автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Анализ и синтез позиционного дискретного гидропривода с программным управлением

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ПРИНЦИПИАЛЬНЫЕ СХЕМЫ, СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ И КОНСТРУКЦИИ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПОЗИЦИОННЫХ

ПРИВОДОВ.

1.1. Гидравлические позиционные приводы и требования, предъявляемые в ним 1.2. Гидравлические позиционные приводы с цикловыми системами программного управления

1.3. Шаговые гидравлические позиционные приводы с цифровым управлением

1.4. Электрогидравлические следящие позиционные приводы (ЭГСП)

1.4.1. ЭГСП с кинематической обратной связью по положению

1.4.2. ЭГСП с электрической обратной связью

1.4.3. ЭГСП с релейным управлением

1.5. Гидравлический позиционный дискретный привод с программным управлением (ПУ).

Постановка задач работы

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ РАЗГОНА И ТОРМОЖЕНИЯ ПРИВОДА С ДИСКРЕТНЫМ ПУ. СИНТЕЗ РЕГУЛИРУЮЩЕГО РАСПРЕДЕЛИТЕЛЯ

2.1. Обзор теоретических работ по анализу процессов разгона и торможения в гидроприводе

2.2. Исследование переходных процессов в контуре питания при заданном законе движения выходного звена гидродвигателя

2.3. Синтез регулирующего распределителя по заданному закону движения выходного звена гидродвигателя

2.4. Разброс выбега позиционируемого объекта при торможении с дискретным ПУ

2.5. Интегрируемый случай уравнения движения гидропривода при дискретном управлении по времени"

ГЛАВА 3. АНАЛИТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ ГИДРАВЛИЧЕСКОГО

ПОЗИЦИОННОГО ПРИВОДА С ДИСКРЕТНЫМ ПУ

3.1. Выбор и обоснования метода расчета

3.2. Динамика симметричного привода в релейном следящем режиме на этапе позиционирования

3.3. Исследование гидропривода с несимметричным гидродвигателем

3.4. Выбор параметров привода и устройства управления по заданным быстродействию и точности позиционирования

3.4.1. Определение максимального быстродействия позиционного привода при заданной точности позиционирования

3.4.2. Расчет корректирующих устройств для повышения быстродействия позиционных приводов

ГЛАВА 4. ТЕОРЕТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ И РАСЧЕТ НА ЭЦВМ ПОЗИЦИОННОГО'ГИДРОПРИВОДА С ДИСКРЕТНЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ

4.1. Общая нелинейная математическая модель позиционного гидропривода с дискретным ПУ

4.2. Разработка алгоритма решения нелинейной математической модели на ЭЦВМ

-44.3. Результаты расчетов режимов разгона и торможения гидравлического позиционного привода с дискретным ПУ.

4.4. Анализ устойчивости привода в релейном следящем режиме на этапе позиционирования . ^

4.5. Синтез алгоритмов управления гидравлического позиционного привода с линейной и нелинейной коррекцией линий переключения •

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПОЗИЦИОННОГО ГИДРОПРИВОДА С ДИСКРЕТНЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ.

5.1. Задачи экспериментального исследования. Описание экспериментальной установки

5.2. Измерительные и регистрирующие приборы и аппаратура. Оценка погрешности измерений. •••••••

5.3« Результаты экспериментальных исследований

ВЫВОДЫ И ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Настоящая диссертация посвящена решению актуальной научно-технической проблемы - разработке и исследованию позиционных гидроприводов для машин-автоматов и промышленных роботов.

Для автоматического управления процессами работы современных универсальных и специализированных машин-автоматов и промышленных роботов требуется гибкая система автоматизации допускающая легкое и быстрое изменения режимов работы машины в широких пределах. Автоматизация производственных процессов неразрывно связана с решением задач позиционирования различных объектов.

Позиционные гидравлические приводы находят широкое применение в металлорежущих {координатно-расточных, координатно-свер-лильных, токарных, фрезерных и др.) и деревообрабатывающих станках, прокатных станах, сварочных и литейных машинах. Например, в машиностроении большая часть металлорежущих станков (порядка 60%) оснащена позиционными системами программного управления. Так же большое место гидравлические позиционные приводы (ГПП) занимают при автоматизации вспомагательных операций и процессов. Промышленные роботы (ПР) для обслуживания транспортных, складских, погрузочно-разгрузочных работ, операций установки и съема заготовок в механических, кузнечных, листоштамповочных, литейных и др. цехах оснащаются ГПП /63/, До 90% промышленных роботов имеют позиционные системы программного управления (ПУ), а в 34% из них применяется гидропривод /38/,

Тенденция к увеличению производительности машин-автоматов, а также бурное развитие робототехнических систем предъявляют на современном уровне жесткие требования к гидравлическим приводам как по точности позиционирования (менее 0,1 мм), так и по быстроходности (I - 1,5«/с),

В настоящее время в СССР и ведущих зарубежных странах для решения задач позиционирования различных объектов наибольшее применение получили ГПП с цикловыми системами ПУ, работающие по жестким упорам или конечным переключателям, а где необходимо осуществлять позиционирование в большом количестве точек -электрогидравлические следящие позиционные приводы (ЭГСП), в которых используются электрогидравлические усилители мощности или электрогидравлические шаговые двигатели. Цикловые гидроприводы не удовлетверяют требованиям универсальности, сложны в переналадке, имеют ограниченные функциональные возможности (до 5 точек позиционирования) / 11,19,58.62,63 /.Использование в позиционных системах ЭГСП, как отмечается во многих работах / 4,19, 55,68/ функционально и экономически неоправдано, поскольку в позиционных системах нет необходимости отрабатки любого заданного закона движения, а важен факт достижения объектом заданной координаты. Кроме того, ЭГСП отличаются высокой стоимостью, сложностью в изготовлении и эксплуатации, при высоких скоростях перемещения не могут обеспечить точности позиционирования, менее ^ 0,5 мм / 20,38/. В этой связи в работе /20/ отмечается: ".Создание и организация производства надежных и достаточно дешевых ЭГСП для ПР является первостепенной задачей. Ее решение обеспечит значительный прогресс в отечественном роботостроении, сделает возможным широкое внедрение роботов для автоматизации сварочных, окрасочных и других работ, создание автоматизированных участков и комплексов на базе оборудования с ЧПУ".

Таким образом, увеличение быстродействия, повышение точности позиционирования, возможность непосредственного управления от цифровых управляющих машин с применением современных микропроцессорных устройств - основные задачи, которые необходимо решать при проектировании приводов машин-автоматов и ПР.

Цель настоящей диссертации заключается в разработке высокоскоростного позиционного гидропривода, позволяющего осуществлять позиционирование выходных звеньев машин - автоматов и промышленных роботов в любой точке рабочего диапазона перемещений с высокой точностью позиционирования и возможностью непосредственного управления от цифровых управлющих машин без; использования дорогостоящих электрогидравлических усилителей мощности.

Научная новизна работы состоит в том, что:

- предложен способ управления позиционным гидроприводом, сочетающий в себе преимущества цикловых и релейных следящих приводов;

- при исследовании динамики релейных следящих приводов с симмретричным и несимметричным гидроцилиндром методом ¡точечных преобразований получены в общем виде уравнения линий переключения, условия существования предельных циклов и бифуркационные соотношения параметров, связывающие точность позиционирования с параметрами привода на границе устойчивости.

- разработаны методы выбора параметров привода и устройства управления, а также алгоритмы управления от ЭВМ, обеспечивающие максимально возможное быстродействие при заданной точности позиционирования и ограничениях на динамические нагрузки.

- предложен метод предварительного выбора математической модели контура питания при заданном законе движения гидропривода.

Работа выполнена в лаборатории приводов машин автоматического действия Института машиноведения им. А.А.Благонравова АН СССР.

-о

ВЫВОДЫ И ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Предложен способ позиционирования и реализующая его принципиальная схема дискретного гидропривода с программным управлением (ДГПП), в котором рационально сочетаются преимущества цикловых приводов - их низкая стоимость и применение простейших (направляющих) распределителей, и релейных следящих приводов -возможность позиционирования в любой точке хода и непосредственное управление от ЭВМ.

2. Установлено, что в позиционных приводах динамические свойства источника питания могут существенно влиять на переходный процесс в приводе, что накладывает ограничения на использование в расчетах статической характеристики источника питания. Предложен метод выбора математической модели источника питания, основанный на сопоставлении его динамической и статической характеристик.

3. Выявлены основные факторы, влияющие на разброс тормозного пути. Показано, что влияние систематических погрешностей может быть компенсировано путем коррекции момента переключения привода на торможение, а влияние случайных погрешностей - выбором участка движения на малой установившейся скорости.

Методом точечных преобразований для ДГПП с симметричным и несимметричным гидроцилиндром, работающих в релейном следящем режиме, получены в общем виде уравнения линий переключения, условия существования устойчивых, неустойчивых и полуустойчивых предельных циклов и бифуркационные соотношения параметров, связывающие точность позиционирования привода с его параметрами на границе устойчивости.

5. Показано существование оптимального значения большой установившейся скорости, обеспечивающей минимальное время позиционирования объекта при заданной точности позиционирования.Получена зависимость для выбора оптимального значения тТута* .

6. Предложены методы повышения быстродействия привода при сохранении заданной точности позиционирования путем линейной и нелинейной коррекции линий переключения, а также понижением давления питания на этапе позиционной фиксации. Получены зависимости для расчета корректирующих устройств.

7. Разработана общая нелинейная математическая модель работы ДГПП с учетом реальных нелинейных характеристик и алгоритм ее реализации на ЭЦВМ. Анализ процессов разгона и торможения привода показал, что при выбранных параметрах РР и скорости его золотника достигается минимальная чувствительность привода к содержанию газовой фазы и повышается его быстродействие. Исследованы переходные процессы и построены области устойчивости привода в релейном следящем режиме на этапе позиционной фиксации, позволяющие согласовано выбирать параметры привода и корректирующих устройств по заданой точности, быстродействию и виду переходного процесса.

8. Проведен синтез линии переключения привода на торможение и разработаны алгоритмы управления ДГПП от цифровых управляющих машин по задающему воздействию на этапе предварительного торможения и по заданной точности позиционирования на этапе позиционной фиксации, позволяющие получить максимально возможное быстродействие. Предложен алгоритм управления, позволяющий не изменяя параметров привода и точности позиционирования существенно повысить быстродействие привода.

9. Результаты экспериментальных исследований подтвердили работоспособность ДГПП и достоверность предложенных методов расчета. Созданный экспериментальный образец ДГПП обеспечил позиционирование объекта массой 200 кг с точностью ± 0,02 мм в любой точке рабочего диапазона перемещений.

1. A.c. № 605052 (СССР). Предохранительный клапан / Б.Т.Ситников, Е.Я .Винницкий, И.Л.Кривц. - Опубл. в Б. И., 1978, № 16.

2. A.c. J& 599132 (СССР). Предохранительный клапан нецрямого действия / Б.Т.Ситников, Е.Я.Винницкий, И.Л.Кривц. Опубл. в Б.И., 1978, №11.

3. A.c. № 709884 (СССР) / Б.Т.Ситников, Е.Я.Винницкий, И.Л.Кривц. Опубл. в Б.И., 1980, № 2. .

4. Агурский М.С., Вульфсон И.А., Ратмиров В.А. Числовое программное управление станками. М.: Машиностроение, 1966.378 с.

5. Андронов A.A., Витг A.A., Хайкин С.Е. Теория колебаний. Изд.второе. М.: Физматгиз, 1968. - 764 с.

6. Альтшуль А.Д. Местные сопротивления при движении вязких жидкостей. М.: Гостоптехиздат, 1967. -216 с.

7. Балацкова-Подольскова С.И., Булко И.М., Цагельский В.И. Фортран ЭВМ "Минск-32". М.: Статистика, 1976. - 176 с.

8. Байкалов В.А. Разработка и исследование высокоскоростного электрогидравлического-привода манипулятора с црограммным управлением. Автореферат диссертации на. соискание ученой степени кандидата технических наук. Киев, 198I. - 20 с.

9. Банштык A.M. Электрогидравлические сервомеханизмы с широтно-импульсным управлением. М.: Машиностроение, 1972. - 144 с.

10. Баштоа Т.М. Машиностроительная гидравлика. М.: Машиностроение, 197I. - 672 с.

11. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975. - 400 с.

12. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1966. - 992 с.

13. Винницкий Е.Я. Выбор параметров электрогидравлических релейных приводов по заданному режиму работы. В кн.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып. 10. М.: Машиностроение,,1981, с.216-220.

14. Винницкий Е.Я. Экспериментальное исследование гидравлического позиционного привода с программным управлением / Отчет о НИР, ИМАШ, J6 госрегистрации 8I0I39I3.- М., 1982, с.59-67.

15. Винницкий Е.Я., Пуханова Е.А. Исследование возможности применения электрогидравлического релейного привода в автоматических манипуляторах. В кн.: Промышленные роботы и их применение для автоматизации и механизации производства. Владимир, 1983, с.17-22.

16. Винницкий Е.Я., Цуханова Е.А. Исследование релейных приводов методом точечных преобразований. В кн.: ХУ1 Всесоюзное научно-техническое совещание по гидроавтоматике. Тезисы докладов. Киев, 1983, с.29-30.

17. Власов-Васюков О.Б. Экспериментальные методы в автоматике. -М.: Машиностроение, 1976. 224 с.

18. Водопьян П.О., Говзман Б.И., Новик A.M. Реализация оптимальных законов движения механизмов промышленных роботов с помощью гидравлического привода. В кн.: Теория, принципы устройства и црименение роботов и манипуляторов. ЛПИ, 1974,с.94-99.

19. Водопьян П.О., Оксененко А.Я. Гидропривод в промышленных роботах. Станки и инструмент, 1978, $ 12, с.6-8.

20. Гамынин Н.С., Дцанов Ю.К., Климашин А.Л. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979. - 80 с.

21. Гидравлика, гидравлические машины и гидравлические приводы / Под ред. Т.М.Башмы. М.: Машиностроение, 1970. - 504 с.

22. Гидравлический следящий привод / Н.С .Гамынин, Я.Л.Каменир, Б.Л.Коробочкин и др. Под ред. В.А.Лещенко. М.: Машиностроение, 1968. - 564 с.

23. Говзман Б.И., Водопьян П.О. Выбор типа гидропривода для автоматических манипуляторов: Всесоюзное научно-техническое совещание по применению гидравлической автоматики в промышленности. Тезисы докладов. M., 1977, с.113-117.

24. Горская Н.С., Крутова И.Н., Рутковский В.Ю. Динамика нелинейных сервомеханизмов. М.: Из-во АН СССР, 1959. - 320 с.

25. Гурьев В.П., Погорелов В.И. Гидравлические объемные переда^ чи. М.-Л.:, Машгиз, 1964. - 343 с.

26. Динамика гидроцривода / Под ред. В.Н.Прокофьева. М. : Машиностроение, 1972. - 297 с.

27. Домрачев А.Ф., Узунов'А.В., Луговской к.Ф* Исследование.-устойчивости нелинейного электрогидроцривода с двухкаскадным усилителем. В сб. : Гидропривод и гидропневмоавтоматика, 1982, вып.18, с.8-15. .

28. Ермаков В.В. Гидравлический привод металлорежущих станков. -М.: Машгиз, 1963. 324 с. .

29. Ермаков С.А. Электрогидравлический сервомеханизм для работы с цифровой управляющей машиной / В сб.: Проблемы гидроавтоматики. М.: Наука, 1969, с.230-237.

30. Жавнер В.А., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. Л.: Машиностроение, 1975. - 158 с.

31. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерении. Л.: Наука, 1968. - 96 с.

32. Исследование динамических характеристик линейного перемещения автоматического манипулятора / Е.Г.Нахалетян, Е.А.Суханова, Е.Е.Баржинский и др. В кн.: Автоматизация сборочных процессов в машиностроении. - М.: Наука, 1978, с.165-171.

33. Каменецкий Г.И. Гидравлические усилители гфутящих моментов. Станки и инструмент, 1962, № I, с.3-8.

34. Каменецкий Г.И. Комплектные электрогидравлические шаговые приводы: Инструкция по применению в станкостроении. М.: ЭНИЕЮ, 1979. - 52 с.

35. Каменецкий Г.И. Унифицированные панели. Станки и инструмент, 1954, й 12, с.1-6.

36. Кожевников С.П., Пемат В.Ф. Гидравлический и пневматический приводы металлорежущих машин. М.: Машиностроение, 1973. -358 с.

37. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 376 с.

38. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров: Пер. с анг. М.: Наука, 1978. - 831 с.

39. Коробочкин Б .Л. Динамика гидравлических систем станков. -М.: Машиностроение, 1978. 495 с.

40. Коробочкин Б.Л., Комитовски А.Д. 0 передаточных функциях трубоцроводов гидросистем в сосредоточенных и распределенных параметрах. Машиноведение, 1968, № 4, с.37-44.

41. Крагельскш И.В., Виноградова Н.Э. Коэффициенты трения: Спраг-вочное пособие. М.: Машгиз, 1962. - 220 с.

42. Крамской Э.И. -Гидравлические следящие приводы со струйными усилителями. Л.: Машиностроение, 1972. - 104 с.

43. Левит Г.А., Лурье Б.Г. Определение потерь в элементах приводов станков и расчет направляющих скольжения по характеристикам трения: Руководящие материалы. М.: ЭНИМС, 1961.

44. Левитский Н.И., Цуханова Е.А. Расчет управляющих гидроустройств цромышленных роботов. Станки и инструмент, 1978, №7, с.27-28.

45. Левитский Н.И., Цуханова Е.А. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов. М.: Машиностроение, 1971. -232 с.

46. Левитский Н.И., Цуханова Е.А. О выборе закона торможения гидроприводов. Труды ЙМАШ АН СССР: Семинар по ТММ, I960, т.XX вып.79.

47. Лейкин И.С., Кузнецов В.К., Пинаев В.М. Электрогидравлическая система позиционирования для деревообрабатывающих станков. Станки и инструмент, 1983, № 6, с. 12-14. .

48. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. - 288 с.

49. Литвин-Седой М.З. Гидравлический привод в системах автоматики. М.: Машиностроение, 1956. - 312 с.

50. Льюис Э., Стерн X. Гидравлические системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1956. - 312 с.

51. Лунев В.В. Об одном частном случае торможения массы при помощи гидродемпфера. В кн.: Пневматика и гидравлика. - М.: Машиностроение, 198I, с.104-110.

52. Машиностроительный гидропривод. / Л.А.Кондаков, Г.А.Никитин, В.Н.Прокофьев и др. Под ред. В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978. 495 с. . .

53. Навроцкий К.Л. Расчет переходных цроцесоов в шаговых гидродвигателях. В кн.: Труды МАДИ. Системы гидро- и пневмоприводов. Вып.165. М., 1979, с.24-30^

54. Нейман С.Г. Разработка и исследование джифетного гидропривода для промышленных манипуляторов подъемно-транспортного назначения: Автореферат дис. канд.техн.наук. М., 1981. -20 с.

55. Нелинейные системы автоматического управления / Под общ. ред. Е.П.Попова. Точные методы исследования нелинейных систем автоматического управления / Под ред. Ю.И.Топчеева. -М.: Машиностроение, 1971. - 323 с. .

56. Объемные гидравлические приводы / Под ред. Т.М.Башты. М.: Машиностроение, 1969. - 628 с.

57. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Тимошенко В.Г. Промышленные роботы для сварки. Киев: "Наукова думка", 1977. - 228 с.

58. Петров В.В., Гордеев A.A. Нелинейные сервомеханизмы. М.: Машиностроение, 1979. - 471 с.

59. Понтрягин Л.С. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1978. - 332 с.

60. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. -М.: Машиностроение, 1976. 424 с.

61. Пособие по применению промышленных роботов / Под ред. Кацхи-ко Нода: Пер. с японского. М.: Мир, 1975. ---451 с.

62. Промышленная робототехника / А.В.Бабич, А.Г.Баранов, И.В. Калибин и др. Под ред. Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. - 415 с.

63. Пярнпуу A.A. Программирование на алголе и фортрана. М.: Наука, 1978. - 336 с.

64. Раевский Н.П. Датчики механических параметров машин. М.: Из д. АН СССР, 1959. - 187 с.

65. Развитие робототехники за рубежом / По материалам Третьего Международного симпозиума по промышленным роботам, НИИМАШ, М., 1976. 88 с.

66. Свешников В.К., Усов A.A. Станочные гидроприводы: Справочник. М.: Машиностроение, 1982. - 464 с.

67. Синтез позиционных систем программного управления. / А.А.Вавилов, А.Д.Вальчикин, И.Л.Красин и др. Под ред. А.А.Вавилова. Л.: Машиностроение, 1977. - 280 с.

68. Ситников Б.Г., Винницкий Е.Я., Кривц И.Л. Вопросы теории расчета переходных процессов в гидросистеме и предохранительном клапане непрямого действия при его срабатывании. -В сб.: Гидравлические системы металлорежущих станков. М., 1979, с.107-116.

69. Следящие цриводы / Под ред. Б.К. Чемоданова. М.: Энергия, 1976, кн.1 - 480 е., кн.2 - 384 с.

70. Солодников Е.М. Два принципа построения шаговых гидравлических исполнительных механизмов: XIУ Всесоюзное совещание по гидроавтоматике. Тезисы докладов. Л., 1976, с.210-213.

71. Сосонкин В.Л. Дискретная гидроавтоматика. М.: Машиностроение, 1972. - 164 с.

72. Сосонкин В.Л. Современные гидравлические дискретные автоматические цриводы. В кн: Измерения, контроль, автоматизация. М., 1977,.вы.2, с.38-48.

73. Срибнер Л.А. Развитие систем циклового программного управления металлорежущими станками. Станки и инструмент, 1979,10, с.4-6.

74. Уоллис Г. Одномерные двухфазные течения. М.: Мир, 1972. -440 с.

75. Хохлов В.А., Солодников Е.М. Классификация электрогидравлических приводов к цифровым управляющим машинам. В кн.: Классификация и кодирование. М., 1975, вы.7, с.12-16.

76. Хэмминг Р.В. Численные методы. М.: Наука, 1977. - 400 с.

77. Цуханова Е.А., Винницкий Е.Я. Динамические характеристики электрогидравлического позиционного привода для робототех-нических систем. Станки и инструмент, 1983, te I, с.6-8.

78. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978 - 255 с.

79. Цуханова Е.А. Выбор способа тормошения гидропривода. В сб.: Теория машин-автоматов и гидропневмоприводов. - М.: Машгиз, 1963, с.17-25.

80. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. М.: Наука, 1974, - 576 с.

81. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. M«: Машиностроение, 1979. - 232 с.

82. Электрогидравлические следящие системы / Колл.авт. Под ред. В.А.Хохлова. М.: Машиностроение, 1971. - 431 с.

83. Электрогидравлические усилители мощности: Методические ре' /комендации. М.: Минстанкопром; 1978. - 27 с.

84. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М.: Наука, 1965. - 424 с.

85. Ярмоленко О.В. Испытания насосов: Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1976. - 224 с.

86. ITikiforuk P.N., Westlund D.K. Analisis of a loaded high-pressure on-off servomechanism. Journal of Mechanical Engineering Science. V. 6 , Nr.4, p.p. 571-578.

87. Hydro-Point / Bridgreport numeric alii controlled milling machin Moog Pneumatic / bydranlic control system. Mach. Market Hr. 3406, 1966.

88. Kelier G.R. Hydraulik system analisis. Hydraulics and

89. Pneumatics, 1979, v. 22, Nr.4, p. 234-242. 91 . HbW- датчики ускорения.

90. VEB RFT Messelektronik "Otto Schon", Dresden, 17 s. 92. Blacburn J.F., Reethof E.G., Shearer J.L. Fluid Power Control. Published by Technology Press of M.L.T. Hew York and London, 1960, 710 p.p. 93» Irühauf E., Jäker H., Siemensmeyer P. Rechneergestutze

91. Positionierung eines pneumatik Zylinders mit Magnetventilen. 0+P, 1983, 27, Nr.6, s. 359-363.