрома.-М., 1971.- Вып.3/6/: Технология часового производства.-с.З 3 -49.

47. Малов А.Н. Автоматическая загрузка металлорежущих станков: 2-е издание, переработанное и дополненное , МАШГИЗ, М., 1955г.

48. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков. Изд. 2-е перераб. И доп. М., «Машиностроение», 1972, 400с.

49. Малов А.Н. и Прейс В.Ф. Механизация и автоматизация штамповочных работ. — Машгиз, Ленинград, 1955.

50. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие устройства и механизмы. М.: Машгиз, 1955. - 308 с.

51. Мекельсон А.Э., Жейчур Б. Д. Электромагнитная транспортировка тел. Рига: Зинатне, 1971. - 106 с.

52. Мелехин В. Б. Прогнозирование и повышение производительности бункерно-ориентирующих устройств- -Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1983. - 16 с. («Для служебного пользования»).

53. Мелехин В.М., Набиев С.А.Производительность автоматических загрузочных устройств: Сб. науч. Тр. / МВТУ им. Н.Э. Баумана. Вып. 334. М., 1980,-с. 77-85.

54. Михайлюк Б.М. Разработка системы поиска решений при проектиовании загрузочных устройств с помощью ЭВМ. Дис. канд. техн. наук. - Рига, 1982. - 143 с.

55. Моисеев В.М., Петнюнас И.А. Экспериментальное измерение параметров колебаний в вибрационнных загрузочных устройствах // Известия ТулГУ. Сер. Машиностроение. Тула, 2002. - С. 107 - 114.

56. Моисеев H.H. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1981.-488 с.

57. Мурцхваладзе P.A., Гончаревич И.Ф. Некоторые экспериментальные зависимости вибротранспортирования при эллиптических колебаниях.- Транспорт горных предприятий, МГИ, 1968. С. 106-113.

58. Мхитарян B.C., Дубров A.M., Трошин JI.H. Многомерные статистические методы

59. Повидайло В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей. -Киев: ГНТИ машиностроительной литературы, 1962.- 150с.

60. Повидайло В.А., Беспалов К.И. Расчет и конструирование бункерных загрузочных устройств для металлорежущих станков. Москва-Киев: Машгиз, 1959,- 107 с.

61. Прейс В. В. Теория и проектирование роторных систем автоматической загрузки. Дис. докт. техн. наук. - Тула: 1997. - 437 с.

62. Прейс В. В. Технологические роторные машины (вчера, сегодня, завтра). М.: Машиностроение, 1986. - 128 с.

63. Прейс В.Ф, Бляхеров И. С., Прейс В. В., Усенко H.A. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками. М.Машиностроение, 1975.280 с.

64. Прейс В.Ф., Станков П. С., Бляхеров И. С. Классификация изделий электронной техники по степени сложности автоматизации их загрузки. Вопросы радиоэлектроники. Серия «Технология производства и оборудование». Вып. 12. 1964,-с. 11-20.

65. Прейс В.Ф., Усенко H.A. Исследование динамики электромагнитного привода вибрационных бункерных автоматических захватноориентирующих устройств. Тула:Приокск. кн. изд-во, 1967, - с. 285290.

66. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. -Киев: Техника, 1968.-292с.

67. Рабинович А.Н., Шерешевский Н.И, Сланевский Р.В. Роторные автоматы питания. Механизация и автоматизация производства, 1964, №7,-с. 24-30.

68. Сахаров Ф.М. Пути повышения производительности роторных загрузочных устройств. Дис. . канд. техн. наук. - Тула ,1975. -222 с. («Для служебного пользования»)

69. Сермонс Г.Я. Динамика твердых тел в электромагнитном поле. -Рига: Зинатне, 1974. 247 с.

70. Усенко H.A. .Сухонин В. А. Новое в автоматической загрузке штучных деталей. Демидовские чтения, Тула, 1996, с. 108-110.

71. Усенко H.A., Анчишкина Л.Ф., Сухонин В. А. Теоретические основы разработки принципиально нового высокопроизводительного автоматического загрузочного устройства. Избранные труды ТулГУ, 1997.

72. Усенко H.A., Фалдин А. В. В 21 век с автоматическими загрузочными устройствами нового поколения. Кузнечно-штамповочное производство, 2000, №10,- I Зс.

73. Усенко H.A. Исследование вибрационных загрузочных устройств с электромагнитным приводом. Дис. . канд. техн. наук. - Тула: 1967.170 с.

74. Усенко H.A. Основы теории проектирования высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств штучных заготовок. Дис. .докт. техн. наук. - Тула, 1984.- 965с.

75. Усенко H.A., Бляхеров И. С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства.- М.: Машиностроение, 1984. 210 с.

76. Усенко H.A., Комплексная автоматизация производства на базе роторных и роторно-конвеерных линий: Сб. научных трудов / Под науч. ред. В.В. Прейса. Тульский гос. Ун-т. Тула: «Гриф и Ко», 2002. 184с.

77. Хрусталев М.И., Шуан Е.Ф. Механизация штамповочных работ. Гизместпром, 1947г.

78. Чукова О. В. Бляхеров И.С. Компьютерное моделирование процесса виброцентробежного перемещения материальной частицы// Известия Тульского государственного университета, серия машиностроение, выпуск 7. Тула 2002. 200-205с.

79. Чукова О.В., Бляхеров И.С. Компьютерная визуализация движения материальной частицы в вибророторном загрузочном устройстве// Деп. В ВИНИТИ 18.09.02 №1582-В2002. 18с.

80. Чукова О.В. Использование компьютерного моделирования для проведения вычислительного эксперимента// Известия Тульского государственного университета: Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып.5. Тула: Изд-во ТулГУ 2004. - 95-99с.

81. Чукова О.В. Использование компьютерного моделирования для проведения вычислительного эксперимента. Известия Тульского государственного университета: Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып.5. Тула: Изд-во ТулГУ-2004. -272с. (95стр.)

82. Шапран В.З. Автоматические питатели заверточных машин, -Киев: Техника, 1969. -263 с.

83. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1973. 637 с.

84. Шаумян Г.А., Кузнецов М.М., Волчкевич Л.И. Автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1967. 472 с.

85. Шерешевский Н.И. Анализ и синтез многоярусной сборки. Машиностроение, Москва, 1971г.

86. Якубович В.И. Вибрационное перемещение при колебаниях несущей плоскости по произвольной эллиптической траектории // Механизация и автоматизация производства.- 1966.-№8.-с.27-31.

87. Якубович В.И. Новые электромагнитные вибрационные приводы для перемещений по винтовой линии. Приборы и системы управления, 1967, N6. - С. 34-38.

88. Начальник УМУ Зав. каф. ПП Зав. каф. ТМ

89. С.А. Руднев В.В. Прейс Н.А. Усенко