автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация процессов уплотнения асфальтобетонной смеси

На правах рукописи

АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОЦЕСОВ УПЛОТНЕНИЯ АСФАЛЬТОБЕТОННОЙ СМЕСИ

05.13.06- Автоматизация и управление технологическими процессами и производством

САБИНИН ВИКТОР ЛЕОНИДОВИЧ

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Красноярск - 2007

003065012

Работа выполнена в ФГОУ ВПО Сибирского федерального университе

Научный руководитель - доктор технических наук, профессс

Емельянов Рюрик Тимофеевич Научный консультант - кандидат технических наук, доцент

Прокопьев Андрей Петрович Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор

Иванчура Владимир Иванович - кандидат технических наук, старший научный сотрудник Лыков Николай Борисович

Ведущая организация - Сибирский филиал ФГУП Росдорнии.

Защита состоится 28 сентября 2007г. в 10-00 часов на заседани диссертационного совета Д.212.099.05 при Сибирском федерально университете по адресу: 660074, г. Красноярск, ул. Киренского, 26, ауд. Г-417.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Сибирског федерального университета и по сайту www.krgtu.ru

Автореферат разослан «27» августа 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета

Е.А. Вейсов

Актуальность работы. Перед дорожной отраслью поставлены задачи существенного повышения качества дорожного полотна и приведения его к мировым стандартам. Качество дорожного полотна в значительной степени определяется степенью уплотнения асфальтобетонной смеси. Уплотнение является технологической операцией в формировании структуры асфальтобетонных покрытий, которая определяет его эксплуатационные показатели, надёжность и долговечность. Стоимость уплотнения составляет 24% от стоимости строительства автомобильной дороги. Однако некачественное проведение этой технологической операции приводит к значительным потерям. Так, недоуплотнение всего на 1-2% уменьшает прочность покрытия — на 12-16%, а долговечность — на 14-20%.

На качество уплотнения асфальтобетонной смеси существенно влияют реологические свойства асфальтобетонной смеси и режимные характеристики рабочего процесса асфальтоукладчика. Современные асфальтоукладчики оснащены системами управления рабочего оборудования, обеспечивающими заданную ровность и угол наклона дорожного полотна. Однако качество дорожного полотна в значительной степени определяется коэффициентом уплотнения асфальтобетонной смеси, зависящим от неоднородности толщины укладываемой смеси асфальтобетона и жесткости конструкции уплотняющего оборудования. В процессе уплотнения необходимо обеспечивать управление оборудованием по степени уплотнения асфальтобетонной смеси.

Это определило необходимость разработки новой системы управления процессом уплотнения путем создания управляющего модуля по параметру коэффициента уплотнения асфальтобетонной смеси.

Цель работы - повышение уровня автоматизации процесса уплотнения асфальтобетонной смеси на основе современных информационных технологий

Задачи исследований:

1. предложить систему управления ассфальтоукладчиком,

обеспечивающую требуемую степень уплотнения асфальтобетона ;

2. установить в ходе теоретических исследований, лабораторных и производственных экспериментов закономерности изменения свойств асфальтобетонной смеси в зависимости от типа смеси;

3. разработать управляющий модуль уплотнения асфальтобетонной смеси по параметру коэффициента уплотнения путем управления частотно-амплитудной характеристикой привода рабочего оборудования.

4. разработать программное обеспечение по расчету привода рабочего оборудования асфальтоукладчика.

Научная новизна

- разработана математическая модель уплотнения асфальтобетонных смесей, описывающая изменение напряжённо-деформированного состояния уплотняемой среды рабочим оборудованием асфальтоукладчика,

- получены регрессионные уравнения, описывающие изменение модуля деформаций, вязкости и предела текучести в зависимости от гранулометрического состава, плотности, температуры и скорости деформирования смесей, соответствующие всему процессу уплотнения;

- получены зависимости по управлению амплитудно-частотными характеристиками привода рабочего оборудования асфальтоукладчика с учётом изменяющихся параметров уплотняемой среды.

Основные научные положения.

• Снижение общего уровня напряженного состояния асфальтобетонной смеси достигается соотношением времени действия рабочего оборудования на уплотняемый материал и времени релаксации напряжений.

• Обеспечение стабилизации коэффициента уплотнения достигается

сочетанием амплитудно- частотных характеристик уплотняющего оборудования и гидродинамических свойств системы приводов.

• Совершенствование системы управления асфальтоукладчика

обеспечивается за счет контроля степени уплотнения материалов по

величине максимального усилия в толкателях рабочего органа асфальтоукладчика.

• Разработка компьютерной программы моделирования качающегося бруса.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждена методологической базой исследований, основанной на фундаментальных и достоверно изученных положениях теории уплотнения, адекватностью расчётных значений коэффициента уплотнения смеси значениям, полученным в производственных условиях, достаточным объёмом экспериментальных работ, применением современных методов обработки результатов исследований.

Практическая ценность:

• Разработан управляющий модуль по параметру уплотнения асфальтобетонной смеси;

• Разработана компьютерная программа моделирования качающегося бруса.

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства» института архитектуры и строительства СФУ, семинарах в том числе на: Международной научно-технической конференции «Наука. Техника. Инновации». Новосибирск, 2005г; научной конференции Новосибирск, 2006г.; региональной научно-технической конференции Красноярск, 2006; Всероссийской научно-практической конференции Красноярск, 2006; заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства» СФУ, 2007, научно-методическом совете ФИВТ СФУ.

Личный вклад в решение проблемы заключается в выполнении теоретической и основной части лабораторных исследований; в проведении натурных исследований; в анализе и обобщении результатов теоретических исследовании, лабораторных и натурных испытаний, в разработке практических рекомендаций по режимам работы катков статического действия.

Публикации.

Основное содержание работы опубликовано в 10 научных работах, из них 1 статья по списку ВАК и патент на регистрацию программы на ЭВМ.

Объем и структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Общий объем - 128 страниц, в том числе: 61 рисунок и 12 таблиц. Список литературы - 125 наименований.

Автор признателен руководству ЗАО «Илан» и сотрудникам кафедры «Механизация и автоматизация», кафедры «Автомобильные дороги» института архитектуры и строительства.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Первая глава. Состояние вопроса. Современные асфальтоукладчики оснащены системами автоматизации процесса укладки асфальтобетонной смеси при строительстве автомобильных дорог. В системе автоматизации асфальтоукладчика заложено управление процессами ровности укладки асфальтобетонной смеси. Методам уплотнения асфальтобетонной смеси посвящены работы известных ученых Баловнева В.И., Беляева К.В., Княжева Ю.М., Пермякова В.Б., Прокопьева А.П. и др. Управление динамическими процессами в работах авторов выполняется с использованием квазистационарных гидродинамических характеристик элементов, полученных по результатам экспериментальных исследований. В исследованиях известных ученых используются методы передаточных функций, методы компьютерного объектно-ориентированного моделирования в среде «MATLAB & Simulink» и других программных комплексов.

Вопросам управления характеристиками систем дорожно-строительных машин посвящены работы ученых Александрова А.Е., Бунькина И.Ф., Воробьева В.А., Гольнева Д.М., Доценко А.И., Марухина A.B., Боровина Г.К. В этих работах рассматривались методы

автоматического управления, оптимальной управления, теория алгоритмов, методы идентификации динамических объектов и процессов, методы математического и компьютерного моделирования. Анализ известного опыта автоматизации дорожных машин в сопоставлении с общими требованиями качества дорожного полотна показывает, что назрела необходимость решения проблемы разработки системы управления параметрами асфальтоукладчиков.

В настоящей работе в основу повышения качества дорожного полотна заложено управление процессами предварительного уплотнения асфальтобетон ной смеси рабочим оборудованием асфальтоукладчика.

Вторая глава. Теоретические исследования процесса упрвлепии уплотнением асфальтобетонной смеси. Уплотняющий рабочий орган асфальтоукладчика, состоит из отражательного щита I, установленного под углом к направлению шжженкя, трамбующего бруса 2 и выглаживающей плиты 3 (рис;. 1),

Рис. I Трамбующий брус

Трамбующий брус 2 совершает вертикальные колебания с ходом равным двум эксцентриситетам вала привода. Выглаживающая плита 3 может быть статического или вибрационного действия. Характеристики процесса уплотнении определяются динамическими свойствами асфальтобетонной смеси. Для описания напряженно-деформированного состояния асфальтобетонной смеси в процессе уплотнения использована теория вязкоупругости Больцмана.

Динамическая модель напряженно-деформированного состояния асфальтобетонной смеси приведена на (рис. 2.).

Рис. 2. Динамическая модель процесса уплотнения асфальтобетонной смеси Ем ,т|м — модуль деформации и вязкость смеси (Максвелловская);

Ек ,т|к: - модуль деформации и вязкость смеси (Кельвиновская); с(^) -

повышение предела текучести смеси; О",, (X, - напряжения.

Работа динамической модели описывается системой уравнений

- 1 ¿О, СТ, - С (1£

ПкС~Т,--Т- + Ек—,— + 4=1 к-г+Еке

п., Лт, ¡1е

--- + сг, = п.. —

Еи Л 1 1М Л

а. +ст, =сг

(1)

Дифференциальные уравнений реализованы при известных

параметрах т]м, т]к, Ем, Ек, (р, С на ЭВМ программой МАТЬАВ 81М1ЛЛЖ..

Блок схемы уравнений (1) динамического равновесия системы приведены на рис. 3 и 4.

23

:!НФ »И «>

Рис. 3 Блок схема уравнения динамического равновесия системы

5ШМ01} Гигт& ^odls Нф

а о ► »в *

Рис. 4 Блок-схема уравнения 2 динамического равновесия системы

На рис. 5 приведены зависимости изменения скорости напряжения и относительной деформации асфальтобетонной смеси при уплотнении элемента Фойгта-Кельвина в блоке I от времени и зависимости относительной деформации асфальтобетонной смеси при уплотнении элемента Максвелла от времени.

Время взаимодействия ТБ с уплотняемым материалом, в течение которого происходит его деформирование на величину А за время Т/2 можно назвать периодом деформирования в цикле уплотнения, т.е. тдеф = Г/2.

Вторая половина периода колебания трамбующего бруса, когда смесь находится в свободном состоянии от силового воздействия, называется периодом последействия в цикле уплотнения, т.е. тпа=Т/2. В это время смесь, после воздействия рабочего органа, возвращается в новое равновесное состояние. Следовательно, цикл уплотнения состоит из периода деформирования смеси ) и периода последействия (гпс1).

Продолжительность этих периодов равна между собой и определяется частотой колебания ТБ, т.е.

=Г/2 = 1/2/, где Т,/- соответственно, период и частота колебания ТБ.

Рис. 5 Графическая зависимости сг, =/(/), без учета остаточной деформации

Следовательно, продолжительность периода хл, зависящая от частоты колебаний ТБ, оказывает влияние на скорость деформирования материала и соответствующее ей реактивное сопротивление, а также определяет время (тд + тпд), в течение которого происходит релаксация напряжений. Если частота воздействий рабочего органа такова, что за время тл + тпд смесь успевает отрелаксировать большую часть внутренних напряжений, определяющих уровень реактивного сопротивления, то к последующему циклу уплотнения смесь подойдет с меньшим «запасом» дополнительного сопротивления в последующем цикле потребуется меньше затрат энергии.

Управление амплитудно частотными характеристиками осуществляется гидравлической подсистемой, представленной гидромотором и трубопроводом а также механической - приложенным усилием трамбующего бруса (рис. 2). Эквивалентная схема для этой гидромеханической системы приведена на рис. 6.

а>, - Л,

Рис. 6 Гидравлическая подсистема «гидромотор» Яя)(р,-р/)- — + Ьихо1 +ьг\р,-р^па, + bsigncol)

0,у = ± к„„р, ( <р„ = ю,

где й>, — угловая скорость вала гидромотора; /',,, — момент инерции гидромотора с учетом вращающихся масс рабочего механизма; ц,, — максимальный рабочий объем гидромотора; Мн — нагрузочный момент; — коэффициент гидромеханических потерь, зависящих от угловой скорости; Ьр — коэффициент гидромеханических потерь, зависящих от давления; Ь — постоянная гидромеханических потерь; има — передаточное число редуктора рабочего механизма; кут—коэффициент объемных потерь насоса; для Qi, р, , принимается знак «плюс», для ¡2'/, р, — «минус».

Математическая модель гидромотора отражает его динамику (уравнение моментов в узле к, разрешенное относительно углового ускорения и записанное в нормальной форме), а также соотношение потоков на входе (I) и выходе (]) с учетом объемных потерь. Макроблок гидромотора приведен на рис. 7.

Рис. 7 Макроблок гидромотора

Блок схема определения угловой скорости гидромотора приведена рис.8, а расходов рабочей жидкости приведено на рис. 9.

Рис. 8 Определение угловой скорости гидромотора

Рис 9 Определение расхода рабочей жидкости Третья глава. Экспериментальные исследования системы приводов выполнялись на асфальтоукладчике MARINI MF 805 при ширине укладываемой полосы 7,5 м. На асфальтоукладчик установлено четыре дополнительных уширителя. На асфальтоукладчике установлен вибробрус и виброплита. Цель эксперимента: проверка результатов теоретических исследований и определение натурных параметров привода трамбующего бруса и уплотняющей плиты рабочего органа асфальтоукладчика и уширителей. Местом для эксперимента выступил объект реконструкции ИВПП аэропорта «Красноярск». На данном участке производилось устройство слоя покрытия, переменной толщиной Ь=9-11см, из горячей, плотной мелкозернистой асфальтобетонной смеси тип А, марка I.

В результате, экспериментальных исследований уплотняющей способности опытного образца рабочего органа асфальтоукладчика с качающимися брусьями получены зависимости коэффициента уплотнения асфальтобетонной смеси типа А и Б, максимального усилия в толкателях бруса от частоты вращения эксцентрикового вала привода и скорости движения асфальтоукладчика (рис. 10 и 11).

зависимость коэффициента уплотнения от ширины укладки

у = -0.0014Х2 - 0.0087Х + 0.877

расстояние от оси'укладки, м

Рис. 10 Зависимость коэффициента уплотнения асфальтобетонной смеси типа А от расстояния от оси укладки

о с; с :» V-X

о

Я' =

-8-

о о

зависимость коэффициента уплотнения от ширины укладки

0.88 0.87 0.86 0.85 0.84 0.83 0.82 0.81 0.8

I» , У = 0.0012 ГЛГО2 2~=ТХ89 2х + 078' 36--

"И

14

0.5 1 1.5 2 2.5 3 расстояние от оси укладки, м

3.5

Рис. 11 Зависимость коэффициента уплотнения асфальтобетонной смеси типа Б от расстояния от оси укладки

Проведенные экспериментальные исследования позволяют сделать вывод о наличии зависимости коэффициента уплотнения Ку от максимального усилия Б в элементах привода уплотняющего бруса на последней фазе цикла уплотнения, при нарастании сопротивления смеси деформированию. Факт роста сопротивления смеси в зависимости от скорости воздействия бруса на нее подтверждается исследованиями Пермякова В.Б. Нарастание сопротивления смеси уплотнению происходит постепенно и имеет максимальную величину после 4-5 деформаций трамбующим брусом.

Полученные экспериментальные результаты не учитывают нарастание сопротивления смеси уплотнению с изменением температуры, что на данном этапе исследований допустимо.

Четвертая глава. Разработка системы управления уплотняющим оборудованием. На степень уплотнения асфальтобетонной смеси значительное влияние оказывают характеристики уплотняющего оборудования асфальтоукладчиков. Исследования асфальтоукладчика позволили установить зависимость коэффициента уплотнения асфальтобетонной смеси от величины максимального усилия в толкателях уплотняющего рабочего органа, что послужило предпосылками для разработки структурной схемы микропроцессорной системы управления режимами уплотнения асфальтоукладчика. Микропроцессорная система управления режимами уплотнения асфальтоукладчика осуществляется за счет контроля степени уплотнения материалов по величине максимального усилия в толкателях рабочего органа. Система управления работает следующим образом. Перед началом работ в бортовую микро-ЭВМ вводятся данные: требуемая степень уплотнения; толщина уплотняемого слоя; тип материала; зависимость величины коэффициента уплотнения от максимального усилия в толкателях трамбующих брусьев. При движении асфальтоукладчика разрыхленная асфальтобетонная смесь распределяется на

всю ширину укладываемого покрытия шнеком, установленным перед отражательным щитом. Аналоговые сигналы с датчика скорости, датчика частоты вращения вала привода брусьев, тензодатчиков на толкателях трамбующего бруса поступают в аналого-цифровой преобразователь (АЦП) и, в цифровом виде в бортовую микро-ЭВМ. Бортовая микро-ЭВМ по зависимостям определяет коэффициент уплотнения и сравнивает с заданным. Если требуемый коэффициент уплотнения не обеспечивается, из микро-ЭВМ через цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП) поступает аналоговый сигнал на исполнительный механизм (ИМ) для корректировки воздействия на смесь за счет изменения частоты вращения вала гидромотора (частоты колебания трамбующего бруса). Информация о работе уплотняющего оборудования отображается на экране дисплея в цифровом и графическом виде. Обработка данных, поступающих в ПЭВМ, производится с помощью программного комплекса GENIE - инструментальной среды разработки приложений сбора, обработки и графического представления данных и управления.

Программа, разработанная на основе трех сигналов поступающих от внешних датчиков, обеспечивает управление процессом уплотнения асфальтобетонной смеси. Интерфейс программы, разработанный в среде VisiDAG.

Для оптимизации конструктивных параметров уплотняющего оборудования дорожной машины разработана программа «Моделирование динамики привода рабочего органа», зарегестрированная в Роспатенте. (Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ М.: № 2007610691. 13.02.2007). Интерфейс управляющего модуля приведен на рис. 12.

Рис. 12 Интерфейс управляющего модуля В процессе работы вращение эк щей трикового вала привода бруса совершает качания по дуге окружности равной радиусу рычагов подвески, при этом уплотнение смеси осуществляется в основном за счет вертикальной составляющей перемещения бруса Ау. Крутящий момент Мк, на валу гидр о мотора получает максимальное значение при каком-то угле поворота эксцентрикового вала, а ж тем снова снижается. Изменение соотношения между геометрическими параметрами механизма и положения присоединительных шарниров рычагов подвески брусьев не отразится на законе изменения крутящего момента, в функции угла поворота эксцентрикового вала, но при этом будет изменяться значение максимума крутящего момента. Очевидно, что с точки зрения на гружен йя гидра привода рабочего органа желательно чтобы максимум крутящего момента был меньшим. Из этого условия вытекает задача по оптимизации данного механизма рабочего органа: определить конструктивные параметра рабочего органа машины с брусьями, при которых максимум крутящего момента на

валу гидромотора будет наименьшим, при ограничении, наложенном на величину вертикального перемещения бруса, что необходимо для качественного уплотнения смеси.

Основные результаты и выводы

Диссертационная работа является законченной

научно-исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих повышение качества дорожного полотна за счет создания системы управления коэффициентом уплотнения асфальтобетонной смеси

1. разработана система управления ассфальтоукладчиком, обеспечивающая требуемую степень уплотнения асфальтобетона;

2. установить закономерности изменения свойств асфальтобетонной смеси в зависимости от типа смеси и времени воздействия;

3. разработан управляющий модуль уплотнения асфальтобетонной смеси по параметру коэффициента уплотнения путем управления частотно-амплитудной характеристикой привода рабочего оборудования;

4. разработано программное обеспечение по расчету привода рабочего оборудования асфальтоукладчика;

5. апробация результатов работы проведена в ЗАО «Илан» на асфальтоукладчике MARINIMF 805;

6. экономический эффект по работе составил 2080 руб.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Сабинин B.JI. Программный комплекс моделирования динамики гидропривода с системой управления в среде matlab/simulink. / Р.Т. Емельянов, А.П Прокопьев, B.JI. Сабинин Известия ВУЗов. Строительство. 2006. №10. стр. 84-90.

2. Сабинин В.Л. Моделирование динамики привода рабочего органа / Р.Т. Емельянов, А.П. Прокопьев, В.Л. Сабинин, Н.Ю. Клиндух //Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ М.: №2007610691. 13.02.2007.

3. Сабинин В.Л. Технологические дефекты асфальтобетонных слоев: описание причины и способы предупреждения./ В.Л. Сабинин. Проблемы архитектуры и строительства: Сб. материалов XXII региональной научно-технической конференции/ КрасГАСА-Красноярск, 2004. -стр.207-208.

4. Сабинин В.Л. Системы автоматизированного управления асфальтоукладчиком // Р.Т. Емельянов, В.Л. Сабинин. Проблемы архитектуры и строительства: Сб. материалов XXII региональной научно-технической конференции/ КрасГАСА- Красноярск, 2004. -стр.240-241.

5. Сабинин В.Л. Управление процессом уплотнения асфальтоукладчика. Р.Т. //Емельянов, В.Л. Сабинин Проблемы архитектуры и строительства: Сб. материалов XXII региональной научно-технической конференции/ КрасГАСА- Красноярск, 2004. -стр.241-243.

6. Сабинин В.Л. Компьютерное моделирование процесса уплотнения асфальтобетонной смеси. //А.П Прокопьев, В.Л. Сабинин, Е.С. Турышева . Проблемы строительства и архитектуры и: Сб. материалов XXIII региональной научно-технической конференции/ КрасГАСА-Красноярск, 2005. с. 138-139.

7. Сабинин В.Л. Рабочее оборудование асфальтоукладчика. //Р.Т. Емельянов, А.П. Прокопьев, В.Л. Сабинин. Социальные проблемы инженерной экологии, природопользования и ресурсосбережения: Вып. XI, Красноярск, 2005 с. 58-62.

8. Сабинин В.Л. Гидрообъемный КПД гидронасоса. //А.П. Прокопьев, И.Б. Оленев, В.Л. Сабинин. Тезисы докладов 63-й научно-технической конференции. - Новосибирск: НГАСУ, 2006. с.180-181.

9. Сабинин В.Л. Автоматизация процесса уплотнения асфпьтоукладчика./ А.П. Прокопьев, В.Л. Сабинин. Социальные проблемы инженерной экологии, природопользования и ресурсосбережения: Вып. XII, Красноярск, 2006 с 164-168.

Ю.Сабинин В.Л. Системный подход к моделированию рабочего процесса дорожно-строительных машин с уплотняющим рабочим органом. /А.П. Прокопьев, В.Л. Сабинин. Проблемы строительства и архитектуры и: Сб. материалов XXIV региональной научно-технической конференции/ КрасГАСА-Красноярск, 2006. с. 238-239.

Подписано в печать 23.08.2007 г. Печать офсетная. Тираж 100 экз. Заказ № Á /2 л

Отпечатано на ризографе Ин-та архитектуры и строительства СФУ 660041, Красноярск, пр. Свободный 82

ВВЕДЕНИЕ

1. Состояние вопроса

1.1 Анализ конструктивных решений уплотняющего оборудования асфальтоукладчиков

1.2 Анализ процессов управления режимами стабилизации асфальтоукладчика

1.3 Обзор существующих методов управления уплотняющим оборудованием асфальтоукладчика Выводы и задачи

2. Теоретические исследования процесса уплотнения асфальтобетонной смеси

2.1 Описание напряженно-деформированного состояния асфальтобетонной смеси 2.2 Моделирование процесса уплотнения асфальтобетонной смеси

2.3 Моделирование работы уплотняющего оборудования

2.4 Математическое моделирование гидромеханической системы уплотняющего оборудования

Выводы

3. Экспериментальные исследования процесса уплотнения асфальтобетонной смеси

3.1 Методика исследований

3.2 Натурные исследования процесса уплотнения асфальтобетонной смеси

3.3 Результаты исследований системы гидропривода уплотняющего оборудования

Выводы

4. Разработка системы управления уплотняющим оборудованием

4.1 Автоматическая оценка параметров уплотняющего Оборудования

4.2 Разработка программы моделирования качающегося бруса

4.3 Внедрение результатов исследований 106 Выводы

В настоящее время при строительстве автомобильных дорог федерального и территориального значения в России применяются высокопроизводительные асфальтоукладчики с рабочим органом предварительного уплотнения асфальтобетонной смеси. Различные модели асфальтоукладчиков в зависимости от уплотняющих устройств и режимов работы бруса и плиты могут осуществлять предварительное уплотнение асфальтобетонной смеси требуемого качества.

Для достижения требуемого качества дорожного полотна применятся различные режимы работы трамбующего бруса и виброплиты и системы управления ими, чтобы в результате получить покрытие без дефектов (трещины, разрывы, задиры, расслоение) и облегчить работу по окончательному уплотнению асфальтобетонной смеси катками. Одним из критериев качества дорожного полотна служит коэффициент уплотнения асфальтобетонной смеси. Этот критерий обеспечивается сочетанием параметров усилия в трамбующем брусе и амплитудно-частотной характеристикой выглаживающей плиты асфальтоукладчика. Управление характеристиками процесса в широком интервале, вплоть до нормативной величины коэффициента уплотнения асфальтоукладчиком асфальтобетонной смеси обеспечивается путем установки в программно-запоминающее устройство управляющего модуля.

При разработке управляющего модуля и проектирования систем •управления рабочим оборудованием асфальтоукладчика использованы современные методоы с помощью системы «MATLAB с приложениями Simulink и Visidag»,

В результате моделирования динамики процессов уплотнения были получены амплитудно-фазовые характеристики рабочего оборудования асфальтоукладчика. Это дало возможность анализировать структуры и влияние параметров системы, решать задачи синтеза путем подбора корректирующих элементов, выполнять идентификацию по экспериментально снятым частотным характеристикам. По амплитудно-фазовым характеристикам сделаны выводы о таких качественных показателях, как запасы устойчивости по амплитуде и по фазе, резонансная частота, частота среза.

Все это определило цель работы по разработке системы управления процессом уплотнения укладочных машин, что позволит повысить эффективность работы, устранить субъективный фактор.

Актуальность работы. Перед дорожной отраслью поставлены задачи существенного повышения качества дорожного полотна и приведения его к мировым стандартам. Качество дорожного полотна в значительной степени определяется степенью уплотнения асфальтобетонной смеси. Уплотнение является технологической операцией в формировании структуры асфальтобетонных покрытий, которая определяет его эксплуатационные показатели, надёжность и долговечность. Стоимость уплотнения составляет 24% от стоимости строительства автомобильной дороги. Однако некачественное проведение этой технологической операции приводит к значительным потерям. Так, недоуплотнение всего на 1-2% уменьшает прочность покрытия — на 12-16%, а долговечность — на 14-20%).

На качество уплотнения асфальтобетонной смеси существенно влияют реологические свойства асфальтобетонной смеси и режимные характеристики рабочего процесса асфальтоукладчика. Современные асфальтоукладчики оснащены системами управления рабочего оборудования, обеспечивающими заданную ровность и угол наклона дорожного полотна. Однако качество дорожного полотна в значительной степени определяется коэффициентом уплотнения асфальтобетонной смеси, зависящим от неоднородности толщины укладываемой смеси асфальтобетона и жесткости конструкции уплотняющего оборудования. В процессе уплотнения необходимо обеспечивать управление оборудованием по степени уплотнения асфальтобетонной смеси.

Это определило необходимость разработки новой системы управления процессом уплотнения путем создания управляющего модуля по параметру коэффициента уплотнения асфальтобетонной смеси.

Цель работы - повышение уровня автоматизации процесса уплотнения асфальтобетонной смеси на основе современных информационных технологий

Задачи исследований:

1. предложить систему управления асфальтоукладчиком, обеспечивающую требуемую степень уплотнения асфальтобетона ;

2. установить в ходе теоретических исследований, лабораторных и производственных экспериментов закономерности изменения свойств асфальтобетонной смеси в зависимости от типа смеси;

3. разработать управляющий модуль уплотнения асфальтобетонной смеси по параметру коэффициента уплотнения путем управления частотно-амплитудной характеристикой привода рабочего оборудования.

4. разработать программное обеспечение по расчету привода рабочего оборудования асфальтоукладчика.

Научная новизна

- разработана математическая модель уплотнения асфальтобетонных смесей, описывающая изменение напряжённо-деформированного состояния уплотняемой среды рабочим оборудованием асфальтоукладчика,

- получены регрессионные уравнения, описывающие изменение модуля деформаций, вязкости и предела текучести в зависимости от гранулометрического состава, плотности, температуры и скорости деформирования смесей, соответствующие всему процессу уплотнения;

- получены зависимости по управлению амплитудно-частотными характеристиками привода рабочего оборудования асфальтоукладчика с учётом изменяющихся параметров уплотняемой среды.

Основные научные положения.

• Снижение общего уровня напряженного состояния асфальтобетонной смеси достигается соотношением времени действия рабочего оборудования на уплотняемый материал и времени релаксации напряжений.

• Обеспечение стабилизации коэффициента уплотнения достигается сочетанием амплитудно- частотных характеристик уплотняющего оборудования и гидродинамических свойств системы приводов.

• Совершенствование системы управления асфальтоукладчика обеспечивается за счет контроля степени уплотнения материалов по величине максимального усилия в толкателях рабочего органа асфальтоукладчика.

• Разработка компьютерной программы моделирования трамбующего бруса.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждена • методологической базой исследований, основанной на фундаментальных и достоверно изученных положениях теории уплотнения, адекватностью расчётных значений коэффициента уплотнения смеси значениям, полученным в производственных условиях, достаточным объёмом экспериментальных работ, применением современных методов обработки результатов исследований.

Практическая ценность:

• Разработан управляющий модуль по параметру уплотнения асфальтобетонной смеси;

• Разработана компьютерная программа моделирования качающегося бруса.

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства» института архитектуры и строительства СФУ, семинарах в том числе на: Международной научно-технической конференции «Наука. Техника. Инновации». Новосибирск, 2005г; научной конференции Новосибирск,

2006г.; региональной научно-технической конференции Красноярск, 2006; Всероссийской научно-практической конференции Красноярск, 2006; заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства» СФУ, 2007, научно-методическом совете ФИВТ СФУ.

Личный вклад в решение проблемы заключается в выполнении теоретической и основной части лабораторных исследований; в проведении натурных исследований; в анализе и обобщении результатов теоретических исследовании, лабораторных и натурных испытаний, в разработке практических рекомендаций по режимам работы катков статического действия.

Публикации.

Основное содержание работы опубликовано в 10 научных работах, из них 1 статья по списку ВАК и патент на регистрацию программы на ЭВМ.

Объем и структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Общий объем - 128 страниц, в том числе: 61 рисунок и 12 таблиц. Список литературы - 125 наименований.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Диссертационная работа является законченной научно-исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих повышение качества дорожного полотна за счет создания системы управления коэффициентом уплотнения асфальтобетонной смеси

1. разработана система управления ассфальтоукладчиком, обеспечивающая требуемую степень уплотнения асфальтобетона;

2. установить закономерности изменения свойств асфальтобетонной смеси в зависимости от типа смеси и времени воздействия;

3. разработан управляющий модуль уплотнения асфальтобетонной смеси по параметру коэффициента уплотнения путем управления частотно-амплитудной характеристикой привода рабочего оборудования;

4. разработано программное обеспечение по расчету привода рабочего оборудования асфальтоукладчика;

5. апробация результатов работы проведена в ЗАО «Илан» на асфальтоукладчике MARINIMF 805;

6. экономический эффект по работе составил 2080 руб.

1. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Граховский. М.: Наука, 1979. 282 с.

2. Авласова Н.М., Горелышев Н.В. Зависимость структуры и свойств асфальтобетона от дозирования компонентов. М.: Министерство автомобильного транспорта и шоссейных дорог РСФСР, 1960. 33 с.

3. Автомобильные дороги. СНиП 3.06.03-85.

4. Астек Индастриз/ ОБОСНОВАНИЕ ПРИМЕНЕНИЯ ТЕХНОЛОГИИ УКЛАДКИ АСФАЛЬТА С ПОМОЩЬЮ АНТИСЕГРЕГАЦИОННОГО ПЕРЕГРУЖАТЕЛЯ SHUTTLE BUGGY http://www.roadtec.ru/publications/

5. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учеб. пособие для студентов вузов. Mi: Высш. шк., 1981.335с.

6. Батраков О.Т. Теоретические основы уплотнения грунтов земляного полотна и слоев дорожных одежд катками на пневматических колесах: Дис.докт.техн.наук,- Харьков, 1978,- 360 с.

7. Бау М.М. Электронные и микропроцессорные системы строительных, дорожных машин и оборудования. / М.М.Бау, В.М. Гревцов, М.Б. Давидович. ЦНИИТэстроймаш, 1988.

8. Бажин, И.И. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода/ И.И. Бажин, Ю.Г. Беренгард, М.М. Гайцгори, С.А. Ермаков, Т.С. Клапцова, А.В. Кудинов, В.В. Чкалов. М.: Машиностроение, 1988. - 312 с.

9. Беляев К.В. Модель процесса уплотнения асфальтобетонной смеси/ К.В. Беляев/ Машины и процессы в строительстве// СибАДИ.- Омск. 2002. №4. -С. 52-57.

10. Беляев К.В. Модель уплотнения асфальтобетонных смесей дорожными катками/ КВ. Беляев / Межвузовский сборник трудов молодых учёных, аспирантов и студентов. Омск, 2004. Вып. 1,4. 1 - С.73 - 79.

11. Богуславский A.M. Теоретические основы процесса деформирования асфальтового бетона: Дис.докт.техн.наук. М., 1970,— 343 с.

12. Боровин Г.К. Математическое моделирование гидравлической системы управления шагающей машины. Препринт №106. М.: Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша РАН, 1995.

13. Боровин Г.К., Костюк А.В. Математические модели гидравлического привода с LS-управлением шагающей машины. Препринт №56. М.: Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша РАН, 2000.

14. Боровин Г.К., Костюк А.В. Математическое моделирование гидравлического привода с LS-управлением шагающей машины. Препринт №54. М.: Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша РАН, 2001.

15. Боровин Г.К., Костюк А.В. Математическое моделирование систем управления шагающих машин // Тез. докл. Научно-техн. конф. "Гидромашины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика". М.: МГТУ им.Н.Э.Баумана, 1999.

16. Бронштейн И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов /И.Н. Бронштейн, К.Н. Семендяев. М.: Наука, 1986.

17. Брюханов В.Н. Теория автоматического управления /В.Н. Брюханов. М: Высшая школа, 2000.

18. Вентцель Е.С. «Исследование операций», Москва. «Советское радио» 1972 г.

19. Вольф К. Функционально-стоимостный анализ в строительстве /К. Вольф. Прага: СНТЛ, 1982. 163 с.

20. Воробьев В.А., Горшков В.А., Суворов Д.Н., Каледин А.Н. Динамическое управление прочностью. Известия ВУЗов. Строительство и архитектура. 1978 г., N10. С. 54-58.

21. Гилл Ф. Практическая оптимизация /Ф. Гилл, У. Мюрей, М. Радио. М.: Мир, 1985. 509 с.

22. Глазунов Л.П. Основы теории надёжности автоматических систем управления /Л.П. Глазунов, В.П. Грабовицкий, О.В. Щербаков. Л.: Энергоатом, 1984. 207 с.

23. Горбацевич Е.Д. Аналоговое моделирование системы управления /Е.Д. Горбацевич, Ф.Ф. Левинзон. М.: Машиностроение, 1984. 423 с.

24. Горшков В.А. Синтез цифровых систем стабилизации качества в производстве дорожно-строительных материалов. М.: МАДИ, 1988.71 с.

25. Горшков В.А., Касимова Б.Р., Нециевская К.А. Моделирование цифровых систем управления. М.: МАДИ, 1988. 75 с.

26. ГОСТ 11955-82. Битумы нефтяные дорожные жидкие. Технические условия.

27. ГОСТ 12784-78. Порошок минеральный для асфальтобетонных смесей. Методы испытаний. Госстрой СССР. Пост. 20418.10.78.

28. ГОСТ 12801-98. Материалы на основе органических вяжущих для дорожного и аэродромного строительства. Методы испытаний.

29. ГОСТ 16557-78. Порошок минеральный для асфальтобетонных смесей. Технические условия. Госстрой СССР. Пост. 205 24.10.78.

30. ГОСТ 18180-72. Битумы нефтяные. Метод определения изменениямассы после прогрева.

31. ГОСТ 18659-81. Эмульсии битумные дорожные. Технические условия.

32. ГОСТ 22245-90. Битумы нефтяные дорожные вязкие. Технические условия.

33. ГОСТ 23558-94. Смеси щебеночно-гравийнопесчаные и грунты, обработанные неорганическими вяжущими материалами для дорожного и аэродромного строительства. Технические условия. Минстрой России. Пост. 18-1 21.07.94.

34. ГОСТ 25607-94. Смеси щебеночно-гравийнопесчаные для покрытий и оснований автомобильных дорог и аэродромов. Технические условия. Госстрой России. Пост. 18-45 20.06.94.

35. ГОСТ 30412. Автомобильные дороги и аэродромы. Методы измерения неровностей.

36. ГОСТ 3344-83. Щебень и песок шлаковые для дорожного строительства. Технические условия. Госстрой СССР Пост. 281 20.10.83.

37. ГОСТ 8267-93. Щебень и гравий из плотных горных пород для строительных работ. Технические условия.

38. ГОСТ 8269.0-97. Щебень и гравий из плотных горных пород и отходов промышленного производства для строительных работ. Методы физико-механических испытаний.

39. ГОСТ 8269.1-97. Щебень и гравий из плотных горных пород и отходов промышленного производства для строительных работ. Методы химического анализа.

40. ГОСТ 8735-88. Песок для строительных работ. Методы испытаний.

41. ГОСТ 9128-97. Смеси асфальтобетонные дорожные, аэродромные и асфальтобетон. Технические условия.

42. Гультяев А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс. СПб: Питер, 2000.

43. Давыдов В.Н. Ростовцев А.С. Контроль плотности битумно-минеральных плит изотопным методом// Вопросы строительства и эксплуатации дорог: Сб.научн.тр. Омск, 1974,-Вып.5, -с. 139-147.

44. Дайчик M.JI. Методы и средства натурной тензометрии /M.JI. Дайчик, Н.И. Пригоровский, Г.Х. Хуршудов. Справочник. М.: Машиностроение, 1989. 240 с.

45. Даршт Я.А. Имитационные модели гидропередач// Вестник машиностроения. 2004. №5. Даршт Я.А. Шаблоны имитационных моделей гидроаппаратов // Автоматизация и современные технологии. №3, 2005.

46. Доценко А.И. Буренюк Я.Р. Прибор экспресс-контроля плотности строительных материалов и методика его применения. М.: «Строительные и дорожные машины», № 5,1995

47. Доценко А.И. Пути повышения качества асфальтобетонных покрытий автомобильных дорог. Труды международной научно-технической конференции «Инстроймех-2005», Тюмень, 2005.

48. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента /Н. Джонсон, Ф. Лион. М.: Мир, 1981.520 с.

49. Елисеев С.В. Управляемые механические системы. Сборник научных трудов. //Под ред. С. В.Елисеева. Иркутский политехнический институт, 1986.

50. Емельянов Р. Т., Прокопьев А. П., Драчевский А.С. Автоматизация исследования параметров ограничителей грузоподъемности кранов. Известия ВУЗов. Строительство. 2002. №3.-с. 104-110.

51. Емельянов Р.Т. Динамика подъемников /Р.Т. Емельянов. Красноярск: КГТУ, 2000. 104с.

52. Емельянов Р.Т. Управление динамическими свойствами систем безопасности грузоподъемного оборудования /Р.Т. Емельянов. Новосибирск: НГУ, 2002. 149с.

53. Ерофеев А.А. Интеллектуальные системы управления. / А.А. Ерофеев,'А.О. Поляков- СПб.: Изд-во СПбГТУ. 1999 264с.

54. Жимерин Д. Г., Мясников В. А., Автоматизированные и автоматические системы управления, М., 1975

55. Замков О.О., Толстопятенко А.В., Черемных Ю.Н., Математические методы в экономике. Учебник. М.: МГУ им. М.В. Ломоносова, Изд. «ДИС», 1997г.

56. Заленский B.C. Автоматизация управления строительными и дорожными машинами /B.C. Заленский , Э.Н. Кузин, А.Б. Сырков. М., 1996.

57. Изменение № 1 ГОСТ 12801-98. Материалы на основе органических вяжущих для дорожного и аэродромного строительства. Методы испытаний.

58. Изменение № 3 ГОСТ 8267-93. Щебень и гравий из плотных горных пород для строительных работ. Технические условия.

59. Изменение №2 ГОСТ 9128-97. Смеси асфальтобетонные дорожные, аэродромные и асфальтобетон. Технические условия.

60. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978. 252 с.

61. Казмиренко, В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения: Основы теории и системное проектирование / В.Ф. Казмиренко. -М.: Радио и связь, 2001.-431 с.

62. Кизряков А.Н., Кабанов В.В., Фруктов П.А. Определение параметров виброуплотняющих органов асфальтоукладчиков//Создание и совершенствование дорожных машин: Сб.науч.тр./ВНИИстройдормаш.-М., 1986.-Вып. 107.-С. 63-68.

63. Клиначёв Н. В. Моделирование систем в программе /Н.В. Клиначёв VisSim Справочная система. 2001. (877 КБ) на русском языке. http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip

64. Княжев Ю.М. Основы оптимального управления энергетическими процессами землеройно-транспортных машин.

65. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1969. 456

66. Контроль качества асфальтобетона, ООО «Стромрост», http://www.stromros.ru/penobeton/070030050.htm

67. Королев В.И. Дорожный теплый асфальтобетон.- Киев: Вища школа, 1975.-155 с.

68. Королев И.В. Структура и свойства дорожных теплых асфальтобетонов: Дис.докт.техн.наук,- Харьков, 1974.- 362 с.

69. Корманов В.Г. Математическое программирование. Учеб.пособие. 3-е издание -М: Наука 1986 г.

70. Коршунов Н.И., Плясунов B.C., Математика в экономике. М.: Изд. «Вита-Пресс», 1996г.

71. Кузнецов Ю.Н., Кузубов В.И., Волощенко А.Б., Математическое программирование. М.: Высшая школа, 1976г.

72. Лойцянский Л.Г. Курс теоретической механики /Л.Г. Лойцянский, А.И. Лурье. Т.2. М.: Недра, 640 с.

73. Лукас В.А. Теория автоматического управления /В.А. Лукас. М.: Недра, 1990.416 с.

74. Макс Хаам. Колебания машин и механизмов /Макс Хаак. М.: Наука, 1968. 115с

75. Мальдемштам А.И. Лекции по теории колебаний /А.И. Мальдемштам. М.: Наука, 1972. 384 с.

76. Маничев В.Б., Уваров М.Ю., Жук Д.М., Князева С.Ю. Моделирование динамики технических систем с помощью программы GPA7. М., МГТУ каф. РК-6, 1996.

77. Марышев Б.С. и др. Уплотнение асфальтобетонных смесей асфальтоукладчиками//Автомобильные дороги,- 1979,- № II.

78. Медведев B.C. Потемкин В.Г. Cintrol System Toolbokx. Matlab 5 для студентов (под общей редакцией В.Г. Потемкина) М: диалог - МИФИ, 1999.

79. Методические рекомендации по укладке и уплотнению асфальтобетонных смесей различного типа при использовании высокопроизводительных асфальтоукладчиков и катков/Минтрансстрой. СоюзДорНИИ,- М., 1984.- 13 с.

80. Методы контроля качества уплотнения асфальтобетона, http://www.stroit.ru/librarv/Librarv/control/index.html

81. Милосердии О.Ю. Автоматизация лаборатории асфальтобетонного завода. Автореферат канд. дис./М.: МАДИ, 2004 г.

82. Мигулин В.В. Основы теории колебаний /В.В. Мигулин, В.И. Медведев, Е.Р. Мустель, В.Н. Парыгин. М.: Наука, 1978. 329 е.

83. Моисеев Н.Н. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1981'. 481 с.

84. Стеблецов В.Г. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов /Под ред. Стеблецова В.Г. М.: Машиностроение, 1989. 224 с.

85. Ольсон Г. Динамические аналоги /Г. Ольсон. М.: Издательство иностранной литературы, 1977. 224 с.

86. Острём К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ /К. Острём, Б. Виттенмарк. М.: Мир, 1987. 480 с.

87. Официальный сайт фирмы Visual Solution: http://www.vissim.com/

88. Перепечаенко В., Майнов В., Михалев Н. Автоматизированная система контроля температур в силосах элеваторов на базе модулей ADAM-4000 //Современные технологии автоматизации, 1998. №1. с.66-69.

89. Потемкин В.Г. Инструментальные средства MATLAB 5.x./ В.Г. Потемкин М.: ДИАЛОГ - МИФИ, 2000.

90. Прокопьев А.П. Исследование уплотняющего оборудования асфальтоукладчика. Известия вузов. Строительство, 1994, №4.

91. Прокопьев А.П. Система контроля степени уплотнения асфальтоукладчика. Красноярск: Вестник КрасГАСА, 1999.

92. Пермяков В.Б. Совершенствование теории, методов расчета и конструк-ции машин для уплотнения асфальтобетонных смесей. Диссертация на соискание ученой степени докт. техн. наук. СПб., 1992. 449 с.

93. Пермяков В.Б. Исследование релаксации напряжений в асфальтобетонных смесях в процессе их уплотнения // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1985. №5. С. 90-102.

94. Пермяков В.Б. Учёт изменяющихся свойств асфальтобетонных смесей при их уплотнении / Пермяков В.Б., Беляев К.В./ Вестник СибАДИ// Изд-во ЛЕО. Омск. - 2004. - Вып. 1. - С Л 7-22.

95. Пермяков В.Б. Учёт изменяющихся свойств асфальтобетонных смесей при их уплотнении / Пермяков В.Б., Беляев К.В./ Машины и процессы в строительстве // СибАДИ. Омск. -2004. - Вып. №5 . - С.33-42.

96. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизацияв технике: В 2 кн. М.: Мир, 1986.

97. Системы автоматизированного проектирования: Учеб. пособие для втузов: В 9-ти кн. / Под ред. И.П.Норенкова. М.: Высш. шк., 1986.

98. Современные микроконтроллеры: Архитектура,средства проектирования, примеры применения, ресурсы сети Internet / Под ред. Коршуна И.В. М: Издательство "Аким", 1998. 272 с.

99. Солодовников А.С., Бабайцев В.А., Брайлов А.В., Математика в экономике. Учебник: В 3-х ч. 4.1. М.: Финансы и статистика, 1998г.

100. Соболь И.М. «Метод Монте-Карло», Москва «Наука», 1985 г.

101. Советов Б.Я. Моделирование систем /Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. М.: Высшая школа, 1998.

102. Срагович В.Г. Теория адаптивных систем. М.: Наука, 1976. 320 с. Ю8.Стеблецов В.Г. Моделирование и основы автоматизированногопроектирования приводов /Под ред. Стеблецова В.Г. М.: Машиностроение, 1989. 224 с.

103. Ю9.Степанченко И.В. Имитационное моделирование дискретных систем управления с информационным запаздыванием // Математика. Компьютер. Образование. Вып. 8. Часть II. Сб. науч. тр. / Под редакцией Г.Ю. Ризниченко. М.: Прогресс-Традиция, 2001. - С. 523-528.

104. ПО.Тихенко В.Н., Гнатюк А.П., Волков А.А. Использование интегральных оценок качества при разработке следящих гидроприводов с обратными связями по нагрузке // Труды международной научно-технической конференции, К.; НТУУ КПИ, 1998. Том 1. - С.86-89.

105. Тринц А.П. Формальные модели оптимизации процесса ресурсного обеспечения строительных проектов /А.П. Тринц //Сб. тр. Всероссийской конференции по математическому моделированию и информационным технологиям. Новосибирск: ИВТ СО РАН, 20005. с. 53.

106. Удлер Э.И. Математическое моделирование абразивного изнашивания возвратно-поступательно движущихся пар трения механизмов машин /Э.И. Удлер, Г.Г. Петров, Д.Е. Пивнев, А.В. Лысунец // Вестник ТГАСУ. 2002-с. 162-170.

107. ПЗ.Ураксеев М.А., Датчик перемещения со встроенным устройством преобразования информации /М.А. Ураксеев, Н.Г. Чикуров, Ш.М. Гайсин //Приборы и системы управления. 1989. - N 2. - С. 17-18.

108. Федосов Б.Т., Клиначев Н.В. О построении области устойчивости линейной системы по некоторому параметру стандартными средствами программ математического моделирования /Б.Т. Федосов, Н.В. Клиначев. 2002 г. http://vissim.nm.ru/dregion.html

109. Федосов Б.Т., Клиначев Н.В. Руководство к выполнению лабораторных работ по курсу ТАУ. http://online.download.ru/Download/rPro gramlD= 107051.

110. Пб.Фрейдзон И.Р. Мини- и микроЭВМ в управлении промышленными объектами / Под ред. И.Р. Фрейдзона, Л.Г. Филиппова. Л.: Наука, 1984. 336 с.

111. Черных И.В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений / Под общ. Ред. К. т. Н. В. Г. Потемкина. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003. 496с.

112. Шенон Р. Имитационное моделирование систем. М.:Мир, 1978. 417с.119. «Экономико-математические методы и прикладные модели», под ред. Федосеева В.В., Москва «Юнити» 2001 г.

113. Юдин Д.Б., Гольштейн Е.Г., Задачи и методы линейного программирования. М.: Сов. Радио, 1964г.

114. Viersma T.J. Investigation into the accuracy of hydraulic servomotors // Philips Res. Reports 1961, 16, p. 507-596, 1962, 17, p. 20-78.

115. Belousov I.R., Kartashev V.A., Okhotsimsky D.E. Real time simulation of space robots on the virtual robotic testbed // Proc. 7th Intern. Conf. on Advanced Robotics ICAR'95, Sant Feliu de Guixols, Spain, Sept. 20-22, 1995, p. 195-200.

116. Tan J., Belousov I.R., Clapworthy G. A virtual environment based user interface for teleoperation of a robot using the Internet // Proc. 6th UK VR-SIG Conf., Salford, U.K., Sept. 13-15, 1999, p. 145-153.

117. Aikins J.S. and etc. "PUFF: an expert system for interpretation of pulmonary function data", MA, Addison-Wesley, 1984

118. Bikerman J.J. The fundamentals of taching adhesion (47-1) Jornal of Colloidal Scionce Vol. 2. 1947.-p. 183

119. Dotsenco A., Konevski В., Bobilev L. Entwicklungsperspektiven fur Bodenverdichtugsmaschinen. Techniche Information. Fachtagung Baustrassen November, 1976

120. Emery, J. J. A Simple Test Procedure for Evaluating the Potential Expansion of Steel Slag. McMaster University, Hamilton, Ontario, September 1974.

121. F35 Evaluation BoardStarting Guide: HTTP://WWW.FALCOM.DE/129. f35xxl hardware description: HTTP://WWW.FALCOM.DE/

122. Gandhi, P.M. and Lytton, R.L., "Evaluation of Aggregates for Acceptance in Asphalt Paving Mixtures," Journal of the Association of Asphalt Paving Technologists, Vol. 53, 1984.

123. Gandhi, P.M. and Lytton, R.L., "Evaluation of Aggregates for Acceptance in Asphalt Paving Mixtures," Journal of the Association of Asphalt Paving Technologists, Vol. 53, 1984.

124. Guide pour le controle du compactage des couches de chaussees.1. S.E.T.R.A., LCPC, 1998

125. Hanna, A.N., Tayabji, S.D. and Miller, J.S., "SF1RP-LTPP Specific Pavement StudiesFive-year Report," SHRP-P-395, Strategic Highway Research Program, Washington, D.C, 1994.

126. Hveem, F. N., and Smith, T. W. A Durability Test for Aggregates. Highway Research Record 62, 1964.

127. Kandhal, P. S., Khatri, M. A., and Motter, J. B. Evaluation of Particle Shape and Texture of Mineral Aggregates and Their Blends. Journal of the Association of Asphalt Paving Technologists, Vol. 61, 1992.

128. Kandhal, P. S., Motter, J. В., and Khatri, M. A. Evaluation of Particle Shape and Texture: Manufactured Versus Natural Sands. Transportation Research Record 1301, 1991.

129. Keyser J.H., Gilbert P. Permeability of bituminous mixtures. Proceeding of the 16 Th Annual Conference of Canadian Technical Asphalt Association. Monreal, 1971, Volume XVI.- p. 251-285

130. Krenkler K. Bitumen. // Jeere, Asphalle, Peche. — 1955. — №9, — 295c

131. LCPC-SETRA. Cataloque des degradations de chausses. Minister de l'equipement, 1992

132. Le compactage Les couches de chausses et le compactage par vibration. -«Chantiers Magazine» 1975, n°61 -p. 53-56

133. Lionel M. Annual conference of Canadian Technical Asphalt Association. Toronto, 1975, Volume XX. p. 235-236.

134. Lucas I. Caracteristiques de surface de chausses. Etat actuel des travaux en France. Bull, liaison Labo. P. et ch., 110, 1980

135. Micro Automation A&D AS SM8. http://www.automation-drives.ru

136. Mossing Edgar W. Vibrations verdichtung von bituminosen Decken und Belagen "Baurndustrue", 1976, 20, N 9. p. 8-11

137. Note technique complementaire au guide pour le controle du compactage des couches de chaussees. S.E.T.R.A., LCPC, 1998

138. SIEMENS. Automation and Drivers, http://www.automation-drives.ru

139. SPMATIC S7-200 семейство микроконтроллеров, http://www.automation -drives.ru

140. S1MATIC. Комплексная автоматизация производства. Каталог ST 50. http://www.automation-drives.ru

141. А. с. 1413172 СССР Е 01 С 19/48. Асфальтоукладчик / А.Н. Кирзяков, В.В. Кабанов, В.П. Нелипа (СССР); заявитель и правообладатель ВНИИСТРОЙДОРМАШ. №4061164/29-33; заявл. 28.04.1986; опубл. 30.07.1988, Бюл. № 28. - 5 с.