автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Формирование нагрузочных режимов в навесном оборудовании колесных погрузчиков

На правах рукописи

Климов 5

Анатолий Александрович

ФОРМИРОВАНИЕ НАГРУЗОЧНЫХ РЕЖИМОВ В НАВЕСНОМ ОБОРУДОВАНИИ КОЛЕСНЫХ ПОГРУЗЧИКОВ

05.02.02 — машиноведение и детали машин

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Красноярск 2000

Работа выполнена в Красноярском государственном аграрном университете.

Научные руководители: .доктор технических наук,

профессор . кандидат технических наук, профессор

Официальные оппоненты: доктор технических наук,

профессор Полетайкнн В.Ф.

кандидат технических наук,

доцент Емельянов Р.Т.

Верхов Ю.И.

Сннснко Е.Г.

Ведущая организация: ОАО « Красноярский завод лесного

машиностроения»

Защита состоится 27 июня 2000 г. на заседании диссертационного совета К - 064.54.02 в Красноярском государственном техническом университете по адресу:

660074, г. Красноярск, ул. Киренского, 26, ауд. Г-224

Тел.: (8-3912) 49-79-90,49-76-19.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Красноярского государственного технического университета.

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные гербовой печатью организации, просим направлять в адрес диссертационного совета.

Автореферат разослан мая 2000 г.

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат технических наук, доцент

| Кондратов П.М.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность. Широко применяемы в различных отраслях народного хозяйства колесные погрузчики обладают высокой мобильностью, имеют Широкий спектр технологических операций за счет сменного рабочего оборудования, удобны при выполнении небольших объемов работ на неподготовленных погрузочных площадках, максимально гидрофицированы. В то же время обилие технологических операций с различными видами грузов (единичными, длинномерным!', сыпучими, связными и т.д.) определяют повышенную динамическую нагруженность навесного оборудования, которая зависит как от технико-эксплуатационных параметров, так и от динамических характеристик конструкции.

Повышение скоростей работ, расширение диапазона технологических операций требуют новых подходов в процессе проектирования и доводки колесных погрузчиков. Основным направлением оптимального проектирования конструкции и ее доводки является достоверная оценка нагрузочных режимов. Применяемые в проектно-конструкторских организациях традиционные методы расчета, не учитывающие реальных нагрузок в условиях эксплуатации, не позволяют получить равнопрочиость элементов конструкции.

В связи с этим стала актуальной задача формирования нагрузочных режимов в навесном оборудовании колесных погрузчиков на стадии проектирования и доводки конструкции.

Настоящая работа посвящена совершенствованию методов оценки нагруженности и выполнена применительно к навесному оборудованию колесных погрузчиков малой грузоподъемности.

Целью диссертационной работы является разработка методики расчета нагрузочных режимов в конструкции навесного оборудования колесного погрузчика на технологических режимах, связанных с повышенной динамичностью в зависимости от динамических параметров груза, навесного оборудования, опорного массива, гидрооборудования и износа сочленений элементов конструкции (выработка зазоров в шарнирах). Экспериментальная проверка основных положений методики расчета.

Основная идея работы заключается в оценке достаточной сходимости теоретической и физической модели погрузчика, выявлении путем проведения экспериментальных исследований и реальных динамических параметров системы жесткостей, демпфирующих сопротивлений, моментов инерции, масс) и рекомендуемых диапазонов их изменения для усовершенствования ;уществующих конструкций погрузчиков.

Задачами исследования являются:

-разработка динамических моделей с учетом динамических характеристик опорного массива, груза, навесного оборудования, технико-эксплуатационных параметров;

- 'разработка методики расчета нагрузочных режимов с учетом реальных динамических характеристик и износа элементов конструкции;

- проверка адекватности теоретических и реальных динамических систем с учетом экспериментальных исследований конкретного погрузчика в условиях эксплуатации;

- разработка рекомендаций для проектно-конструкторских организаций. Методы исследования. Основные результаты получены методами теории

колебаний и теоретической механики с использованием аппарата математической статистики и методов математического моделирования с применением ЭВМ. Эксперименты проводились методом тензометрирования с разработкой методики экспериментального определения динамических характеристик навесного оборудования, жестких опор и груза в условиях эксплуатации. На защиту выносятся: 1. Метод расчета нагрузочных режимов в навесном оборудовании колесных погрузчиков на погрузочно-разгрузочных работах с использованием выносных жестких опор.

- 2. Математическая модель для расчета динамики взаимодействия различного рода грузов и навесного оборудования с использованием жестких опор.

3. Математическая модель расчета нагрузочных режимов конструкции колесных погрузчиков с учетом зазоров в сопряжениях элементов конструкции при использовании выносных жестких опор.

4. Методика определения динамических характеристик выносных жестких опор, грузов, навесного оборудования безстендовыми методами, на реальной машине. • '

5. Научно обоснованные рекомендации по учету влияния износов в сопряжениях на динамические нагрузки, нагрузочных режимов элементов конструкции и гидрооборудования с учетом экстремальных режимов работы конструкции.

Достоверность результатов и рекомендации диссертации обоснованы: проверкой адекватности математической модели динамической нагруженности конструкции с результатами экспериментальных исследований. Расхождения теоретических и экспериментальных исследований не превышают допустимых пределов. Общая погрешность обработки экспериментального материала согласовывается с практикой оценки погрешностей при исследованиях.

Научная новизна работы состоит в следующем:

1. Установлены закономерности нагружения навесного оборудования колесных погрузчиков на погрузочно-разгрузочных работах с выносными опорами. Дана сравнительная оценка динамической нагруженности при работе с выносными опорами и на шинах.

2. Выявлены закономерности изменения нагруженности конструкции погрузчиков в зависимости от зазора в сочленениях элементов навесного оборудования.

3. Разработаны динами"еские модели, максимально приближенные к реальным, для погрузочно-разгрузочных работ на выносных опорах, с учетом износа элементов конструкции.

4. Определены оптимальные диапазоны изменения динамических характеристик навесного оборудования с оценкой влияния груза и выносных опор.

Практическая значимость работы заключается в выявлении диапазонов изменения динамических характеристик навесного оборудования с учетом влияния выносных опор, технико-эксплуатационных параметров и износа элементов конструкции. Практическая ценность работы подтверждается внедрением разработанных рекомендаций по доводке конструкции погрузчиков для учебного хозяйства «Миндерлинское», в частности, изменены жесткости стрелы, рукояти и рамы навесного оборудования, что позволило снизить количество отказов по причине нарушения прочности элементов конструкции. Разработанные рекомендации используются при проектировании и доводке конструкции навесного оборудования лесных погрузчиков в ОАО «Красноярский -завод лесного машиностроения» и использованы в учебном процессе кафедры «Детали машин и технологии металлов» Красноярского государственного аграрного университета.

Апробация. По результатам проведенных исследований сделано 3 доклада на научно-технических конференциях в КрасГАУ (1999), КФ СГУПС (2000), а также неоднократно на заседании кафедры «ДМ и ТМ» КрасГАУ.

Публикации. Автором опубликовано 42 научные работы, в том числе по теме диссертации 7 научных статей.

Структура работы. Диссертация включает введение, четыре раздела, основные выводы, приложение и список литературы. Основной текст содержит 125 страниц машинописного текста, включая список литературы, 31 рисунок, 9 таблиц. Список использованной литературы составляет 123 наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Первым раздел посвящен анализу выполненных ранее исследований динамической нагруженности машин. Установлено, что эксплуатационная нагруженность машин складывается из колебаний детерминированных (регулярных) и случайных. Нагруженность регулярными колебаниями исследовалась Анохиным В.И., Лаптевым Ю.И., Аниловичем В .Я., Яценко H.H., Скундиным С.Я., Доброхлебовым А.П., Давыдовым В.А., Кожевниковым С.И. и многими другими. Исследованиям случайных колебаний на нагруженность посвящены работы Александрова A.A., Антонюка Е.А., Гладких П.А., Полетайкина В.Ф., Барского И.Б., Цитовича И.С., Фролова К.В., Шклярчука Ф.Н., Болотина В.В., Комарова М.С. и др. Большая часть авторов рассматривают случайную составляющую колебаний как стационарную и эргодическую функцию ( при достаточно больших реализациях случайного процесса). Изучением нестационарных нагружений и переходных процессов занимались меньшая часть исследователей: Полетайкин В.Ф., Верхов Ю.И., Волков Д.П., Мельников В.И., Иоффе Е.Я. и др.

На основе обзора сделаны следующие выводы:

- методы исследований нагрузочных режимов конструкции автомобилей, тракторов, гусеничных и колесных фронтальных погрузчиков и др. машин не могут быть применены для расчета нагрузочных режимов навесного оборудования и параметров колесных универсальных погрузчиков малой грузоподъемности из-за их конструктивной, технологической и эксплуатационной специфики;

- динамическая модель колесного погрузчика представляет собой сложную систему, которая включает динамические характеристики элементов конструкции, груза и опорного массива, а также технологические, конструктивные и эксплуатационные параметры;

- недостаточно- разработаны методы определения нагруженности в навесном оборудовании колесных погрузчиков в связи с технико-эксплуатационными параметрами и их динамических характеристик;

- все исследования динамических нагрузок машин и механизмов подтверждают их влияние на снижение надежности и сокращение ресурса деталей;

- снижение динамических нагрузок в машинах и механизмах одна из актуальных проблема современного машиностроения.

На основе обзора сформулированы следующие частные задачи диссертации: 1. Разработать динамические колебательные математические модели -эквивалентные колесным погрузчикам:

- на погрузочно-разгрузочных работах с учетом влияния зазоров в сочленениях навесного оборудования;

- при погрузочно-разгрузочных работах во время внедрения грузозахватного органа в штабель груза;

при погрузочных работах во время выброса груза из грузозахватного устройства при максимальной скорости подъема;

на погрузо-разгрузочных работах в гидросистеме навесного оборудования.

2. Оценка внешних и внутренних возмущающих функций, создающих максимальные нагрузки в навесном оборудовании.

3. Составить алгоритмы расчета на основе дифференциальных уравнений для вышеперечисленных случаев нагружения конструкции погрузчика.

4. По результатам расчета провести аналитический анализ нагруженности навесного оборудования колесного погрузчика.

5. Провести экспериментальные исследования и по их результатам проверить адекватность аналитических исследований.

Во втором разделе приведены результаты теоретического исследования формирования нагрузочных режимов в навесном оборудовании колесного универсального погрузчика малой грузоподъемности при выполнении им погрузочно-разгрузочных работ с максимальным приближением к принятой практике технологии и при экстремальных режимах (внедрениях захвата в штабель груза с максимальной скоростью движения стрелы, выбросах груза при подъеме с максимальной скоростью, резкие остановки стрелы с грузом) с использованием выносных опор; результаты влияния зазоров в шарнирных соединениях элементов навесного оборудования на уровень динамической нагруженности; результаты исследования динамической нагруженности гидросистемы (влияние на динамические нагрузки времени включения золотника гидрораспределителя).

Особенностью динамической системы колесных погрузчиков является то, что на погрузочно-разгрузочных работах погрузчик опирается на опорный массив с помощью выносных опор и бульдозерной лопаты.

Исследования проводились на динамической модели (рис. 1), эквивалентной погрузчику, установленному на выносных опорах. При этом принимались следующие допущения:

1. Опорные плиты аутригеров и бульдозерной лопаты имеют точечный контакт с опорным массивом и полностью его копируют.

2. Нагрузочные характеристики, упругие элементы и демпфирующие сопротивления элементов динамической системы «Опорный массив +

погрузчик + груз» линейны, т.к. отклонения координат от статического положения малые.

3. Динамические характеристики и параметры левой и правой сторон погрузчика одинаковы.

Модель колесного погрузчика при выполнении погрузочно-разгрузочных работ

Ъь

Рис. 1

Движение приведенных масс с учетом жесткостных и демпфирующих свойств системы описывалось дифференциальными уравнениями:

1уд + 2Ка,1, ( г, - £,) - 2 Ка212 (¿2 - & ) + 2Ср,1, (2, - £,,) -

-2Ср212(г2-$7) = 0_2

т1{ + 2КШ1(4-<]/)-2Ка1(г1-£1) + 2С11т1({,-,,,)-

-2ср1(г1-{1) = <23

т2%2 + 2КШ2 ($2-(12)-2Ка2(г2-Е,2) + 2С1т2 (¿,2~ч2)~ -2Ср2(г2-42) = {ь

(3)

(4)

решение которых на ЭВМ дали результаты перемещения приведенных масс (г) в зависимости их скоростей (X) и варьируемых динамических характеристик (жесткостей и демпфирующих сопротивлений навесного оборудования, груза, опорного массива, выносных опор).

Исследования влияния зазоров рассматривалось на двухмассовой динамической эквивалентной "модели погрузчика (масса неподвижных частей погрузчика + масса подвижных частей совместно с грузом) поэтапно. На первом этапе масса пи поднимается поступательно в режиме равноускоренного движения под действием силы (Р1), развиваемой гидроцилиндром подъема и выборкой зазора А, при этом время первого этапа рассчитывалось:

(5)

' V

На втором этапе в упругой связи между массами возникает нагрузка Рг и длится до момента достижения нагрузки в навесном оборудовании веса груза при этом время

12=а>~21

0.-Р . I р

агемп —- + агс!а, -

ЩРТ2СЛ) Ч2СА

(6)

Третий этап характеризуется совместным движением масс и время этого этапа

1зм = <*>2,\^-<Рз <7)

где tai - частота гармонического колебания;

<pj - начальная фаза колебаний. Наибольшая нагрузка рассчитывалась по формуле

Рт2 + Qm,

т, + т2

mj(m¡ + т2)

Cm2xj20-Q2

/ + -

(Рп,2 + Qm,)2

(8)

Основные параметры, определяющие динамику гидропривода- приведенные массы навесного оборудования и гидропривода и жесткость гидросистемы. В работе приводится методика расчета динамических характеристик гидросистемы, по которой установлено, что величина и характер изменения приведенной массы зависят от соотношения кинематических параметров навесного оборудования и параметров гидросистемы; дана оценка влияния гибких шлангов высокого давления на жесткость гидросистемы; предложено уравнение для расчета переходных процессов выходных координат гидромеханизма.

dt ~ сГ +

„Кг 1 ¿

2т,„ I С,

2 . X —sin—t X 2

(9)

AJ

.2L

2т„

r,t

I 2тпр

V

* шО £ тах

л

COS — I + 2

+ /

Уг'

2т„„

i УшО

Уш0 (УшО~~рГХшах )

¿mnp W

X . Л —sm—t +

"шО

Ушо ^-Хтах )

•пр

Я

■cos—t 2

(10)

Величина

С V2

Л= /■/

(П)

■пр

где шпр - приведенные массы навесного оборудования и гидросистемы; Сг, Кг - жесткость и демпфирующее сопротивление гидросистемы; I - время включения золотника гидрораспределителя; V,- - объем рабочей жидкости гидросистемы; X - перемещение золотника.

Анализ колебаний груза (длинномерного), зацепленного в средней части захватом погрузчика, проводился с использованием выражения:

А(Р) =

Е ЪпАзп(у„. Р), I ОыГи (Уп,Р) 1=1 ¡=1

¿ад" ш,пГы(Уп,р)

/=I ¡=1

=0,

(12)

где £ у, Р - формы, перемещения и частоты колебаний груза.

В результате анализа взаимодействия длинномерного груза и навесного оборудования установлено, что динамические нагрузки зависят от длины груза (частоты его колебаний) и совпадения по фазам колебаний навесного оборудования и груза. В случае совмещения по фазам колебаний в навесном оборудовании амплитуды колебаний складываются и в этот момент динамические нагрузки могут превышать статические более чем в 3 раза.

Возмущающие силы в навесном оборудовании рассчитывались исходя из кииематики:

/

г + / — 2т1 со$ о.

(13)

где

Р - вес груза;

N - сила, развиваемая на штоке гидроцилиндра;

В, г, 1, а - кинематические параметры навесного оборудования.

В третьем разделе приведены результаты теоретических исследований, полученных расчетом алгоритмов во втором разделе. При расчете варьировались: масса груза, скорость подъема груза, зазоры в соединениях, скорость внедрения захвата в штабель груза, жесткость и демпфирующее сопротивление груза, навесного оборудования, выносных опор.

В результате исследований, установлено, что с увеличением скорости подъема груза до 1,6 м/с коэффициенты динамичности возрастают в грейферном захвате до 2,75, в стреле до 2,41, рукояти до 2,'11. Выявлена зависимость динамических нагрузок от массы груза. С ростом массы груза коэффициент динамичности уменьшается, т.е. динамическая система стабильнее.

Увеличение, в процессе эксплуатации колесных погрузчиков, износа в шарнирных соединениях приводит к росту динамических нагрузок за счет перекладки зазоров в процессе работы механизма. Так увеличение суммарного зазора в шарнирных соединениях до 0,005 м приводит к увеличению коэффициента динамичности в грейферном захвате до 1,62, в стреле до 1,82 и в рукояти до 2,31. Таким образом, установлено, что появление значительных зазоров в соединениях навесного оборудования увеличивает динамические нагрузки до 131 %, что является существенным фактором снижения надежности погрузчика.

Динамические нагрузки в момент внедрения захвата рабочего органа в штабель груза зависит от скорости его внедрения. Поскольку забор груза универсальными погрузчиками производится с напором, то исследовались динамические нагрузки при скорости внедрения до 1,6 "4- В результате установлено, что увеличение скорости свыше 1 м/с приводит к увеличению коэффициента динамичности более двух в захвате рабочего органа. Нагруженность стрелы и рукояти в этом случае более низкие, и коэффициент динамичности не превышает 2 при скорости выше 1,45 - 1,5 м/с.

Рассматривая нагруженность гидросистемы, установлено, что время включения золотника гидрораспределителя играет существенную роль в нагруженности гидросистемы. Коэффициент динамичности в гидросистеме достигает 1,62 и его закон изменения следует закону изменения времени включения золотника (0,3 с). Время включения золотника более 0,3 с не изменяет закона изменения коэффициента динамичности. «Мгновенные» включения золотника обеспечивают гидравлический удар в гидросистеме.

Исследование влияния динамических характеристик (жесткости, демпфирующего сопротивления) груза, выносных опор, навесного оборудования показали, что увеличение жесткостей приводят к росту динамических нагрузок, а увеличение демпфирующих сопротивлений

приводит к снижению динамических нагрузок. По результатам исследований рекомендованы наиболее благоприятные сочетания динамических характеристик элементов динамической системы колесного погрузчика (табл. 1)

Таблица 1

Рекомендуемые сочетания динамических характеристик элементов динамической системы колесного погрузчика

Наименование параметр." Жесткость, кН/м Демпфирующее сопротивление, кН/м

Опорный массив + жесткие опоры (аутригеры) + гидропривод опор 5800 ... 5900 25 ... 30

Навесное оборудование в сумме 1000 ...1100 200 ...220

Рекомендации по выбору нагрузочных режимов и параметров колесных погрузчиков приведены в таблице 2.

Таблица 2

Рекомендации по выбору нагрузочных режимов и параметров колесных

Наименование параметров Коэффициент динамичности

Захват Стрела Рукоять

1 2 3 4

Скорость подъема 0,2 1,25 1,18 1,12 •

груза, м/с: 0,4 1,50 1,34 1,26

0,6 1,68 1,56 1,38

0,8 1,97 1,75 1,54

1,0 2,12 1,87 1,68

1,2 2,31 2,12 1,83

1,4 2,50 2,25 1,94

1,6 2,75 2,47 2,08

Окончание таблицы 2

1 2 3 ' 4

Увеличение суммарных

зазоров в сопряжениях

элементов навесного

оборудования: 1,0 1,12 1,19 1,27

2,0 1,25 1,31 1,54

3,0 1,33 1,50 1,78

4,0 1,47 1,64 2,06

5,0 1,59 1,81 2,31

Скорость внедрения

захвата в штабель 0,2 1,22 1,14 1,15

груза: 0,4

1.31 1,29 1,28

0,6

1,58 1,38 1,36

0,8

1,75 1,56 1,54

1,0

1,84 1,70 1,67

1,2

2,11 1,81 1,76

1.4

2,26 1,95 1,90

1,6

2,43 2,12 2,05

В четвертом разделе обосновывается выбор объекта экспериментальных исследований - погрузчика ПЭА-1,0, приводятся его технические характеристики. Дана методика экспериментальных исследований, которая включает:

1. Определение динамических характеристик навесного оборудования.

2. Определение динамических характеристик опорного механизма (аутригеры + бульдозерная лопата).

3. Определение динамических характеристик нестандартных грузов (длинномерных).

4. Исследования динамических нагрузок в навесном оборудовании погрузчика при выполнении погрузочио-разгрузочных работ со стационарных опор (аутригеров, бульдозерной лопаты).

5. Исследования динамических нагрузок при экстремальных режимах работы погрузчика:

а) внедрение захвата в штабель груза с максимальной скоростью холостого хода;

б) выброс груза прч подъеме с различной скоростью.

Описана тензометрическая аппаратура, применяемая при испытаниях, обоснованы параметры исследований.

Приведена методика тарировки тензоузлов, определения масштабов записи, обосновано количество повторений опытов из расчета V = 10 % (коэффициент вариации), рассчитаны погрешности измерения силовых и скоростных параметров.

Подробно рассмотрены методики экспериментального определения жесткости и демпфирующего сопротивления навесного оборудования, выносных опор и грузов.

Экспериментальное определение динамических характеристик выносных опор определялось совместно с характеристиками опорного массива и гидрооборудования опор.

В соответствии с методикой экспериментальных исследований испытания проводились на погрузочно-разгрузочных работах при установке погрузчика на выносные опоры (аутригеры и бульдозерную лопату). Жесткость опор при этом увеличилась в 5 - 10 раз по сравнению с шинами и соответственно уменьшилось демпфирующее сопротивление. Испытания проводились с компактным жестким грузом массой 100 кг, 500 кг и 1000 кг и с длинномерным пакетом труб длиной б м такой же массы.

В результате экспериментальных исследований установлено, что коэффициент динамичности при выполнении погрузочно-разгрузочных работ в навесном оборудовании на 10 ... 20 % выше с использованием выносных опор, чем при работе с колес, за счет повышенной жесткости опор и уменьшения их демпфирующих свойств по сравнению с шинами; установлено также, что при работе с длинномерны,ми грузами коэффициент динамичности возрастает (при совпадении по фазе колебаний навесного оборудования и груза) на 12 ... 20 %.

Осциллограмма записи подъема груза в грейферной подвеске при резкой остановке подъема на скорости 0,5 м/с

Рис. 2

По сравнению с компактными грузами; установлено, что увеличение скорости подъема (рис. 3) приводит к увеличению динамических нагрузок, но в зависимости от массы груза. Чем больше масса груза, тем меньше влияние скорости подъема на коэффициент динамичности.

Замеры давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах подъема стрелы и рукояти показывают, что соотношение статических и динамических нагрузок такие же, как и в соприкасающихся с ними элементах конструкции (стрелы, рукояти) при темпе включения золотника гидрораспределителя 0,3... 0,5 с, поэтому при расчетах динамических нагрузок в гидросистеме можно пользоваться теми же коэффициентами, учитывая время включения золотника гидрораспределителя. Чем меньше время включения, тем быстрее разгон и тем «жестче» приложение динамических нагрузок. Для конструкции желательно более плавное приложение нагрузок, поскольку, чем выше скорость приложения нагрузок, тем меньше влияние демпфирующих сопротивлений на развитие колебаний и при темпе включения 0,15 ... 0,20 с золотника гидрорасиределителя динамическое давление рабочей жидкости выше на 5 ... 7 %, чем при темпе включения золотника 0,3 ... 0,5 с.

Изменение коэффициента динамичности в грейферной подвеске в зависимости от скорости подъема для различных грузов

Рис. 3

Для проверки теоретических положений о влиянии зазоров в шарнирных соединениях элементов навесного оборудования были проведены испытания погрузчика в тех же условиях, но только с жестким компактным грузом при трех значениях суммарных зазоров - 0,002 м, 0,0035 м, 0,005 м. Повышенный зазор обеспечивался проточкой шарниров в соединениях рукояти со стойкой, рукояти со стрелой, стрелы с грейферной подвеской, соединениях гидроцилиндров подъема рукояти и стрелы. Испытания проводились с грузом массой 500 и 1000 кг при скорости подъема 0,85 ... 0,95 м/с. Испытания показали, что расчетные данные с экспериментальными имеют расхождение до 15... 18%, в среднем коэффициент динамичности при увеличении зазоров до 0,005 м увеличивается до 50 %. «Жесткость» колебаний увеличивается за счет «перекладки» зазоров. В момент «перекладки» зазоров нагрузка падает практически до нуля, а затем резко возрастает в ту или другую сторону, частота колебаний при этом резко увеличивается и за счет амплитуд колебаний увеличивается коэффициент динамичности. На рис. 4

приведены изменения коэффициента динамичности в зависимости от величины зазоров в навесном оборудовании.

Зависимость коэффициента динамичности от величины зазоров в сопряжениях элементов навесного оборудования

2,0

1,8

1,6

1,4 1,2

0,00 2 0,003 0,004 Н, м

Рис. 4

Исследование динамических нагрузок при внедрении грейферного захвата в штабель груза проводилось при скорости движения 0,55 ... 0,65 м/с с высоты около двух метров. В качестве груза использовалась песчано-гравийная смесь в двух состояниях - рыхлом и слежавшемся. Соприкосновение грейфера с грузом, активный забор груза при этом сопровождаются интенсивными колебаниями нагрузки, имеющими высокую частоту и амплитуду, достигающую 30 % статической нагрузки. Средний коэффициент динамичности при внедрении захвата в рыхлую песчано-гравийную смесь составил 1,38, а при внедрении захвата в слежавшуюся песчано-гравийную смесь - 1,71.

Исследования экстремального режима работы - сбрасывание груза на максимальной скорости подъема показало, что при этом коэффициент динамичности может достигать 2,5 ... 2,8, а увеличение зазора еще более усиливает динамичность навесного оборудования, при этом коэффициент динамичности возрастает до 3,1.

По результатам теоретических и экспериментальных исследований проведено сравнение (табл. 3), которое показало расхождения теоретических и экспериментальных результатов в диапазоне допустимых погрешностей теоретических расчетов.

Таблица 3

Значения коэффициентов динамичности в грейферной подвеске полученных теоретически и экспериментально

№ п/п Режим работы погрузчика Коэффициент динамич ности Примечание

теоретическ ий экспериме нтальный

1 Внедрение захвата в штабель груза: Скорость движения 0,6

рыхлая, песчано-гравийная смесь 1,41 1,38 м/с

слежавшаяся песчано-гравийная смесь 1,58 1,71

2 Подъем груза 100 кг - 500 кг 1000 кг 2,12 1,68 1,34 2,28 1,79 1,24 Скорость подъема груза0,8 ... 1,1 м/с

3 Подъем груза массой 1000 кг: - без зазоров в шарнирных соединениях 1,31 1,38 Скорость подъема груза 0,9 м/с

суммарный зазор 0,05 м. 1,89 2,04

4 Сбрасывание груза массой 500 кг при скорости подъема 0,9 м/с

без зазоров в шарнирных соединениях 2,4 2,63 -

- суммарный зазор 0,05 м 3,02 2,93

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований колесного погрузчика малой грузоподъемности было установлено:

1. Динамические нагрузки в навесном оборудовании превышают уровень нагруженности, учитываемый при прочностных расчетах в процессе проектирования.

2. Динамические нагрузки при работе на выносных опорах на 10 ... 20 % выше, чем при работе с колес.

3. Увеличение массы груза приводит к снижению динамических нагрузок (за счет снижения амплитуды колебаний).

4. Увеличение скорости подъема груза увеличивает динамические нагрузки тем больше, чем меньше масса груза.

5. Снижение темпа включения золотника гидрораспределителя до 0,3 ... 0,5 с снижает нагруженность гидросистемы на 5 ... 7 % и предохраняет от гидравлического удара.

6. Увеличение зазоров в шарнирных соединениях навесного оборудования увеличивает динамическую нагруженность до 50 % (за счет «перекладки» зазоров).

7. Внедрение захвата рабочего органа в штабель груза сопровождается интенсивным динамическим процессом (амплитуда колебаний достигает.30 % от статической нагрузки).

8. В экстремальных режимах работы погрузчика коэффициент динамичности достигает 2,5 ... 2,8, а наличие зазоров в шарнирных соединениях усиливают динамические нагрузки еще на 30 ... 40 %.

9. Выполнен анализ влияния динамических характеристик навесного оборудования, груза, опор, опорного массива на динамическую нагруженность и даны рекомендации для оптимального подбора этих характеристик в процессе проектирования и доводки конструкции.

10. Алгоритм расчета динамической нагруженности навесного оборудования колесного универсального погрузчика проверен экспериментальными исследованиями (разброс теоретических и экспериментальных значений находится в допустимых пределах ошибки вычислений) и может быть рекомендован для применения в конструкторских организациях.

11. Рекомендованы режимы динамической нагруженности колесного погрузчика в зависимости от технико-эксплуатационных и конструкционных параметров.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих

1. Климов Л.А., Меновщиков В.А. Аналитические основы формирования нагрузочных режимов колесных универсальных погрузчиков малой грузоподъемности на стадии проектирования.

Красноярск, 1998 .

2. Климов A.A., Меновщиков В.А. Результаты теоретических и экспериментальных исследований эксплуатационной нагруженности навесного оборудования колесного универсального погрузчика ПЭА-1,0. Красноярск, 1999.

3. Верхов Ю.И., Климов A.A. Стендовые испытания нагруженности навесного оборудования погрузчика ПЭА-1,0// Сб. науч.тр. Ч. 1/ КрасГАУ. Красноярск, 2000.

4. Верхов Ю.И., Климов A.A. Исследование нагрузок в конструкции погрузчика ПЭЛ-1,0 динамической модели «Опорный массив + погрузчик + груз»// Сб. науч.тр.Ч. 1/ КрасГАУ. Красноярск, 2000.

5. Верхов Ю.И., Климов A.A. Нагруженность навесного оборудования погрузчика ПЭА-1,0//Сб. науч. тр.Ч.1/КрасГАУ. Красноярск, 2000.

6. Верхов Ю.И., Климов A.A. Влияние возмущающих воздействий на нагруженность элементов конструкции погрузчика ПЭА-1,0// Сб.науч. тр. 4.1/ КрасГАУ. Красноярск, 2000.

7. Верхов Ю.И., Климов A.A. Аналитический метод определения нагруженности навесного оборудования погрузчика ПЭА-1,0// Сб. науч.тр.Ч. 1/ КрасГАУ. Красноярск, 2000.

Тираж 100 экз. Заказ Отпечатано в типографии Красноярского

государственного аграрного университета. Красноярск, ул. Ленина, 117 Лицензия на издательскую деятельность № 020605 от 23.7.97.

раоотах:

п

Соискатель:

Реферат.

Введение.

1. Состояние вопроса.

1.1. Повышение надежности навесного оборудования актуальная проблема колесных погрузчиков.

1.2. Технологические операции выполняемые колесными погрузчиками и их конструктивные особенности.

1.3. Обзор литературных источников по нагруженности конструкций машин.

1.4. Задачи исследования.

Выводы по разделу.

2. Анализ формирования нагрузок в навесном оборудовании погрузчиков.

2.1. Задачи исследования.

2.2. Моделирование нагрузочных режимов в рабочем оборудовании погрузчиков.

2.3. Уравнение движения приведенных масс погрузчика на погрузочных работах.

2.4. Уравнения движения приведенных масс погрузчика с учетом зазоров.

2.5. Уравнения движения приведенных масс в гидросистеме погрузчика.

2.6. Взаимодействие погрузчика и груза.

2.7. Возмущающие функции воздействия на конструкцию погрузчика.

Выводы по разделу.

3. Нагруженность рабочего оборудования погрузчика.

3.1. Изменение нагрузочных режимов от скорости подъема груза.

3.2. Влияние зазоров и люфтов на величину нагруженности элементов конструкции.

3.3. Нагрузочные режимы конструкции при внедрении грузозахватного органа в штабель груза.

3.4.Нагруженность гидросистемы погрузчика.

3.5. Влияние на нагрузочные режимы в конструкции динамических характеристик грузов.

3.6. Влияние на нагрузочные режимы в конструкции динамических характеристик навесного оборудования.

3.7. Зависимость нагруженности конструкции навесного оборудования от динамических характеристик жестких опор.

3.8. Рекомендации по выбору нагрузочных режимов и параметров погрузчиков при их проектировании.

Выводы по разделу.

4. Экспериментальные исследования навесного оборудования, погрузчика, опорного массива, грузов.

4.1. Объект экспериментальных исследований.

4.2. Методика экспериментальных исследований.

4.2.1. Методика испытаний длинномерных грузов.

4.2.2. Методика исследований динамических нагрузок в процессе погрузочно-разгрузочных работ.

4.3. Приборы, аппаратура.

4.4. Тарировка датчиков и определение масштабов записей.

4.5. Статическая обработка экспериментальных данных, количество повторений опытов.

4.6. Погрешности измерения параметров погрузчика.

4.7. Определение динамических характеристик навесного оборудования, опор, груза.

4.7.1. Определение жесткости навесного оборудования.

4.7.2. Определение демпфирующего сопротивления навесного оборудования.

4.7.3. Определение демпфирующего сопротивления аутригеров, бульдозерной лопаты, грунтов.

4.7.4. Определение жесткостей аутригеров и бульдозерной лопаты совместно с жесткостью грунтов и гидрооборудования.

4.7.5. Определение жесткостей и демпфирующего сопротивления груза.

4.8. Результаты экспериментального определения коэффициентов динамичности.

4.8.1. Погрузочно-разгрузочные работы.

4.8.2. Подъем груза при увеличении зазоров в шарнирных соединениях элементов навесного оборудования.

4.8.3. Внедрение захвата погрузчика в штабель груза.

4.8.4. Сбрасывание груза в процессе его подъема.

4.9. Сравнение аналитических и экспериментальных данных.

Выводы по разделу.

Актуальность. Широко применяемые в различных отраслях народного озяйства колесные погрузчики обладают высокой мобильностью, имеют гарокий спектр технологических операций за счет сменного рабочего борудования, удобны при выполнении небольших объемов работ на еподготовленных погрузочных площадках, максимально гидрофицированы. В э же время обилие технологических операций с различными видами грузов единичными, длинномерными, сыпучими, связными и т.д.) определяют овышенную динамическую нагруженность навесного оборудования, которая 1висит как от технико-эксплуатационных параметров, так и от динамических арактеристик конструкции.

Повышение скоростей работ, расширение диапазона технологических пераций требуют новых подходов в процессе проектирования и доводки олесных погрузчиков. Основным направлением оптимального проектирования онструкции и ее доводки является достоверная оценка нагрузочных режимов, [рименяемые в проектно-конструкторских организациях традиционные методы асчета, не учитывающие реальных нагрузок в условиях эксплуатации, не озволяют получить равнопрочность элементов конструкции.

В связи с этим стала актуальной задача формирования нагрузочных ежимов в навесном оборудовании колесных погрузчиков на стадии роектирования и доводки конструкции.

Настоящая работа посвящена совершенствованию методов оценки агруженности и выполнена применительно к навесному оборудованию олесных погрузчиков малой грузоподъемности (до 1 т).

Целью диссертационной работы является разработка методики расчета агрузочных режимов в конструкции навесного оборудования колесного огрузчика на технологических режимах, связанных с повышенной инамичностью в зависимости от динамических параметров груза, навесного борудования, опорного массива, гидрооборудования и износа сочленений пементов конструкции (выработка зазоров в шарнирах). Экспериментальная роверка основных положений методики расчета.

Основная идея работы заключается в оценке достаточной сходимости горетической и физической модели погрузчика, выявлении путем проведения кспериментальных исследований и реальных динамических параметров системы кесткостей, демпфирующих сопротивлений, моментов инерции, масс) и екомендуемых диапазонов их изменения для усовершенствования уществующих конструкций погрузчиков.

Задачами исследования являются: -разработка динамических моделей с учетом динамических характеристик опорного массива, груза, навесного оборудования, технико-эксплуатационных параметров;

- разработка методики расчета нагрузочных режимов с учетом реальных динамических характеристик и износа элементов конструкции;

- проверка адекватности теоретических и реальных динамических систем с учетом экспериментальных исследований конкретного погрузчика в условиях эксплуатации;

- разработка рекомендаций для проектно-конструкторских организаций. Методы исследования. Основные результаты получены методами теории олебаний и теоретической механики с использованием аппарата математической гатистики и методов математического моделирования с применением ЭВМ. экспериментальные исследования проводились методом тензометрирования с азработкой методики экспериментального определения динамических арактеристик навесного оборудования, жестких опор и груза в условиях ксплуатации.

На защиту выносятся:

1. Метод расчета нагрузочных режимов в навесном оборудовании колесных погрузчиков на погрузочно-разгрузочных работах с использованием выносных жестких опор.

2. Математическая модель для расчета динамики взаимодействия различного рода грузов и навесного оборудования с использованием жестких опор.

3. Математическая модель расчета нагрузочных режимов конструкции колесных погрузчиков с учетом зазоров в сопряжениях элементов конструкции при использовании выносных жестких опор.

4. Методика определения динамических характеристик выносных жестких опор, грузов, навесного оборудования безстендовыми методами, на реальной машине.

5. Научно обоснованные рекомендации по учету влияния износов в сопряжениях на динамические нагрузки, нагрузочных режимов элементов конструкции и гидрооборудования с учетом экстремальных режимов работы конструкции.

Достоверность результатов и рекомендации диссертации обоснованы: роверкой адекватности математической модели динамической нагруженности онструкции с результатами экспериментальных исследований. Расхождения еоретических и экспериментальных исследований не превышают допустимых ределов. Общая погрешность обработки экспериментального материала огласовывается с практикой оценки погрешностей при исследованиях.

Научная новизна работы состоит в следующем:

1. Установлены закономерности нагружения навесного оборудования колесных погрузчиков грузоподъемностью до 1 т на погрузочно-разгрузочных работах с выносными опорами. Дана сравнительная оценка 7 динамической нагруженности при работе с выносными опорами и на шинах.

2. Выявлены закономерности изменения нагруженности конструкции погрузчиков в зависимости от зазора в сочленениях элементов навесного оборудования.

3. Разработаны динамические модели, максимально приближенные к реальным, для погрузочно-разгрузочных работ на выносных опорах, с учетом износа элементов конструкции.

4. Определены оптимальные диапазоны изменения динамических характеристик навесного оборудования с оценкой влияния груза и выносных опор.

Практическая значимость работы заключается в выявлении диапазонов зменения динамических характеристик навесного оборудования с учетом пияния выносных опор, технико-эксплуатационных параметров и износа пементов конструкции. Практическая ценность работы подтверждается недрением разработанных рекомендаций по доводке конструкции погрузчиков ля учебного хозяйства «Миндерлинское», в частности, изменены жесткости грелы, рукояти и рамы навесного оборудования, что позволило снизить оличество отказов по причине нарушения прочности элементов конструкции, азработанные рекомендации используются при проектировании и доводке онструкции навесного оборудования лесных погрузчиков в ОАО «Красноярский авод лесного машиностроения» и использованы в учебном процессе кафедры Детали машин и технологии металлов» Красноярского государственного грарного университета.

Апробация. По результатам проведенных исследований сделано 3 доклада а научно-технических конференциях в КрасГАУ (1999), КФ СГУПС (2000), а акже неоднократно на заседании кафедры «ДМ и ТМ» КрасГАУ.

Публикации. Автором опубликовано 42 научные работы, в том числе по зме диссертации 7 научных статей.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

Значительная доля повреждений элементов конструкции современных машин происходит вследствие напряжений, возникающих при колебаниях, возбуждаемых различными периодическими и внезапно приложенными нагрузками. Серьезную опасность представляют резонансные режимы, возникающие в различных узлах машин. В связи с этим создание новых и совершенствование существующих машин должно осуществляется на основе тщательного теоретического и экспериментального изучения колебательных процессов и вызываемых ими нагрузок в деталях машин.

Колебательные процессы имеют для навесного оборудования колесных погрузчиков особое значение, поскольку цикличность, нестационарные режимы нагружения, большое количество выполняемых технологических операций обуславливают высокую динамическую напряженность элементов конструкции.

Основная особенность в конструкции колесных погрузчиков малой грузоподъемности (ПЭА-1,0, ПЭФ-1,0), это расположение стрелы и рабочего органа при транспортных перемещениях на стойке рамы спецшасси в передней части погрузчика (Рис. 1.1). Погрузочно-разгрузочные работы могут производиться с применением выносных жестких опор или без них (при работе с грузами небольшой массы). Эти погрузчики обычно в сельскохозяйственных предприятиях работают с небольшими объемами работ на неподготовленных погрузочных площадках. Переезды к погрузочным площадкам, подъезды к грузу занимают большую долю рабочего цикла колесного погрузчика. Зачастую погрузочно-разгрузочные работы выполняются при наклонных положениях базовой машины. Грузы самые разнообразные: единичные, длинномерные (небольшие пакеты труб, досок), сыпучие (гравий, песок), связные (силос, навоз) и т.д. Все это определяет трудности в проектировании и доводки конструкции колесных погрузчиков, проектные организации не в состоянии оценить уровень эксплуатационной нагруженности на всех видах работ, а статические методы расчета прочности не дают желаемой надежности элементов навесного оборудования.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований колесного погрузчика малой грузоподъемности было установлено:

1. Динамические нагрузки в навесном оборудовании превышают уровень нагруженности, учитываемый при прочностных расчетах в процессе проектирования.

2. Динамические нагрузки при работе на выносных опорах на 10 . 20 % выше, чем при работе с колес.

3. Увеличение массы груза приводит к снижению динамических нагрузок (за счет снижения амплитуды колебаний).

4. Увеличение скорости подъема груза увеличивает динамические нагрузки тем больше, чем меньше масса груза.

5. Снижение темпа включения золотника гидрораспределителя до 0,3 . 0,5 с снижает нагруженность гидросистемы на 5 . 7 % и предохраняет от гидравлического удара.

6. Увеличение зазоров в шарнирных соединениях навесного оборудования увеличивает динамическую нагруженность до 50 % (за счет «перекладки» зазоров).

7. Внедрение захвата рабочего органа в штабель груза сопровождается интенсивным динамическим процессом (амплитуда колебаний достигает 30 % от статической нагрузки).

8. В экстремальных режимах работы погрузчика коэффициент динамичности достигает 2,5 . 2,8, а наличие зазоров в шарнирных соединениях усиливают динамические нагрузки еще на 30 . 40 %.

9. Выполнен анализ влияния динамических характеристик навесного оборудования, груза, опор, опорного массива на динамическую нагруженность и даны рекомендации для оптимального подбора этих характеристик в процессе проектирования и доводки конструкции.

10. Алгоритм расчета динамической нагруженности навесного оборудования колесного универсального погрузчика проверен экспериментальными исследованиями (разброс теоретических и экспериментальных значений находится в допустимых пределах ошибки вычислений) и может быть рекомендован для применения в конструкторских организациях.

Рекомендованы режимы динамической нагруженности колесного погрузчика в зависимости от технико-эксплуатационных и конструкционных параметров.

1. Александров В.А. «Исследование динамики гидроманипулятора бесчокерного трактора типа ТБ-11». ДК, 72-5, Ленинградская лесотехническая акад.

2. Алексеева Т.В.»Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин». Машиностроение, 1966.

3. Алябьев В.И. «Погрузочно-разгрузочные машины и канатные установки», Тр. ЦНИИМЭ, 75, 1966.

4. Алябьев В.И. «Создание систем погрузо-разгрузочных и штабелевочных машин для лесозаготовительной промышленности». Тр. ЦНИИМЭ, 1975.

5. Алябьев В.И. «Экспериментально- кинематические показатели и динамика исполнительных органов лесопогрузчиков». МЛТИ, 1970.

6. Ананьев И.В., Тимофеев П.Т. «Колебания упругих систем в авиационных конструкциях и их демпфирование». М., 1968.

7. Анилович В.Я. «Метод расчета колебаний скоростных тракторов при езде по неровностям». «Тракторы и сельхозмашины», №10, 1961.

8. Анилович В.Я. «О колебаниях колесного трактора при езде по неровностям». «Тракторы и сельхозмашины», №16, 1961.

9. Анилович В.Я. «Основы статистической теории линейных колебаний скоростных машино- транспортных агрегатов». Тр. ВИМ, 1965.

10. Ю.Антонюк Е.Я. «Динамика механизмов переменной структуры». АН УССР, институт механики, Киев: Думка, 1988.

11. П.Афанасьев В.Л., Хачатуров A.A. «Статистические характеристики микропрофилей автомобильных дорог и колебаний автомобиля». «Автомобильная промышленность», №2, 1966.

12. Банина Т.М. «Объемные гидравлические приводы». М, Машиностроение, 1969.

13. Банина Т.М. «Гидравлисеские следящие приводы». Машгиз, 1960.

14. М.Банина Т.М. «Машиностроительная гидравлика». Машиностроение, 1971.

15. Баранов Д.И. «Расчет деталей на прочность, определение долговечности и динамических усилий». М, Свердловск, 1963.

16. Барский И.Б. «Конструирование и расчет тракторов». М., 1968.

17. Бессонов А.П. «Основы динамики механизмов с переменной массой». М, Наука, 1967.

18. Билык Б.В. «Исследование режимов работы лесовозных автомобилей в горных условиях Карпат». Авт. канд. дисс. М, 1965.

19. Богуславский И.В. «Методика испытаний крановых металлоконструкций». ВНИИТМаш, 1969.

20. Болотин В.В. «Динамика, прочность и надежность машин». М, МЭИ, 1988.

21. Бутин И.Н. «Электротензометрический метод исследования лесозаготовительной техники». Иошкар-ола, 1965.

22. Бухарин H.A. «Автомобили. Теория рабочих процессов, теория прочности органов и систем автомобиля». «Автомобильная промышленность», 1965.

23. Бухарин H.A., Сытин М.Е. Методика статистической оценки нагруженности агрегатов трансмиссий автомобилей при лабораторно-дорожных и эксплуатационных испытаниях. «Труды НАМИ», вып.45, 1962.

24. Бухарин H.A., Сытин М.Е. Об оценке эксплуатационной надежности и долговечности автомобиля. «Автомобильная промышленность». №8, 1963.

25. Бухарин H.A., Федоров С. А. О влиянии подрессоривания автомобиля на нагруженность ходовой части. «Автомобильная промышленность», №7, 1968.

26. Верхов Ю.И. «Проектирование погрузочно-транспортных машин с учетом их колебаний». Издательство Красноярского государственного аграрного университета, Красноярск 1996 г.

27. Верхов Ю.И. «Теоретические основы проектирования лесных погрузочно-транспортных машин». Издательство КрасГАУ, 1984, 224 с.

28. Верхов Ю.И., Климов A.A. «Аналитический метод определения нагруженности навесного оборудования погрузчика ПЭА-1,0» сб. тр. КрасГАУ, Красноярск, 2000.

29. Верхов Ю.И., Климов A.A. «Влияние возмущающих воздействий на нагруженность элементов конструкции погрузчика ПЭА-1,0» сб. тр. КрасГАУ, Красноярск, 2000.

30. Верхов Ю.И., Климов A.A. «Исследование нагрузок в конструкции погрузчика ПЭФ-1,0 динамической модели «Опорный массив + погрузчик + груз»», сб. тр. КрасГАУ, Красноярск, 2000.

31. Верхов Ю.И., Климов A.A. «Нагруженность навесного оборудования погрузчика ПЭА-1,0», сб. тр. КрасГАУ, Красноярск, 2000.

32. Верхов Ю.И., Климов A.A. «Стендовые испытания нагруженности -навесного оборудования погрузчика ПЭА-1,0», сб. тр. КрасГАУ, Красноярск, 2000.

33. Верхов Ю.И., Стручков A.B. «Силовые и кинематическое воздействие на навесное оборудование погрузчика ПЭА-1,0». Вестник научных трудов. КрасГАУ «Гидропривод различного технологического назначения». Красноярск. 2000.

34. Верхов Ю.И., Стручков A.B. «Экспериментальное определение нагрузок в рабочем органе погрузчика ПЭА-1,0». Вестник научных трудов. КрасГАУ. Красноярск. 1999.

35. Веселый Е.С. «Определение частот и форм свободных колебаний трансмиссии автомобиля». «Автомобильная промышленность». №2, 1965.

36. Волков Д.П. «Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов и отвалообразователей». М, Машиностроение, 1969.

37. Вульфсон ИИ. «Колебания машин с механизмами циклового действия». М, Машиностроение, 1990.

38. Высоцкий A.A. «Динамометрирование сельскохозяйственных машин». М, Машиностроение, 1968.

39. Высоцкий М.С., Ракитский А.А.,Горбацевич М.И. АН БССР Автофизтех. Минск, Наука и техника, 1989.

40. Галямичев В.А. «Общая динамика лесотранспортных машин». JI, Гослесбумиздат, 1962.

41. Гладких П.А. «Борьба с вибрацией и шумом в машиностроении». М, Машиностроение, 1966.

42. Гладковский В.А. «Динамика и прочность механических систем». Пермь, ППИ, 1990.

43. Гоберман JT.A. «Влияние жесткостей упругих элементов конструкций на динамику погрузчиков и скреперов». Тр. ВНИИСДМ, М, 1970.

44. Гольд Б.В. и др. Прочность и долговечность автомобиля. «Машиностроение», М., 1974.

45. Гольд Б.В. Определение нагрузочных режимов трансмиссии автомобиля. Труды НАМИ. М., вып. 1, 1954.

46. Гольд Б.В., Оболенский Е.П. Расчеты полуосей автомобилей на выносливость. «Автомобильная промышленность», №2, 1962.

47. Горбачев H.H. «Исследование плавности хода и подрессоривания гусеничных трелевочных тракторов с полужесткой рессорно-балансирной подвеской в условиях лесосек». Химки 1,2 ч., МЛТИ, 1971.

48. Григорьева A.C. «Исследование тяговых свойств и плавности хода тракторов в условиях орошаемого земледелия». БИМ, 1963.

49. Грушевский В.А. «Метод расчета давления в гидросистеме трактора при езде по неровностям в транспортном положении». «Тракторы и сельхозмашины», №10, 1960.

50. Гусев A.C., Дмитриченко С.С., Илинич И.М. Об использовании методов теории случайных функций в расчетах характеристик процессов нагружения деталей машин. «Машиностроение», №2, 1972.

51. Гусев A.C., Дмитриченко С.С., Илинич И.М. Определение эффективной частоты случайных процессов нагружения несущих систем автомобилей. «Автомобильная промышленность», №5, 1972.

52. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. «Статика и динамика машин». М, Машиностроение, 1967.

53. Дмитриченко С.С. и др. Применение электронных вычислительных машин при анализе выносливости деталей. «Вестник машиностроения», №2, 1965.

54. Дмитриченко С.С. и др. Расчет усталостной долговечности деталей с использованием различных методов информации о нагруженности. «Вестник машиностроения», №3, 1971.

55. Дмитриченко С.С. Методы оценки и повышения долговечности несущих систем тракторов и других машин. Докторская диссертация, М., 1971.

56. Дмитриченко С.С., Упиров П.П., Климов A.A. «Применение методов теории случайных функций для оценки нагруженности трансмиссий тракторов». «Тракторы и сельхозмашины», №3, 1977.

57. Зиновьев В.А., Бессонов А.П. «Основы динамики машинных агрегатов». М, Машгиз, 1964.

58. Изе P.C., Морзе И.С., Хинкл P.P. «Механические колебания». Перевод с англ. М, Машгиз, 1966.

59. Илинич И.М. Исследование нагруженности и оценка долговечности рам колесных машин. Автореферат кандидатской диссертации, М., 1967.

60. Иоффе Е.Я. «Исследование динамических нагрузок на элементы гидроподъемника». М, ЦНИИМЭ, 1966.

61. Исевыров B.C. «Методика исследований колебаний скоростного трактора Т-75». Тр. Волгоградского сельскохозяйственного института, 1972.

62. Казак С,А. «Статистическая динамика нагружения подъемно-транспортных машин», Свердловск, УТИ, 1988.

63. Казак С.А. «Применение математических моделей для анализа ударов в механизмах экскаваторов и кранов с учетом упругости и люфта». «Горный журнал», №1, 1964.

64. Казак С.А. «Динамика мостовых кранов», М, Машгиз, 1966.

65. Климов A.A. «Некоторые результаты экспериментального исследования динамических нагрузок при разгоне трактора ТП-4Э». Сб. «Улучшение тягово-динамических качеств высокоэнергонасыщенных тракторов». Красноярск, 1973.1.

66. Климов A.A., Меновщиков В.А. «Аналитические основы формирования нагрузочных режимов колесных универсальных погрузчиков малой грузоподъемности на стадии проектирования», издательство «Принт», Красноярск 1998 г.

67. Климов А.А., Меновщиков В.А. «Результаты теоретических и экспериментальных исследований эксплуатационной нагруженности навесного оборудования колесного универсального погрузчика ПЭА-1,0», издательство «Принт», Красноярск 1999 г.

68. Ковтун И.П. «Исследование некоторых вопросов динамики лесовозного автопоезда при взаимодействии с неровностями дороги». Д.К., МЛТИ, Львов, 1970.

69. Кожевников С.Н. «Динамика машин с упругими с упругими звеньями». Машкиз, М., 1961.

70. Кожевников С.Н. «Управление динамики механизмов, описываемых разветвленными цепями дискретных масс с упругими связями». Машгиз, М., 1963.

71. Кожешник Я. «Динамика машин». Машкиз, М., 1961.

72. Козлов Б.Д. «Исследование напряжений в раме навесной системы челюстного погрузчика». Авт. канд. дисс. МЛТИ, 1972.

73. Козловский М.З. «Динамика машин», Л, Машиностроение, 1989.

74. Комаров М.С. «Динамика грузоподъемных машин». Машкиз, М., 1962.

75. Комаров М.С. «Динамика механизмов машин». М, Машгиз, 1962.

76. Комякин Л.А. «Экспериментальные исследования динамических нагрузок в силовой передаче колесного трелевочного трактора». Тр. ЦНИИМЭ, №3, 1970.

77. Лах Е.И. «Аналитические исследования вертикальных нагрузок на оси автомобильного лесовозного роспуска», «Лесной журнал», №2, 1961.

78. Левитский Н.И. «Колебания в механизмах». М, Наука, 1968.

79. Макс Хаак «Колебания машин и механизмов». М, Наука, 1969.

80. Малиновский Е.Ю., Гайцгорн М.М. «Динамика самозодных машин с шарнирной рамой».М, Машиностроение, 1974.

81. Мандельштам JI.И. «Лекции по теории колебаний». М, Наука, 1972.

82. Маслов Г.С. «Колебания в машинах и методы виброзащиты». М, МАДИ, 1987.

83. Мельников В.И. «Динамическое воздействие на челюстной погрузчик колебаний хлыстов при разгрузке». Тр. ЦНИИМЭ, 108, 1970.

84. Мельников В.И., Бутин М.И. «Электротензометрический метод последовательности профильной динамики лесовозных вагонов -сцепов». «Леной журнал» № 1, 1964.

85. Пархиловский И.Г.«Спектральная плотность распределения неровностей микропрофиля дорог и колебания автомобиля». «Автомобильная промышленность», №8, 1968.

86. Певзнер Я.М. «Исследование статистических свойств микропрофиля основных видов автомобильных дорог». «Автомобильная промышленность», №7, 1964.

87. Полетайкин В.Ф. «Проектирование лесных машин. Динамика элементов конструкции гусеничных лесопогрузчиков». Красноярск, 1997.

88. Полетайкин В.Ф., Авдеева Е.В. «Погрузочные машины». Красноярск, 1999.

89. Ротенберг Р.В. «Подвеска автомобиля, колебания и плавность хода». М, Машиностроение, 1972.

90. Серенсен C.B. и др. Валы и оси. «Машиностроение», М., 1970.

91. Серенсен C.B. и др. Несущая способность и расчеты деталей машин на прочность. «Машиностроение», М., 1975.

92. Серенсен C.B., Буглов Б.Г. Развитие расчета прочности деталей машин в связи с оценкой надежности. «Вестник машиностроения», №2, 1965.

93. Серенсен C.B., Бухарин Н.Е. и др. К установлению режимов переменной нагруженности для расчета на усталость. «Вестник машиностроения», № 1, 1961.

94. Силуков Ю.Д. «Эксплуатация пневматических шин лесовозных автомобилей и тракторов». М, «Лесная промышленность», 1969.

95. Скоробогатый Г.Ф. «Исследование возмущающего действия неровностей на плавность хода колесного трактора». Д.К, Алма-Ата, 1967.

96. Скундин Г.И., Доброхлебов А.П. Исследование нагруженности трансмиссий колесных и гусеничных машин. «Тракторы и сельхозмашины», №3, 1970.

97. Скучин Б. Л. «Простые и сложные колебательные системы». М, Мир, 1971.

98. Смирнов Г.А., Ляликов О.Г., Куприянов A.A. «Анализ нагруженности трансмиссии четырехосного полноприводного автомобиля». «Автомобильная промышленность», «1, 1971.

99. Силаев A.A. «Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М, Машгиз, 1963.

100. Соколовский В.И. «Динамика крупных машин». М, Машиностроение, 1969.

101. Стефанович Ю.Г., Пожарицкий Л.Н. и др. К методике определения нагрузочных режимов деталей автомобиля. Сб. «Механическая усталость в статистическом аспекте». «Наука», М., 1969.

102. Тарко Л.М. «Переходные процессы в гидравлических механизмах». М, Машиностроение, 1973.

103. Тарко Л.М. «Расчет объемной гидропередачи». «Мезанизация и автоматизация производства», №5, 1965.

104. Томилин C.B. Исследование влияния тяжелых сельскохозяйственных навесных машин на прочность несущей системы трактора МТЗ-50. Автореферат кандидатской диссертации. Ростов-на-Дону, 1974.

105. Фролов К.В. «Вибрация- друг или враг ?» М, Наука, 1984.

106. Холодов A.M. «Основы динамики землеройно-транспортных машин». М, Машиностроение, 1968.

107. Цитович И.С. Вероятностные расчеты деталей транспортных и тяговых машин. БПИ, Минск, 1971.

108. Цитович И.С. Прочность и выносливость трансмиссий автомобилей, тракторов и тепловозов. Автореферат докторской диссертации. М., 1968.

109. ИЗ. Чепелев. «Исследования динамических нагрузок пресс-подборщика». Красноярск, автореферат кандидатской диссертации, 1998.

110. Шклярчук Ф.Н. «Аэродинамика автомобиля» М, Машиностроение, 1984.

111. Яценко Н.Н., Щупляков B.C. Нагруженность трансмиссии автомобиля и ровность дороги. «Транспорт», М., 1967.

112. Abracham Н. Finding fundamental natural Frequencies for Common beam confiequration. «Machine Design», Maret, 1986.

113. Beneche X.A., Finding B,Bollienger I.C. Hewte desigt a seg-optimisting Vibration. Denper. «Machine Design», Februar, 1988.

114. Blacrman R.B. and Tukey Y.W. The Bell Sustem Technical Y.W. The Bell Sustem Technical Y.V. XXX VII, № 12, 1978.

115. Eretren R. Runge-Kutta Methad «Machine Design», maret, 1988.

116. Excavatore Au Crabling ala nge Chine of Indastrial Handling. «Mechanikal Handling», №2, 1988.

117. Frames structures and epring Montted Beame, Wette-Jork, University, «Machine Design», Way, 1980.

118. Gross Sigfried. «Hablatbetweret fur Hudraulikkrane», Fordern und Heben, 1991, 21, 877-883, A-l 1, A-13.

119. Miles Y. On the structural fatigue under random loading. "Journal of the Aeronautical Science". №11, 1974.109